Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : [ERLEDIGT] Chassis zusammenbauen
Hallo,
ein bestelltes Chassis ist aus China gekommen.
Freundlichst einfach so, ohne Bauanleitung und
nicht zusammengebaut. Obwohl anhand der Bilder
eindeutig klar war, dass das zusammengebaut,
in einer Tüte, sein sollte.
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So, ich bin dann jetzt, nach 1.5h, fertig.
Habe es so zusammen gebaut, wie ich es für günstig gehalten habe,
auch wegen der Anschlussdrähte, die am Motor noch angebracht werden
müssen, da hätte ich dann auch nicht gerne ein bewegliches Metallteil
in der Nähe.
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Dem Gleichgewicht klappt es nicht, wie auch, wenn die Räder genau
mittig sitzen. Eigentlich dachte ich immer, es wären zwei Stützräder.
Das Material zum Anschrauben für ein Zweites wäre noch vorhanden,
allein das zweite Stützrad fehlt.
Wenn ich über Schwellen fahre, laufe ich Gefahr, dass das Teil dann
vorne über kippt, so wie jetzt auch.
Diese Chassis gibt es auch mit längerer Grundplatte, da funktioniert das
dann sicher mit einem Stützrad gut.
MfG
:Weihnacht
Hallo Moppi,
ich habe mir bei Segor diese Antriebseinheit einzeln gekauft.
Meine Güte, das Dinge eiert ja nicht schlecht.
Ich hoffe ich habe nur ein Montagsmodell erwischt und deine laufen etwas runder....
Schau mal hier:
https://www.dropbox.com/s/6bruu89kt7hc6hu/Getriebemotor.mp4?dl=0
Siro
Hallo Siro!
Danke für den Link! Ob die etwas unrund laufen würden, wäre nicht so tragisch, denke ich.
Die Räder sitzen auch nicht richtig, deshalb sollten die etwas eiern.
Am Schluss werde ich die vielleicht irgendwie ankleben müssen. Die sind nur so auf die Achse gesteckt.
Aber mir nutzt auch kein zweites Stützrad etwas. Weil die Konstruktion so ist, dass das Chassis schief steht,
weil das Stützrad zu hoch ist, ca. 0.5 bis 1mm.
Sonst hätte das Chassis die perfekte Größe. Sehr genau, die Größe, die ich brauchte.
Nutzt nun nichts, muss ich eine neue Grundplatte konstruieren und drucken, dass das Übergewicht
nach einer Seite weg kommt und das Ding waagerecht steht.
Vielleicht ist es auch einfacher, neue Motorhalterungen zu drucken, die anschrauben kann.
Dann müsste ich aber den Ausschnitt, für die Räder, an der Grundplatte zurecht dremeln, weil
die Räder weiter nach außen versetzt werden müssen.
Die Radencoder-Scheiben sitzen auch nicht fest. Eine geht so, eine ist locker.
Wenn ich von unten noch die optischen Sensorplatinen anbauen wollte, könnte
die Konstruktion schon auf dem Boden schleifen.
Mal sehen.
Das mit der Gabellichtschranke haut auch so nicht wirklich hin.
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von unten
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von oben
Au weia, das schreit schon fast nach einer neuen Grundplatte!
Motoren versetzen, Ausschnitte neu setzen, Schraubenlöcher
vorsehen (Platine anschrauben) ....
MfG
:Weihnacht
Au weia, das schreit schon fast nach einer neuen Grundplatte!
Darum heisst es ja auch ModellBAU und nicht ModellSPIEL, obwohl da jede Menge Spiel drin ist. :)
Das ist natürlich ärgerlich wenn das nicht so richtig passt, aber Du hast zumindest die Möglichkeit mit deinem 3D Drucker eine neue Grundplatte zu entwerfen
und zu drucken.
Stützrad:
Ich dachte eigentlich dass sich das Modell später selbst in der Waage halten soll mittels Sensor und Regelsoftware,
Das Stützrad lediglich zum Absetzen dient wenn keine Spannung mehr anliegt.
Dann müsste es aber etwas tiefer liegen sonst gibt das ja keinen Sinn.
Auf jeden Fall ist ist Weihnachten mit Basteln gesichert, ich hoffe Du hast genügend Urlaubstage...;)
Siro
Rabenauge
18.12.2019, 14:17
Hehe- von diesen "tollen" Getriebemotoren hab ich auch nen halben Sack voll da.
Mein XPlorer 1 hat die drin (nur zwei)- der XPlorer 2 wird vier davon bekommen (Version1 ist bissel schwach auf der Brust).
Die Räder halten bei meinen eigentlich gut (die brauch ich zwar nicht, aber die haben die Chinesen halt dazu geworfen), auch die Encoder-Scheiben. Aber ich hab die Scheiben von Adafruit- wahrscheinlich kennen die Chinesen wiedermal ihre eigenen Toleranzen nich.....China wird von Heisskleber zusammengehalten (der das Problem wohl auch lösen würde- Pfusch mit Pfusch bekämpfen).
Die Kunstoff-Steckachsen sind übrigens zweiteilig: ich glaub, eine Seite kann man einfach abziehen, die zweite nur, wenn man das Getriebe aufschraubt. Innen ist da sogar ein bisschen Metall, hehe (die eigentliche Welle).
Ach ja: und Vorsicht mit der Spannung der Motoren: 7.4 V vertragen die _nicht_.
Eigentlich sollte XPlorer2 ein sechsrädriges Fahrzeug werden, aber das bau ich mit _diesem_ Gerümpel nich.
Meine Kettenfahrwerke sind ausreichend tolerant- da wirds schon funktionieren, hehe.
Im Ernst: schmeiss dieses Bambus-Sperrholz-Zeug in den Kamin und druck dir nen eigenes Fahrwerk, da hast du ne ganz andere Qualität.
Falls du die Abmessungen der Getriebe zum zeichnen brauchst: es gibt auf Thingiverse einiges, wo die eingebaut werden können- und manches davon passt dann auch leidlich.
Mein XPlorer 1 basiert zum Beispiel auf Thing:3112734.
Ich dachte eigentlich dass sich das Modell später selbst in der Waage halten soll mittels Sensor und Regelsoftware
Da waren tatsächlich zwei Stützräder angegeben. Aber kann natürlich sein, dass mit dem Waage halten habe ich auch schon überlegt.
Aber wie soll dass mit solchen Getriebemotoren funktionieren? Wenn hinten 100g drauf liegen und vorn 20g, wie soll das dann ausbalanciert werden?
Ich kann mir das nicht vorstellen, wie das funktionieren könnte.
Ach ja: und Vorsicht mit der Spannung der Motoren: 7.4 V vertragen die _nicht_.
Ich hatte so an 6.5 bis 6.8 gedacht. Geht das noch? Sonst hätte ich noch 6V Spannungsregler (7806).
:Weihnacht
PS: wie ist das mit den Gabellichtschranken? Da ist ja nur ein 1mm Schlitz drin links und rechts. Aber in der Gabel ist ja doch recht viel Platz.
Dort passen theoretisch 2 Encoderscheiben nebeneinander rein. Ist das schlimm oder funktioniert das trotzdem gut?
Da waren tatsächlich zwei Stützräder angegeben. Aber kann natürlich sein, dass mit dem Waage halten habe ich auch schon überlegt. Aber wie soll dass mit solchen Getriebemotoren funktionieren? Wenn hinten 100g drauf liegen und vorn 20g, wie soll das dann ausbalanciert werden?Ich kann mir das nicht vorstellen, wie das funktionieren könnte.
mit einem gyro (https://de.aliexpress.com/item/714775852.html?src=google&src=google&albch=shopping&acnt=494-037-6276&isdl=y&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&aff_platform=google&aff_short_key=UneMJZVf&&albagn=888888&albcp=1705854617&albag=67310370915&trgt=743612850714&crea=de714775852&netw=u&device=c&gclid=Cj0KCQiAuefvBRDXARIsAFEOQ9GI8BK51cXYBuDg6OgU xtrJ1LyVsVri3QGby8OvlfDbhwbGj4inHlAaAokuEALw_wcB&gclsrc=aw.ds)und zwar recht gut...
PS: wie ist das mit den Gabellichtschranken? Da ist ja nur ein 1mm Schlitz drin links und rechts. Aber in der Gabel ist ja doch recht viel Platz.
Dort passen theoretisch 2 Encoderscheiben nebeneinander rein. Ist das schlimm oder funktioniert das trotzdem gut?
das funktioniert auch gut :-)
für die TT-motoren habe ich zuletzt diese motortreibe (https://de.aliexpress.com/item/32981896126.html?src=google&src=google&albch=shopping&acnt=494-037-6276&isdl=y&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&aff_platform=google&aff_short_key=UneMJZVf&&albagn=888888&albcp=1705854617&albag=67310370915&trgt=539263010115&crea=de32981896126&netw=u&device=c&gclid=Cj0KCQiAuefvBRDXARIsAFEOQ9H8a8TXHqmXAAHO9oJ_ UyjcA8N10Slfu17lhDPKzCt_qauboj4XgaAaAsL_EALw_wcB&gclsrc=aw.ds)r (https://www.google.com/search?client=ubuntu&hs=Dw0&channel=fs&biw=1237&bih=847&tbm=shop&sxsrf=ACYBGNRAYGlPXNZKKzHZX5V4z9jjaNOfsA%3A1576689 664061&ei=AGD6XaSoA4eWmwWz97GYAg&q=MX_1508&oq=MX_1508&gs_l=psy-ab-sh.3..35i39k1.3932.5021.0.6125.5.5.0.0.0.0.233.641 .2j2j1.5.0....0...1c.1.64.psy-ab-sh..0.5.640....0.7GCNJntUXXA#spd=15541326915973984 320) verwendet:
Ich habe mein Getriebe grade mal zerlegt.
eigentlich kann man da tatsächlich eine Achse rausnehem, (nur mit Zange)
Aber dann hält das ganze Getriebe nicht mehr. Muss in meinem Falle also bleiben.
Vielleicht gibts da auch Unterschiede.
34570
Dann habe ich meinen Motor grad mal mit 10 Volt eine Minute lang laufen lassen.
Mit aufgesetztem Rad in der Luft drehend. Strom 250mA
Sind also 2,5 Watt, er lebt noch...
Siro.
mit einem gyro (https://de.aliexpress.com/item/714775852.html?src=google&src=google&albch=shopping&acnt=494-037-6276&isdl=y&slnk=&plac=&mtctp=&albbt=Google_7_shopping&aff_platform=google&aff_short_key=UneMJZVf&&albagn=888888&albcp=1705854617&albag=67310370915&trgt=743612850714&crea=de714775852&netw=u&device=c&gclid=Cj0KCQiAuefvBRDXARIsAFEOQ9GI8BK51cXYBuDg6OgU xtrJ1LyVsVri3QGby8OvlfDbhwbGj4inHlAaAokuEALw_wcB&gclsrc=aw.ds)und zwar recht gut...
Würde das Teil dann nicht ständig in die Richtung fahren,wo das Übergewicht ist?
Das Gewicht müsste doch auch ausbalanciert sein?
Lichtschranken:
Wenn das mit den Gabellichtschranken gut funktioniert, bin ich damit zufrieden!
MfG
:Weihnacht
Würde das Teil dann nicht ständig in die Richtung fahren,wo das Übergewicht ist?
Das Gewicht müsste doch auch ausbalanciert sein?
nein, das ding fährt dorthin, wo du es hinsteuerst. Der gyro sorgt nur dafür, dass die abweichung in der z-achse ständig durch die motoren ausgeglichen wird. Unabhängig von der fahrtrichtung...
- - - Aktualisiert - - -
Ich habe mein Getriebe grade mal zerlegt.
eigentlich kann man da tatsächlich eine Achse rausnehem, (nur mit Zange)
Aber dann hält das ganze Getriebe nicht mehr. Muss in meinem Falle also bleiben.
Vielleicht gibts da auch Unterschiede.
34570
gibt es nicht, die sind alle gleich. Die achsausgänge sind manchmal anders....
Meine Motoren sehen von außen genau so aus.
Habe die Grundplatte schon nachgebaut.
Mal schauen, was der erste Testdruck so zeigt.
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:Weihnacht
Rabenauge
19.12.2019, 00:22
Was die Motoren wirklich an Spannung vertragen, wird auch lastabhängig sein.
Im XPlorer1 hatte ich einen gehimmelt, weil ich es für ne Klasse Idee hielt, durch die höhere Spannung etwas mehr Leistung rauszuholen-und den 2s LiPo hat der sowieso an Bord.
Hat nich geklappt, sondern einen der Motoren gekostet.
Gut: voll geladen waren das dann eher 8V- aber das Motörchen ist auch sehr schnell verreckt.
Allerdings laufen Ketten natürlich eh schwerer als Räder, weil da ne Menge Reibung im Spiel ist (pro Seite 23 Gelenke, alleine in der Kette, plus Räder).
Balancieren funktioniert auch bei ungleichmässiger Beladung: der Schwerpunkt muss nur genau über der Achse stehn, dann klappt das. Ergibt dann halt nur ne Schräglage...die von der Mechanik her auch möglich sein muss (der darf den Boden _nur_ mit den Rädern berühren).
Bei einem nicht zu schweren Bot könnte das mit den gelben Motörchen sogar funktionieren....müsst man mal versuchen.
Wichtig ist, dass sie genug Power zum bremsen haben-sowas kann nämlich nur abbremsen, indem es beschleunigt (ich weiss, klingt widersinnig, ist aber so).
Man darf einfach nie mit der maximalen Geschwindigkeit fahren.
Nebenbei: diese Getriebemotoren gibt es durchaus auch in hochwertig. Ich hab die auch schon mit Metallgetriebe und metallenen Achsen gesehn , hier z. B: https://www.adafruit.com/product/3802
Habe nochmal gesucht, diese Motoren kann man ca. mit 3 bis 6V betreiben. Dann wird es ein 7806, für beide Motoren.
MfG
:Weihnacht
oberallgeier
19.12.2019, 09:15
.. Dann wird es ein 7806, für beide Motoren ..Ist Dir klar, dass zB ST schreibt [Doc ID 2143 Rev 30] unter "3 Maximum ratings" ".. IO Output current Internally limited .." und für den 7806: ".. IO = 1 A ..". Der Anlaufstrom schon eines Motors dürfte darüber liegen - aber wenn das kein Problem für Dich ist, dann ist das ok. Ansonsten: Vorsicht .. und denk an den Lieferstrom Deiner lokalen Stromquelle.
Rabenauge
19.12.2019, 09:26
Adafruit gibt den Blockierstrom mit 1.5A an, bei den _besseren_.
Bei den billigen schweigen sich die Chinesen aus...
Ich selbst benutze meistens die hier: https://eckstein-shop.de/L298N-Schrittmotor-Stepper-Motor-Driver-Controller?gclid=EAIaIQobChMI6bfvq6TB5gIVyrTtCh2X4 wC6EAkYASABEgJen_D_BwE
Gibts in Ebay für nen paar Groschen.
Morgen Oberallgeier,
Danke für den Hinweis!
Ja ich weiß das. Und bei Motoren halte ich das Verhalten dieser Spannungsregler für sehr brauchbar. Ich will die Motoren auch nicht überlasten, dann lieber die Spannung reduzieren. Ich weiß sowieso noch nicht, welche Leistung die mit dem Getriebe so bringen. Habe die noch nie verwendet. Ich hoffe aber, dass die bis 1.2kg Gesamtgewicht zusammen gut wegschaffen. Falls das zum Anfahren nicht ausreicht, nehme ich zwei 7806. Aber ich denke, nach Bauchgefühl passt das irgendwie. Die Spitzenströme bei den Spannungsreglern sind doch auch noch höher, sind das nicht 1.5A oder sogar bis 2A? Aber einen Elko werde ich noch dazupacken. Entstört sind die Motoren ja auch noch nicht. Dann sehe ich gleich mal, ob das Billig-Oszi überhaupt was taugt, ob das was brauchbares an Störungen anzeigt, mit seinen 200kHz.
und denk an den Lieferstrom Deiner lokalen Stromquelle.
Ich habe nur LiPo :) Und sonst noch Step-Down-Regler, um von 12V auf 6.8 oder 7.5V zu kommen (mal sehen, was notwendig ist), der bis 5A bringt.
@rabenauge
Zur Ansteuerung will ich eine L293D-Platine verwenden.
600mA OUTPUT CURRENT CAPABILITY PER CHANNEL
1.2A PEAK OUTPUT CURRENT PER CHANNEL
MfG
:Weihnacht
Der Anlaufstrom bei 6 Volt Versorgung liegt bei mir bei rund 1,3 Ampere. Egal ob mit oder ohne Getriebe.
Bei 3 Volt Versorgung messe ich 0,67A
Bei 4 Volt 0,72A
Bei 5 Volt 1,07A
1.3A für wie lange, Siro?
Kann ich so jetzt nicht sehen, mein Netzteil zeigt lediglich in der Statistik den Spitzenstrom an.
Ich mach das mal über einen Vorwiderstand und Ossi.
Hallo,
34565
Dem Gleichgewicht klappt es nicht, wie auch, wenn die Räder genau
mittig sitzen.
Bau doch einfach mal das Stützrad auf die andere Seite, wo die schweren Motoren hängen.
Hallo hbquax,
klar, dachte ich auch schon.
Das Stützrad möchte ich nicht in der Nähe der Motoranschlüsse haben.
Bis auf das Rad an sich ist das Ding aus Metall.
Die Motoren kann ich noch mit den Lötanschlüssen
nach außen montieren. Das Stützrad kann sich, auf der anderen Seite angebracht,
nicht um seine eigene Achse drehen, weil die Motoren stören.
Zudem bleibt das Problem, dass das Gefährt nach vorne überkippt, wenn
man über Schwellen fährt, weil die Achsen mittig sitzen.
Ich will eigentlich auch keine zwei Stützräder. Mir ist schon lieb, wenn
die großen Räder mit Gummireifen zuerst über Hindernisse fahren.
Mit den Antriebsrädern voran ist dann die bevorzugte Richtung.
Ich glaub das wäre dann gut so.
MfG
:Weihnacht
1.3A für wie lange, Siro?
Ich habe 1 Ohm Vorwiderstand genommen und 6 Volt Versorgung eingestellt.
Ossi steht auf 200mV pro Einheit, das sind also rund 6 Kästchen * 200mV = 1200mV an 1 Ohm ergibt das 1,2 Ampere.
Das ist auch der Blockierstrom wenn ich den Motor festhalte in dieser Konstellation.
Wenn der Motor angelaufen ist, fliessen noch rund 150mA.
Zeiteinheit am Ossi steht auf 20ms pro Einheit.
Nach rund 40ms hat sich der Strom schon halbiert, also 600mA
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ich verstehe die "panik" bei mittig angeordnetten rädern nicht? Das ding soll doch kippen dürfen. Nur in ruhelage ist das stützrad zu gebrauchen, sucht doch mal nach "selfbalancing robot"...
Hallo Siro,
wie weit der Strom noch sinkt, wenn das Gerät in Fahrt gekommen ist, hängt dann ja wohl von der Last (Gewicht) ab.
Danke, für Deine ausführliche Messung!
MfG
:Weihnacht
- - - Aktualisiert - - -
ich verstehe die "panik" bei mittig angeordnetten rädern nicht? Das ding soll doch kippen dürfen. Nur in ruhelage ist das stützrad zu gebrauchen, sucht doch mal nach "selfbalancing robot"...
Will ich nicht bauen, weil das nicht die Bestimmung der Existenz des Gefährts sein soll.
Das Teil muss für meine Zwecke sicher stehen und sicher fahren.
Aber zu dem Thema:
Man könnte auch mal einen Roboter bauen, der mit zwei Rädern fährt,
die hintereinander, wie bei einem Fahrrad, angeordnet sind.
Dann braucht der Stützräder links und rechts.
MfG
:Weihnacht
PS: ich muss noch mal was nachreichen:
Das Teil soll ein fahrbarer Untersatz für ein Gerät werden, dass waagerecht stehen soll. Auch, wenn es nicht fährt.
Rabenauge
19.12.2019, 11:50
Aber zu dem Thema:
Man könnte auch mal einen Roboter bauen, der mit zwei Rädern fährt,
die hintereinander, wie bei einem Fahrrad, angeordnet sind.
Dann braucht der Stützräder links und rechts.
MfG
:Weihnacht
Nur zum anhalten, hehe.
Ich hab ein RC-Bike: so lange sich das bewegt, brauchts keine Stützräder.
Das funktioniert sogar bei ziemlich langsamer Fahrt noch.
Dann war die Entscheidung für zwei Räder m.e. nach falsch...
Schau mal, mein hochempfindliches Gerät, mit geheimer Technologie, dass ich schon seit fast 2 Jahren in Betrieb habe. :-b
Ich habe das mal auf die eine Platte von dem Chassis gestellt (inzwischen ist es wieder komplett demontiert, wegen Umbau).
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So habe ich mir das vorgestellt.
Für 4 Räder kein Platz, zwei geht noch, obwohl die auch schon groß sind.
Durch die Räder wird das Teil dann schon doppelt so hoch.
Aber da muss auch noch die gesamte Elektronik rein, für die
Fahrsteuerung, Orientierung etc. und mehr Akkus.
:Weihnacht
welchen durchmesser hat das gehäuse?
welchen durchmesser hat das gehäuse?
Sehr genau 140mm, am Boden. Aufbaubedingt in der Mitte etwas mehr. ca. 144mm
drei räder am umfang, also alle 120°?
https://youtu.be/7htnq92fclQ (https://youtu.be/7htnq92fclQ)
geht auch mit DC-getriebemotoren...
Ich dachte, zwei Antriebsräder reichen aus.
Nach Möglichkeit sollen die Räder auch innenliegend sein. Also nicht nach außen auftragen.
Dadurch, dass ich die Axe jetzt in eine Richtung versetze, ist das nun nicht mehr so ganz gegeben,
sollte aber noch im Rahmen des Brauchbaren liegen.
Wenn fertig, mache ich mal ein Bild von oben. Drucke gerade den zweiten Prototyp, muss die
Befestigungen kontrollieren und Aussparungen. Wenn das dann jetzt passend ist, will ich noch Löcher
vorsehen, damit ich zunächst die Zweite Platte oben drauf montieren kann.
Dann muss ich das Gehäuse noch ausbauen um die Ultraschallsensoren unterzubringen.
Optische Sensoren sollen auch noch dran.
Wenn die Grundplatte im ersten Zug dann jetzt fertig ist, kann ich die aber auch hier als STL-File
zur Verfügung stellen, weil die ist ja dann passend für diese Arduino-Chassis.
MfG
es ging mir um die standstabilität, die scheint dir wichtig zu sein...
Ja das stimmt. Habe ich doch mit Stützrad. Macht die Steuerung hoffentlich einfacher, wenn sich das Stützrad dreht und nicht klemmt.
Gruß
:Weihnacht
Rabenauge
19.12.2019, 14:06
Du hast nen 3D-Drucker..einfach schmalere Räder drucken?
Man könnte die originalen (ich glaub, die hatte ich auch mal als *.stl auf Thingiverse gesehn) recht leicht modifizieren, so dass sie weniger weit seitlich raus stehen.
Den Plastik-Ächsschen täte das sogar gut, weil weniger Hebelwirkung....
Eben probiert: wenn die originalen Reifen noch unmodifiziert verwendet werden sollen, gehn ca. 5mm (pro Rad).
@Rabenauge
Ich habe schon mal Räder entworfen. Für 360° Servos. Das hat so viel Material gekostet...
Die sollen dann auch rund sein. Das ist mit einem 3D-Drucker so einfach nun nicht unbedingt.
Übrigens brauche ich etwas Radgröße. Du musst an Schwellen denken und Teppichkanten.
Die Bodenfreiheit ist jetzt bei 2cm.
Ich habe jetzt erstmal einen Prototyp und die Sachen angebaut. Ist auch nicht 100%ig,
aber ich denke, so funktioniert das schon:
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Nach einem ersten Versuch steht das dann auch waagerecht.
Jetzt drucke ich das erste große Teil, eine Hälfte nutzt ja nicht so viel.
MfG
:Weihnacht
Rabenauge
19.12.2019, 16:26
Wieso ist rundes zu drucken ein Problem?
Mach ich andauernd...Räder, Reifen (aus TPU), alles Mögliche...wenn dein Drucker das nicht richtig kann, dann kalibrier ihn mal.
Im übrigen meinte ich nicht kleinere Räder, sondern nur schmalere- die einfach weniger breit nach aussen bauen, weil du ja innerhalb der 14 cm bleiben willst.
Wie gesagt: etwa 5mm schmaler gehts noch, wenn man die originalen Reifen benutzen will, die werden dann, weil seitlich zusammengedrückt, sogar ein bisschen grösser im Durchmesser.
Sollte aber funktionieren.
Schmalere könnte man drucken. Ich habe allerdings keine Vorlage.
Das ist super, wenn Dein Drucker rund druckt! Nicht jeder Drucker druckt 100% rund.
Muss auch nicht sein, wenn man nicht unbedingt Räder drucken möchte.
Da ich aber weiß, welcher Aufwand das ist, denn die Gummireifen sollen hinterher auch sitzen,
die muss man drucken oder kaufen, habe ich darauf momentan überhaupt so keine Lust. :)
Bei den letzten Rädern habe ich bestimmt eine halbe bis dreiviertel Rolle Filament verdruckt,
bis ich brauchbare Räder hatte, die auch passen. Aber 100% rund waren die nicht.
Gedruckt habe ich insgesamt wenigsten 8 Stück. Und 4 dazu, die ich an die Seite gepackt habe,
wo ich Gummireifen aufziehen kann. Man müsste mal schauen, ob es schmalere Räder zu kaufen gibt.
Halbe Breite, vier Stück für vielleicht 3,- EUR bis 4,- EUR.
MfG
:Weihnacht
- - - Aktualisiert - - -
PS: Hier gab es mal welche: https://www.roboternetz.de/community/threads/52778-Schrittmotortreiber-Schrittmotor-und-Räder-für-Robotik-Bastler
- - - Aktualisiert - - -
Wieso ist rundes zu drucken ein Problem?
Um wirklich rund zu drucken, muss der Drucker kalibriert werden.
Denn es längen sich die Zahnriemen, wenn man viel druckt, dann schneller.
Auch die Mechanik gibt mit der Zeit nach, jedenfalls von einem Anet A8.
Kommt immer auf die Konstruktion an. Mein letzter Anet-Drucker konnte
dann in den Müll wandern, weil der nur noch verzerrt gedruckt hat.
Zwar kann man das ausgleichen, funktioniert aber nur bedingt, bis zu gewissen
Grenzen. Dann heißt es Drucker auseinander bauen, verschiedene Ersatzteile
bestellen (ca. 50 EUR?), alles austauschen, zusammenbauen, kalibrieren.
Mit Glück kalibrierst Du in 15min, mit Pech in mehreren Stunden.
Rabenauge
19.12.2019, 19:37
Ich hab nen A8....
Allerdings ziemlich massiv verändert.
Zugegeben: ich hab das erste Vierteljahr an dem Ding nur geschraubt und verbessert, wobei ich auch etliche Fehler gemacht hatte (Thingiverse ist voll, aber es ist auch ne Menge nutzloser Krempel dabei).
Der wurde danach _einmal_ kalibriert, inzwischen hat der, na sagen wir 15 Kilo Filamente (ABS, PLA,PETG, TPU) durch, und druckt immernoch genauso präzise. Ich muss selbst das Bett nur alle paar Wochen mal leveln...
Verschleiss: keiner.
Wartung: alle paar Wochen je zwei Tropfen Öl auf die Gleitstangen.
Das wars...
Ich könnt immernoch mit der allerersten Düse drucken, aber da ich das Hotend auf full metal umgebaut hab, musste die halt raus.
Zugegeben: inzwischen preislich eher im Bereich eines Prusa- aber auch genauso gut.
Kalibrieren ist einfach wenn man:
-eine Firmware drauf hat, die das halbwegs komfortabel ermöglicht
-ein geeignetes Testobjekt nimmt
-den Drucker kennt
-messen kann.
Und das _muss_ man auch machen, spätestens, wenn man, wie ich, nicht nur "ab und zu irgendein Teil", sondern gleich ganze Fahrzeuge druckt, dann müssen nämlich die Teile aneinander passen.
Falls du nen echten Anet A8 hast (nicht die Gurke mit dem Sperrholzframe, da ist es aussichtslos), können wir uns gerne mal unterhalten, wie man aus dem nen _richtigen_ Drucker machen kann, aber vielleicht besser an anderer Stelle als hier.
Sowohl mein RC-Buggy hat selbstgedruckte Räder, als auch der OpenRC-Formel 1, den ich vor über nem Jahr gebaut habe. Da dürften die Raddrehzahlen vierstellig sein- das geht nur, wenn rundes auch rund wird....es _geht_ also, auch mitm A8.
Filamentkosten interessieren mich weniger, ehrlich gesagt: ich zahl fürs Kilo zwischen 12 und 15€- und da kriegt man ziemlich viel raus (der komplette F1 wiegt beispielsweise nicht mal ein Kilo), der XPlorer1 vielleicht 300g (die gedruckten Teile)!
Früher hab ich mit Sperrholz und ABS-Platten gebaut: wird auch nich wirklich billiger, wenn man jeden Mist online bestellen muss- da schlägt das Porto dann ordentlich zu Buche.
Und dann hast du ne mehr oder weniger eckige Kiste, und die Leiterplatten mit Spaxen reingetüdelt....oder so.
Zum Thema zurück: von Adafruit gibts auch ganz schmale Räder für diese TT-Antriebe (die heissen oft so).
Ich könnt dir solche Räder (schmaler, aber für die Originalreifen) auch fix mal zeichnen, aber wenn du nicht wirklich rund drucken kannst, bringt das ja nix.
Auch die abgeflachten Achsen müssen ja _perfekt_ passen. Wobei: dort könnt man auch ne Schraube als Sicherung verbauen, bei den paar Umdrehungen ist die Unwucht nich spürbar...
Falls du nen echten Anet A8 hast (nicht die Gurke mit dem Sperrholzframe, da ist es aussichtslos), können wir uns gerne mal unterhalten, wie man aus dem nen _richtigen_ Drucker machen kann, aber vielleicht besser an anderer Stelle als hier.
Hatte ... weil der sich mehr und mehr verzogen hatte und die Zahnriemen ausgeleiert waren. Die Gleitlager hatten auch schon viel von den Stangen abgehobelt, Späne waren da an der Tagesordnung; entsprechend unsauber läuft das irgendwann.
für diese TT-Antriebe (die heissen oft so).
Danke für den Hinweis, wusste ich nicht.
aber wenn du nicht wirklich rund drucken kannst, bringt das ja nix.
Ich habe jetzt einen Creality CR-20. Der ist schon um zwei Längen besser und wird auch runder drucken können.
Und ich bin auch froh, dass der sauber druckt. Mal sehen wie lange.
Aber wenn Du gerne Räder druckst, hier ein STL-File, passt auf diese kleinen, blauen Servos:
34579
Nur die Gummibereifung fehlt.
MfG
:Weihnacht
Rabenauge
19.12.2019, 22:19
Wie nett- danke. :)
Selbstgezeichnet?
Von mir isses definitiv nicht denn:
1.: Die Radachse ist viel zu lang. Nur wenige Servos haben im Abtrieb Lager, die solchen Hebelkräften länger standhalten können.
Geht schon, bei einem leichten Roboter mal, würd ich so aber nicht machen.
2.: Das Ding braucht ne Menge Stützstruktur!
Wozu-mit paar Änderungen bräuchte es _überhaupt_ keine...ich versuche meistens ohne auszukommen, und bei so nem Rädchen geht das sehr einfach.
Nun ist es aber nicht so, dass ich dauernd hier rumsitze und grübele, was ich heute mal für ein Rad drucken könnte, hehe.
Die bisher grössten Räder, die ich gedruckt hatte, waren die von dem Wagen im Anhang.
Der ist- bis auf das Fass- komplett selber gedruckt.
Die Reifen sind TPU.
Ich druck dann welche, wenn ich welche brauch- oder die Freundin nen Pokeball will (der hat keine Räder, besteht aber im Prinzip aus zwei Halbkugeln), oder so.
Die Zeit, wo ich jeden Mist gedruckt hatte "weil ichs kann" sind vorbei, hehe-das war das erste dreiviertel Jahr.
Inzwischen manchmal ne Woche gar nicht.
Fakt ist und bleibt: ein Drucker, der nicht in der Lage ist, nen kreisrunden Ring _wirklich_ kreisrund zu drucken, hat auf einer oder mehreren Achsen ein Problem. Und damit ist es nicht möglich, irgendwas, aus mehreren Teilen zusammengesetztes so zu drucken, dass es nachher auch zusammengebaut werden kann, daher _muss_ das behoben werden.
Beispielsweise bestehen die Kettenfahrwerke, die ich grad überarbeite (für'n XPlorer2) aus jeweils sieben Einzelteilen (plus Antriebe und natürlich die Ketten), wovon zwei Teile saugend so ineinander passen müssen, dass sie anschliessend mit metrischen Schrauben (hier M3) verschraubt werden können- ohne Muttern.
Spaxschrauben (die recht fehlertolerant sind) wird es bei dem keine mehr geben, denke ich.
Sowas funktioniert mit einem unpräzisen Drucker einfach nicht.
Und damit ist es nicht möglich, irgendwas, aus mehreren Teilen zusammengesetztes so zu drucken, dass es nachher auch zusammengebaut werden kann,
So lange alles auf demselben Drucker gedruckt wird, sind die Abweichungen in X-, Y- und Z-Achse immer identisch, daher passen dann auch die Teile zusammen.
Zur genaueren Erklärung: wäre auch so, wenn Du alle Teile gleich skalieren würdest, dabei spielt die Skalierung auf den Achsen keine Rolle, nur identisch muss es, bei allen Teilen, sein.
2.: Das Ding braucht ne Menge Stützstruktur!
Nein, ich drucke das ohne, ich drucke immer ohne. Nur dann mit: Überhänge druckbar machen.
nen kreisrunden Ring _wirklich_ kreisrund zu drucken
Ist seltenst überhaupt hin zu bekommen. Mal große und kleine Teile drucken und die Abweichungen messen.
Also z.B. Kantenlänge 2cm drucken und nachmessen (Abweichung bspw. 0.1mm) und Kantenlänge 20cm drucken (Abweichung dann: ?).
Nahezu 100%ige Drucke? Dafür käme mir bislang bei dem Druckverfahren nur eine Lösung in den Sinn: "Gewindestangen" statt Zahnriemen auf allen Achsen.
Bei meinem neuen Drucker habe ich es noch nicht mal ausprobiert, wie genau er druckt. Aber ich glaube, die Technik ist schon ganz gut, mal sehen, wie lange das so bleibt.
Beim Anet A8 konnte ich das vergessen. Da gab es immer Probleme mit Abweichungen zwischen kleinen und großen Teilen, also dass die Abweichungen unterschiedlich sind.
So druckte der Drucker in der Mitte sehr genau, aber zu den Rändern der bedruckbaren Fläche hin, mit einer größeren Abweichung (also größer 0.1mm, eben dann 0.5mm bis 1mm z.B.).
MfG
:Weihnacht
Rabenauge
20.12.2019, 01:05
Thingiverse ist voller Testobjekte, die auch ne Referenz ermöglichen: ein abgewandelter Kalibrierwürfel, in den bestimmte Muttern reinpassen müssen, Teile, bei denen man Münzen einlegen kann, usw.
Mein Drucker hat ne Abweichung im Bereich von etwa 5/100mm.
Da summiert sich auch nix auf oder so. Das funktioniert schon mit Riemen- man muss nur ordentliche nehmen,die richtige Spannung haben und natürlich: der Rest am Drucker muss auch stimmen.
Manche Treiber (die tollen, leisen TMC z.B. ) neigen durchaus bei schnellerem Druck gelegentlich zu Überhitzung (die sind weniger stark), dann verlierst du Schritte, und das wars dann mit Präzision. Da gibts noch viele solcher "versteckten" Fehlerquellen mehr, wie z.B. ein Heizbett, was die Temperatur nicht gleichmässig geug hält, usw.
Die Mechanik ist kein Hexenwerk: schau dir mal an, wie simpel ein Prusa I3 aufgebaut ist (nem Anet nicht unähnlich, nur verbauen die richtige Komponenten, und nix vom Sperrmüll), und dann schau mal, wie Klasse _die_ Dinger drucken.
Der spielt nen Ultimaker mühelos an die Wand, trotz eigentlich "primitiver" Mechanik.
Der Trick beim Prusa ist: ordentliche, hochwertige Komponenten und ne richtig gut eingestellte Firmware, mehr ist da nicht dahinter. Trotz Zahnriemen und simplen Stangenführungen drucken die Dinger durchweg fast in Spritzguss-Qualität.
Und doch: es _ist_ ein Problem, wenn der Drucker die X- (oder ne andere...) Achse verzieht: dann passt eine Mutter, die er nicht gedruckt hat, eben _nicht_ genau in die Aussparung.
Oder das gekaufte Getriebe passt nicht ins Chassis.
Ich druck dir Bohrungen, in die du Kugellager mit nem festen Druck reinschnappen kannst, und die bleiben dann auch drin.
Hat z.B. der F1, aber auch der Dackelwagen (bei dem sinds grössere, der hat ne M8-Achse).
Wenn die auch nur minimal unrund sind, wird das niemals klappen.
So, nun habe ich erst mal einen Ausgangspunkt, mit dem Chassis.
Steht und wird fahren, denke ich.
3458134582
@Siro
Die Räder eiern leider auch bei meinen Motoren :)
Das liegt irgendwie an der Achse und den Rädern.
Zum Antrieb reicht das hoffentlich trotzdem aus.
Die Gummireifen sitzen auch nicht so 100%ig gerade auf den Felgen.
Spielzeug eben...
MfG
:Weihnacht
Gerade gefunden, ein Beispiel für gedruckte Räder
http://www.wiresandbits.co.uk/2019/05/making-beetleweight-wheels.html
MfG Klebwax
Rabenauge
20.12.2019, 10:36
Sieht doch gut aus.
Die Gesamtbreite ist kaum mehr geworden, also kommt der auch überall durch, wo ers mit mittigen Rädern gekonnt hätte.
Pack die schweren Komponenten eher auf die Antriebsachse, das gibt Kippstabilität.
Sieht aus, als hättest du die Gabellichtschranken schon dran- hast du schon rausgefunden, wie weit die Encoderscheiben in die Gabel reichen müssen,damits zuverlässig funktioniert?
Hallo,
ich habe mehrere Optische Sensoren (Reflexion).
Aus Platzgründen wollte ich jetzt, mittig, nur einen verbauen, der auf den Boden
gerichtet ist. So suche ich jetzt nach einem Befestigungspunkt, wofür ich
noch Änderungen am Chassis vornehmen möchte. Ich habe diese Sensoren
noch nie verwendet, einzustellen sind die aber. Ich möchte den Sensor nicht so
nah über dem Boden installieren müssen. Ich frage mich aber, ob so 2 bis 3cm
vielleicht zu viel sind, oder ob das trotzdem gute Ergebnisse bringt. Es kommt
ja drauf an, was man damit tun will, denke ich:
- Einer schwarzen Linie auf einem weißen Blatt Papier folgen.
- Bodenbelagsänderungen erkennen (Teppich, Schwellen, Laminat)
Vielleicht weiß das jemand hier, ob das in dem Abstand funktionieren könnte
sonst müsste ich das erst ausprobieren.
34583
MfG
:Weihnacht
Hallo,
ich habe alle diese Sensoren in einem Abstand von 5 - 10mm vom Boden entfernt, dort funktionieren sie auf den Kontrast ws/sw gut, bei 2cm wird's unschärfer, also ungenauer. Man kann sie analog wie digital auswerten, musst ausprobieren...
3458534584
bei 2cm wird's unschärfer, also ungenauer
Das habe ich befürchtet. Die Frage wäre, wie groß diese Unschärfe ist. Wird sie zu groß, ist das Ergebnis unbrauchbar.
Aber wenn Du weißt, dass die auf 1cm gut funktionieren, dann nehme ich 1cm.
Bei 5mm bleibt der Sensor u.U. an einer Teppichkante hängen.
Danke!
MfG
:Weihnacht
- - - Aktualisiert - - -
Ich habe einen Punkt gefunden. Da kommt der Sensor in eine Linie mit der Radachse und ist so weit geschützt, da kann er etwas tiefer über den Boden liegen (7mm).
Rabenauge
20.12.2019, 11:16
Schwarz für uns ist nicht unbedingt schwarz für so nen Sensor!
Und: auch weiss kann für die Dinger "schwarz" sein.
Daher kommts drauf an, woraus deine Linie besteht.
Ich empfehle: probier das vorher aus, diese Teile kann man einfach mal an nen Arduino stöpseln, mit Kabel, und herumexperimentieren.
Schwarz für uns ist nicht unbedingt schwarz für so nen Sensor!
Und: auch weiss kann für die Dinger "schwarz" sein.
Daher kommts drauf an, woraus deine Linie besteht.
Ich empfehle: probier das vorher aus, diese Teile kann man einfach mal an nen Arduino stöpseln, mit Kabel, und herumexperimentieren.
genau, ich habe zum testen einen streifen elektroisolierband auf weiss papierblatt aufgeklebt...
oberallgeier
20.12.2019, 12:07
.. wenn Du weißt, dass die auf 1cm gut funktionieren, dann nehme ich 1cm ..Zwei Fragen.
Erste Frage:
Was für ein Sensor GENAU ist auf diesen Platinen verbaut? Kennt Ihr dazu das Datenblatt? Ich vermute, dass es Sharp-IR-Sensoren sind in dieser Art (klick (https://www.roboternetz.de/community/threads/70143-Vergleich-zweier-IR-Sharps-Entfernungssensoren-bis-150-cm?p=634538&viewfull=1#post634538)). Die aber haben einen "Mindestabstand" unter dem das Signal als nicht gültig definiert werden müsste. Wenn der Mindestabstand unterschritten wird, fällt die Signalantwort rapide uns simuliert einen zu kleinen Abstand.
Zweite Frage (eher ne Feststellung):
Soweit ich es an euren Bilder sehe, stehen die Sensoren (ich vermute, s.o., Sensoren wie im Link oben referenziert) schräg nach vorne. Ihr sprecht aber von einem Abstand des Sensors ÜBER der BODENFLÄCHE. Das ist dann nicht der Messabstand - denn der Lichtstrahl geht schräg - entsprechend trifft der Messfleck schräg auf den Boden. BTW: bei schräg auftreffendem Meßstrahl traue ich den Sharpsensoren nicht wirklich.
Anmerkung: ich hatte mal den Messfleck von Sharps (https://www.roboternetz.de/community/threads/70143-Vergleich-zweier-IR-Sharps-Entfernungssensoren-bis-150-cm?p=634538&viewfull=1#post634538) fotografiert und hier im Forum gezeigt.
Übrigens fahre ich mit meinem WALL R (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=369014&viewfull=1#post369014), bzw. hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=382774&viewfull=1#post382774) und hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/40453-WALL-R-l%C3%A4uft-%28autonomes-Fahrzeug%29?p=385717&viewfull=1#post385717), mit IR-Sensoren eigener Produktion (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=366364&viewfull=1#post366364) aus einer simplen IR-Diode und einem Empfänger wie er für IR-Fernsteuerungen der Unterhaltungselektronik üblich ist. Die LED wird mit 36 kHz gepulst und deren duty cycle gewobbelt - siehe z.B. hier. (https://www.roboternetz.de/community/threads/65303-Optischer-Entfernungssensor-in-Kleinstausf%C3%BChrung-gesucht-%C3%A4hnlich-Sharp-GPxxx?p=608510&viewfull=1#post608510)
meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden und sie sollten - ist bei mir zumindest so - senkrecht auf den Boden zeigen. Ich habe teilweise auch noch eine "Abschirmung" zwischen die Dioden gepackt, war aber nicht zwingend erforderlich. Bei mir haben sich diese chinesischen teile als sehr unproblematisch gezeigt...
@oberallgeier
Das ist ein tcrt5000, Infrarotsensor / Abstandsmessung
Soweit ich es an euren Bilder sehe, stehen die Sensoren (http://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten) (ich vermute, s.o., Sensoren (http://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten) wie im Link oben referenziert) schräg nach vorne.
Es ist schräg von oben fotografiert, damit man es auf dem 2D-Bild besser erkennen kann.
Der Sensor wird 90° zur Oberfläche stehen.
MfG
:Weihnacht
oberallgeier
20.12.2019, 13:31
Hallo inka und Moppi,
danke für die Typangabe.
Na gut, bei 10 mm Abstand ist ja dann das Signal nur noch 10 % vom Maximum. Die gleiche Signalstärke, 10 %, auch bei ca. 0,3 mm.
Wenn ich (ja ja, ich weiß, ungefragt) da an meine ähnlichen Aufbauten denke, dann kommt gleich meine eigene Erfahrung auf, dass diese Systeme bei mir teilweise recht empfindlich auf Fremdlicht bzw. Reflexionen reagiert hatten. Abgesehen von Rabenauges Hinweis auf die völlig andere Farbempfindlichkeit (besser Albedo) der reflektierenden, zu messenden Flächen, also deren Relative Spectral Sensitivity. Beispiel hier (https://cdn-reichelt.de/documents/datenblatt/A501/sfh309f_Pb_free.pdf) - Seite 5, links oben. Dumm nur dass im Datenblatt dazu KEIN Diagramm angegeben ist. Was war bei mir z.B. die Auswirkung: der WALL E fährt mal dichter und mal viel weniger dicht an die Wänder heran, je nachdem mit welcher WEISSEN FARBE der Raum/die Wand gestrichen ist.
Ich hatte Probleme mit IR-Reflektionen und Fremdlicht (sonne) bei der IR-bake, da ging's aber um Entfernungen in Größenordnung "Meter", bei 2cm gab's keine...
Der tcrt5000 soll einen eingebauten Tageslichtfilter haben. Wenn ich es richtig gelesen habe.
Bloß jetzt weiß ich nicht, warum die das Teil als Linienfolgesensor verkaufen. Wie gut ist Infrarot mit 950nm denn geeignet, Farben zu unterscheiden?
Meiner Meinung nach: gar nicht!?
Ich will das zurückgestrahlte Licht messen, je nach Boden und dessen Farbe wird ja mehr oder weniger reflektiert. Laminat reflektiert besser und Teppich
weniger gut, heller Teppich besser und dunkelblauer Teppich kaum.
Den Abstand zum Boden will ich nicht messen und muss ich nicht messen, den habe ich ja gerade mit ca. 7mm festgelegt.
Also wieso wird ein Abstandssensor als Lininienfolgesensor verkauft? Soll ich damit die Linienhöhe im Micrometerbereich messen oder wie?
"Kann weisse oder schwarze Linien verfolgen" - Toll!
Da ist er: https://www.az-delivery.com/products/linienfolger-modul-mit-tcrt5000-und-analog-ausgang
Na gut, ok, falls das Teil wirklich Schwarz von Weiß unterscheiden kann,
ist es besser als nichts. Dafür hatte ich das eigentlich gekauft, allerdings
genügt dann auch eine solche Platine unten drunter.
ich habe alle diese Sensoren in einem Abstand von 5 - 10mm vom Boden entfernt, dort funktionieren sie auf den Kontrast ws/sw gut, bei 2cm wird's unschärfer, also ungenauer. Man kann sie analog wie digital auswerten, musst ausprobieren...
Schwarz für uns ist nicht unbedingt schwarz für so nen Sensor!
Und: auch weiss kann für die Dinger "schwarz" sein.
Danke Euch!
MfG
:Weihnacht
meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden
Genau so ist es. Sie sind halt nur in ein gemeinsames Gehäuse gesteckt. Die Sendediode beleuchtet den Boden mit IR-Licht. Und die Photodiode bzw. der Phototransistor misst, wieviel Licht zurückkommt. Die beiden Teile kann man auch einzeln auf eine Platine setzen. Wenn zuwenig Licht zurückkommt, weil der beleuchtete Gegenstand zu weit weg ist, kann man den Strom durch die LED erhöhen oder mehrere LEDs verwenden. Je weiter weg der beleuchtete Gegenstand ist, desto weniger wird zurückgeworfen und desto weniger wird deutlich, ob der beleuchtete Gegenstand grau oder schwarz-weiß gestreift ist. Man kann nicht erkennen, ob etwas weiß und weit weg oder grau und nahe dran ist. Außerdem misst der natürlich auch Streulicht und das auch im sichtbaren, wenn es nur hell genug ist. Mit dem Regler auf dem Board wird eine Schwelle eingestellt, mit der man schwarz und weiß unterscheidet.
Wenn man am Phototransistor direkt abgreift und auf einen ADC geht, kann man diesen Schwellwert auch in Software machen. Dazu sollte man aber einen Impedanzwandler zwischen schalten, da ein Phototransistor zu hochohmig für einen typischen µC ADC ist. Man kann das Modul auch versorgen und mit dem Scope die Spannung über dem Phototransistor ansehen. Dann bewegt man das Teil mal über verschiedene Oberflächen und kann ein Gefühl dafür entwickeln, wie es reagiert. Aber am Ende ist es nur ein ganz dummes lichtempfindliches Bauteil und liefert nicht mehr Informationen als ein guter alter Belichtungsmesser.
Aus Platzgründen wollte ich jetzt, mittig, nur einen verbauen, der auf den Boden gerichtet ist.
Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt. Ein Bit an Information ergibt nur ein Bit am Ausgang, zum lenken brauch ich aber mindestens zwei, links, rechts und geradeaus. Und selbst wenn ich zwei digitale Sensoren habe, habe ich nur vier mögliche Werte. Da macht es auch keinen Sinn, darauf ein neuronales Netz anzusetzen, es kann nur vier Ergebnisse geben.
Eigentlich müsste man eine Reihe von Phototransistoren unter dem Bot anbringen. Dazu noch ein paar LEDs als Beleuchtung. Dann könnte man erkennen, wo der Streifen gerade ist und ob überhaupt einer da ist. Dann kann man eine Steuerung programmieren, die sauber reagiert. Da Platinen beim freundlichen Chinesen kaum noch was kosten, ist das eine recht einfache Sache.
In Wirklichkeit ruft das Problem aber nach einer Kamera, so wie sie auch in jeder Computermaus drin ist. Dann kann ich nicht nur erkennen, wo der Streifen ist, sondern auch in welche Richtung er zeigt und noch besser darauf reagieren. Nun wird einem niemand eine Kamera bauen, die statt Bewegungen, wie in einer Maus, eine Linie erkennt. Aber mit einer Arducam oder einem Pi mit Kamera könnte man das auch mit Hobbymitteln hinbekommen.
MfG Klebwax
Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt.
Da hast Du nicht ganz Unrecht. Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht. Dann beeinflussen die sich gegenseitig. Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man
das steuern kann, ob die Licht aussenden.
MfG
:Weihnacht
- - - Aktualisiert - - -
Ich sehe gerade: ich kann Zwei installieren, da sind dann 2cm Abstand dazwischen. Oder ich muss die noch weiter nach außen setzen, dann muss ich mir was anderes basteln.
Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht.
Die Frage stellt sich nicht. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen oder das Problem ist (für mich) unlösbar. Mögliche Lösungen habe ich aber angedeuted.
Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man das steuern kann, ob die Licht aussenden.
Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.
MfG Klebwax
34586 sowas vielleicht...
Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.
MfG Klebwax
Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.
Allerdings fällt mir gerade ein, dass ich dann eben die Spannung der Module wegschalten kann. Immer nur das zuschalten, was auch messen soll. So kann ich wechselseitig arbeiten und die Module beeinflussen sich nicht gegenseitig.
Jetzt habe ich aber gerade schon eine Brücke im Druck, die ich aufkleben muss. Mal sehen, wie das so ist. Das mit dem Module von der Versorgung trennen behalte ich trotzdem im Hinterkopf.
Dann sehe ich später, was funktioniert und was ich dann machen muss.
MfG
:Weihnacht
Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.
Was soll sich da beeinflussen? Zwei LEDs leuchten halt einen breiteren Bereich etwas heller aus. That's all. Mach's nicht komplizierter als nötig.
34586 sowas vielleicht...
Am besten die noch um 90° drehen und vier oder fünf nebeneinander. Dann kann man sicher sagen, daß überhaupt ein Streifen da ist. Ansonsten taumelt der Bot wie ein Blinder durch die Gegend, wenn er mal den Streifen verloren hat. Platinen kosten fast nix mehr, LEDs und Phototransistoren gibts zu 50 Stück in Tüte. Die Form der Platine kann dann genau zum Bot passen. It's not rocket science
MfG Klebwax
oberallgeier
21.12.2019, 00:05
.. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen .. ein IR-Licht, eine Phototransistor ..Der (mein) 3pi von pololu macht das mit fünf SMD-Reflexlichtschranken auf ca 50 mm Länge (https://a.pololu-files.com/picture/0J845.1200.jpg?d0cfe4fe0f7b28d0b6f697e47d06bdd7) - Flughöhe ca. 8 mm. Ansicht der Unterseite am Link von eben - und auf dieser Seite gibts nen Schaltplan (https://www.pololu.com/product/975/pictures) (gaaanz unten). Software in C steht hier (https://www.pololu.com/docs/0J20) - da ist auch irgendwo die Funktion beschrieben. Aber eben kein fertiger arduino-no-effort-sketch.
Guten Morgen,
ich habe mir alles angeschaut. Ich installiere 2 der Infrarotsensoren weiter auseinander. Beim Linienfolger sollte sich das dann theoretisch so verhalten, dass er nach Rechtskurven mit dem rechten Sensor an der Linie lang fährt und nach Linkskurven mit dem linken Sensor. Wenn die Sensoren etwas weiter auseinander stehen sollte das aber die Linienerkennung bei Abzweigungen verbessern und die Bestimmung eines Korrekturwertes (-winkels) in bestimmten Situationen.
Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben, wenn mehr Gewicht drauf kommt; da ist 3mm Luft drin (für 3mm muss man die aber schon ordentlich zusammendrücken).
MfG
:Weihnacht
- - - Aktualisiert - - -
@Rabenauge
Druckst Du denn PLA und Flex mit einem Drucker? Ich habe mich an Flex-Materialien noch nicht versucht, wollte ich aber machen. Nur dachte ich, es wäre evtl. sinnvoll, verschiedene Materialien nicht mit einundemselben Hotend und Düse zu drucken. Aber für einen zweiten Drucker habe ich nicht so viel Platz.
Rabenauge
21.12.2019, 11:35
Jap- alles mit dem Anet A( (der eigentlich inzwischen zumindest *special" heissen müsste- viel vom Original ist ja nicht mehr drin).
Ich drucke mit dem PLA, ABS, PETG und TPU.
Allerdings: ich hab bisher nur _eine_ Sorte TPU- mal zu Testzwecken gekauft, schwarz und weiss von OWL (_kein_ Kauftipp- so gut sind deren Filamente definitiv nicht!).
TPU ist ein bisschen tricky zu drucken, geht aber schon, wenn man ggf. etwas langsamer druckt, und auf Retracts verzichtet.
Mit dem jetztigen full-metal-Hotend (Düse und Heatbreak beschichtet, von MaPa) gehts noch ein wenig besser als mit Teflon-Hotend, aber das ging auch.
Das coole an dem Zeug ist halt, dass du beeinflussen kannst, wie hart oder weich es ist, indem du mehr oder weniger Infill setzt, und auch mit der Wanddicke kann man spielen.
Warum sollte man das nich mit ein und demselben Hotend machen: die meisten Drucker haben ja nur eins, hehe.
Im Gegensatz zu PETG, wo man unbeschichtete Düsen regelmässig mit versaut, tut TPU das überhaupt nicht.
Wichtig ist eher, dass der Spalt im Extruder (zwischen Filament-Förderer und Filamentführung zum Drucker (bei Bowden halt der Teflonschlauch) möglichst klein ist, sonst biegt sich das Zeug, wenn der Extruder drückt, seitlich weg und kommt da oben raus, statt aus der Düse.
Allerdings: für schnellere Reifen, die auch noch Grip haben sollen, würd ichs nicht nehmen-die Oberfläche erinnert eher an Weichplastik als an Gummi, und hat entsprechend wenig Grip.
Für Roboter-Reifen, die eher nur langsam laufen, sollte das aber kein grosses Problem sein.
Zu deinem Roboter: machs doch wie in RC-Autos, wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...
wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...
Stimmt natürlich ist eine gute Idee.
Ich habe gerade mal geschaut, bei dem Gewicht, was zu erwarten wäre, geben die etwas nach. Sieht vom Luftdruck her, auf den Reifen, eigentlich gut aus!
:Weihnacht
Rabenauge
21.12.2019, 12:54
*lach
Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.
Die sind einfach nur bisschen steif.
Macht aber praktisch nicht wirklich nen Unterschied....du musst das aber evtl. berücksichtigen, wenn du halbwegs genau odometrieren willst.
Schliesslich hat ein "platter" Reifen weniger Umfang als ein praller.
Bei diesen Reifen könnte das nen Unterschied von 5mm ausmachen, pro Umdrehung (reine Schätzung jetzt, ich hab mit diesen Rädern überhaupt noch nix gemacht, die liegen hier nur rum, weils die halt zu den Antrieben dazu gab).
Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?
Die Dinger will ich nämlich in den XPlorer2 auch einbauen...
Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.
Ist doch klar ;)
Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?
Nein, mir fehlen noch Teile, genau genommen die Treiberplatine für nodeMCU.
Wenn alles da ist, werde ich schauen, wie ich es zusammenbauen kann.
Inka hatte aber schon geschrieben, dass die gut funktionieren sollen.
Und das mit dem Poti (oder ist es ein Kondensator) oben drauf, bei den Infrarot-Abstandssensoren, zum Einstellen, das hatte hier auch jemand schon geschrieben, dass man damit die Schwelle, zwischen schwarzem und weißem Untergrund, einstellen kann, also dass das einwandfrei Schwarz und Weiß unterscheiden kann. Das sehe ich keine Probleme mehr.
Wird alles funktionieren, denke ich.
Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren (http://www.rn-wissen.de/index.php/Sensorarten) dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben
Ein Bild sagt immer mehr:
34590
MfG
:Weihnacht
Ich habe gerade mal die Infrarot-Abstandssensoren ausprobiert.
Auf einen Abstand von ca. 5mm erhalte ich Analogwerte von 50 bis 57, bei dunklerem Untergrund (dunkelgrau) und Werte von 60 bis 67 bei hellerem Untergrund (überwiegend weiß).
Dagegen reagiert der Sensor viel besser auf Abstandsänderungen. Bei Abständen um die 5mm erhalte ich Werte um die 50 bis 60, bei Abständen um die 80cm, Werte von ~1000.
Das Teil reagiert auf Abstandsänderungen sicherer, als auf Farben.
Nachtrag:
Mit gedruckten Linien aus dem Laserdrucker, auf normales Papier, funktioniert es besser. Da bekomme ich Werte bei Weiß um die 50 und bei Schwarz um die 700.
Daher keine reflektierenden Untergründe verwenden, sondern matte Untergründe mit Farben für die Linien, die das Licht gut schlucken - je schwärzer, desto besser.
MfG
:Weihnacht
Rabenauge
23.12.2019, 00:20
Hast du zufällig sowas wie Alpinaweiss herumstehen?
Wir hatten das damals nich endgültig geklärt, aber meiner Vermutung nach könnte sich das für ne schwarze Linie möglicherweise eignen.
Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.
Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.
Ich warte bis heute Morgen, dann kann ich drucken, wird auch fast den ganzen Tag dauern.
Nein, Alpinaweiß habe ich nicht.
MfG
:Weihnacht
Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.
ich glaube viele - mich eingeschlossen - würden sich über die präsentation solcher teile freuen. Moppi hat hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/74398-STL-3D-Druck-Chassis-f%C3%BCr-TT-Getriebe-Motor-Arduino-Car?p=657549&viewfull=1#post657549) den anfang gemacht - ist ganz was anders als thingiverse...
übrigens - fly_agaric klingt super
übrigens - fly_agaric klingt super
:)
Ich konnte es mir irgendwie nicht aussuchen! ;) Als ich das Teil in Cura gesehen habe, stach es sofort ins Auge.
MfG
:Weihnacht
PS: Ultraschallsensoren sind heute angekommen, bloß die Motorsteuerplatine ist noch nicht da https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/smiles/icon_sad.gif
Rabenauge
23.12.2019, 17:20
Klingt sehr nach Tinkercad.
Der Bot dort vergibt immer so kreative Namen.
Ich -für meinen Teil- hab Tinkercad den Rücken gekehrt, zum einen ist es recht gruselig zu bedienen, zum anderen weiss man nie so ganz genau, was bei rauskommt.
@Inka: willst du die Teile zum drucken haben, oder nur mal angucken?
Ich hab grundsätzlich kein Problem mit, sowas auch mal rauszurücken (hab selber ein paar Sachen zu Thingiverse hochgeladen, weil ich mich dort ja auch bediene), nur ist es das eine, etwas fertiges mal eben zu knipsen, oder so eine Konstruktion komplett vorzustellen.
Um den _richtig_ vorzustellen (bzw. das Chassis, "fertig" wird das Gefährt dieses Jahr nich, und nächstes auch nicht gleich), ist es noch ein wenig zu früh.
Die Fahrwerke sind noch keinen Zentimeter gefahren (mal bisschen aufm Tisch hin-und herschieben zählt nicht), und da die zwar auf nem Design von Thingiverse basieren, aber inzwischen eigentlich fast neu konstruiert sind, hab ich noch keine Ahnung, ob die wirklich funktionieren, wie erhofft.
Ich denke aber die werden sich in den nächsten Tagen aus eigener Kraft bewegen- wenn auch nur per Arduino erst mal.
Aber um guten Willen zu zeigen knips ich das, was bisher vor mir steht, schnell mal....
Das erste Bild zeigt den XPlorer (1), der ist kleiner, und _eigentlich_ nur ein RC-Fahrzeug.
Den kann ich über Handy oder Pad steuern.
Obendrauf sitzt noch ein Deckel (wenn du willst knips ich den damit auch noch mal).
Das Ding war zum ausprobieren einfacherer Kettenfahrwerke gedacht, und dann wollt ich schon immer mal irgendwas mit ner eigenen App steuern, hehe....
Die anderen Bilder zeigen den deutlich grösseren XPlorer2 im jetztigen Bauzustand.
Nicht nur, dass er doppelt so stark ist (der hat auf jeder Kette zwei dieser gelben Getriebemotoren (TT-Motor), sondern bekommt auch ne Odometrie (wär im Kleinen nich mehr vernünftig unter zu bringen gewesen), und soll eine Art "Boden-Drohne" (ob autonom, kommt drauf an, ob ich es hinkriege, aber zumindest weider ferngesteuert, dafür aber mit Live-Video auf Handy oder Pad) werden.
Aktuell sind die vier Motoren, ein Step-Down-Modul für die Motoren (das längliche, hinten, mal gucken ob das was taugt) und die Motortreiber-Platine drin.
Der Drucker baut gerade an nem Halter für einen weiteren StepDown, der mir auf dem grossen Akku (2s2p, 7.4V 4200mAh) dann 5V machen soll.
Falls du (oder wer auch sonst) genaueres wissen, oder sehen möchte: gerne, aber dann machen wir das wohl wo anders als in Moppis Faden.
34592
Sag mal, wie bekommst Du die Kettenglieder zusammen? Sind die nur so ineinander verhakt und halten dann durch die Spannung oder sind werden die durch Metallstifte zusammengehalten?
MfG
:Weihnacht
Ich -für meinen Teil- hab Tinkercad den Rücken gekehrt, zum einen ist es recht gruselig zu bedienen, zum anderen weiss man nie so ganz genau, was bei rauskommt.
heisst, dass Du blender verwendest? Ich finde das teil schon sehr kompliziert, auch wenn ich jahrelang mit 3D zu tun hatte. Kommt wohl auch daher, dass blender eher für grafikanimation gedacht ist/war...
@Inka: willst du die Teile zum drucken haben, oder nur mal angucken? ich war einfach nur auf deinen x-plorer neugierig. Sieht gut aus :-)
Falls du (oder wer auch sonst) genaueres wissen, oder sehen möchte: gerne, aber dann machen wir das wohl wo anders als in Moppis Faden. daher auch der hinweis auf das thema CAD (https://www.roboternetz.de/community/threads/74398-STL-3D-Druck-Chassis-f%C3%BCr-TT-Getriebe-Motor-Arduino-Car?p=657549&viewfull=1#post657549) - da könnte man sich über tinkercad, blender und ähnliches unterhalten, ohne andere laufende threads damit zu belasten...
Rabenauge
23.12.2019, 18:20
Stimmt- ich modelliere ausschliesslich mit Blender, und werd auch nicht davon abrücken.
Nem Einsteiger würde ich es nicht empfehlen, aber er ist wohl das einzige "CAD"-Programm, wo man wirklich die volle Kontrolle über jedes einzelne Polygon hat.
Ich modelliere gerade bei solchen Projekten oft so, dass Teile später noch mal geändert werden müssen, und das wird immer gruseliger, je "automatischer" die Polygone generiert wurden.
Und: je freier du modellierst, umso mehr kommen die eigentlichen Fähigkeiten von Blender zum Zuge: versuch mal, irgendeine Figur in AutoCad zu modellieren. Ausserdem ist der workflow, gerade beim Modellieren, in Blender so wahnsinnig gut- da kommt nix ran, wenn mans mal kann.
Und da ich ohnehin schon 15 Jahre (wenns reicht) mit Blender arbeite (nich nur CAD), komme ich damit bestens klar.
Inzwischen gibt es auch ein sehr praktisches 3D-Druck-Plugin....
@Moppi:
Die Kettenglieder haben Bohrungen, in denen einfach Bolzen aus PLA (von der Rolle) sitzen. Die sind dann links und rechts der Kettenglieder "vernietet", einfach kurz mitm Feuerzeug ran, fertig.
Das hatte beim XPlorer1 wunderbar funktioniert (da waren die Bohrungen enger, so dass die Stifte allein durch die Reibung hielten, aber dafür sind diese Ketten relativ steif -> auch nicht immer gut), beim 2er hab ich jetzt die Glieder so abgeändert, dass die Stifte eher locker sitzen. Die Ketten laufen viel leichter dadurch, und das "vernieten" ist auch keine grosse Sache.
Die Ketten vom 2er kann man auch bequem als Armband tragen, hehe.
Vermutlich werd ich diese Stifte beizeiten gegen welche aus ABS oder PETG austauschen müssen (PLA versprödet öfter mal), aber auch das ist kein Akt.
Wenns ganz schlimm kommt: Futter für Metallstifte wäre da, bis, sagen wir 2.5mm Durchmesser allemal.
Aber so viel trau ich diesen TT-Antrieben auch wieder nich zu.
Das mit den automatisch berechneten Polygonen wird in der Tat bei manchem Programm zum Problem. Zum Beispiel bei dem, das ich nutze. ;)
Mit Blender habe ich noch gar nichts gemacht.
:Weihnacht
So, einige Versuche später habe ich einen ersten Prototypen, der dann fahren soll.
Was ich nur noch nicht weiß, ist, ob die Überdachungen der US-Sensoren Probleme bereiten, in Form von ungewollten Reflexionen. Ich
hoffe, bei den rel. kurzen Überdachungen sollte das noch problemlos funktionieren, könnte an den Sensoren links, rechts und vorne aber
schon grenzwertig sein. Ich dachte, ich hätte mal etwas über die Abstrahlwinkel der SRF-05 gelesen, aber wenn man es braucht, findet man
es nicht. Ich habe mal versuchsweise einen 22°-Winkel angehalten, das passt - von der Mitte der US-Sender aus - gerade so, unter den Überdachungen
links und rechts, drunter her.
34600
Nach einigen nachträglichen Änderungen, am 3D-Modell, machen nun die automatisch generierten Polygone etwas Probleme (Thema. s. oben),
kann ich aber in Cura noch kompensieren und dann als brauchbares STL-File abspeichern. Bei noch mehr Änderungen müsste ich das sicher
dann nochmal neu konstruieren.
Das Stützrad musste ich, wegen dem einen SRF-05, auch etwas versetzen. Damit die Sensoren nicht über den Rand hinausragen, habe ich
das Modell um 3cm im Durchmesser vergrößert, in dem ich noch einen Rand angesetzt habe.
Die IR-Abstandsensoren neben den Rädern schweben zwar knapp über dem Boden (tatsächlich nur 1mm bis 2mm, mehr war nicht raus zu holen),
aber das Schalten, zwischen weißem und schwarzem Untergrund, funktioniert. Da sind auch LEDs an den Platinchen, die den Zustand anzeigen.
MfG
Habe im Datenblatt des TCRT5000 geschaut. Nach Fig. 9 - Relative Collector Current vs. Distance - hätte ich dann
mit 1mm bis 3mm Abstand den besten Arbeitspunkt für Erkennung zwischen Schwarzem und Weißem Untergrund erwischt.
Weiß für beste Reflexion (= geringster Abstand) und Schwarz für schlechteste Reflexion (= großer Abstand).
das sieht richtig gut aus! Frage - was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?
Danke für Dein Lob, inka! :)
was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?
Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung.
Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.
Im Übrigen ist es unten drunter schwarz und weiß, weil das weiße Filament ausgegangen war und ich hatte versuchsweise mal schwarzes Filament bestellt.
Das Schwarze macht sich gut bei den Abstandssensoren. Die Platinen haben auch LEDs und das Schwarz schluckt das Licht gut (die LEDs sind auf der
Platinenseite verbaut, die zum Fahrzeug hin zeigt), bei weißem Filament hat das richtig grün geleuchtet, wie am Weihnachtsbaum.
MfG
Rabenauge
27.12.2019, 00:29
Sieht ja echt nett aus bisher.
Und: deine US-Sensoren _werden_ die Bodenplatte treffen.
Das Gute dran: das dürfte nix ausmachen, denn der Schall wird-durch den spitzen Winkel- weg reflektiert, da bin ich mir ziemlich sicher..
Allenfalls gibt das ne kleine Ungenauigkeit, die nich weiter auffällt.
Schwarzes Filament ist für sowas echt ne gute Wahl: der XPlorer1 leuchtet auch in allen möglichen Farben im Betrieb, weil die freundlichen Chinesen auf jede Ramschplatine unbedingt bunte Lämpchen kleben müssen...bei meinem Light-Painting-Tool hat mich das fast in den Wahnsinn getrieben gehabt.
Den XPlorer2 lackier ich möglicherweise von innen lichtdicht, mal sehn (schwarz wollt ich den nich haben).
Mein XPlorer2 wächst auch: er hat schon ein Deck bekommen, das Maschinenhaus ist fertig verkabelt, ein Arduino Nano (lag eben rum..) übernimmt die Motorsteuerung. Gefahren ist er auch schon mal nen Meter.
Hab eben die beiden Odometrie-Lichtschranken verkabelt, die müssen nun in die Software rein.
Mal gucken, wie die Lichtschranken so sind....die hatte ich auch noch nicht in den Fingern.
Ich habe es gerade mal ausprobiert. Scheint einwandfrei zu messen, mit den US-Sensoren. Konnte jedenfalls keinen negativen Einfluss feststellen.
MfG
Rabenauge
27.12.2019, 09:56
Spitze Winkel können diese Sensoren nicht- weil dann der Schall weg reflektiert wird. Die können auch keine Wände entdecken, die in spitzem Winkel kommen.
Viele verwenden die ja auch in Bodennähe-normalerweise würde dann der Boden ja als Hindernis erkannt.
Dem ist aber nicht so.
Möglicherweise haben Fledermäuse deshalb zwei Ohren, die auch noch beweglich sind: mit so einer Anordnung kannst du deutlich mehr Winkelbereich abdecken (naja, und bissel cleverer als unsere Sensoren dürften die Viecher eh sein).
Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung. Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.
Ich weiss nicht wie genau Du die entfernung zu hindernissen messen willst, die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm, besser ging es bei mir nie. Ich hatte immer nur einen sensor in der haupt-fahrtrichtung, manchmal auf dem servo drehbar, war als hindernis erkennung völlig ausreichend. Oder möchtest Du damit auch die position im raum checken?
die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm
Nein, das geht - zumindest mit dem SRF-05 - in den Millimeterbereich, wenn man eine exakte Messung durchführt und exakt nachmisst. Genau genommen habe ich da schon mal +-2mm ausgemacht, was dem Datenblatt entsprach. Bei kleinen Fehlstellungen der Messaparatur oder der Wände (die schräg stehen) kommt es aber zu abweichenden Messergebnissen im Zentimeterbereich (je nachdem, wie der Schall dann reflektiert wird).
@sly
in Bodennähe funktioniert es offenbar gut. Ich habe nur einen Abstand von 2 bis 3cm nach unten.
MfG
Rabenauge
27.12.2019, 18:43
Dacht ich mir-auch da ist der Winkel ja spitzer als 45 Grad zum Sensor.
Der Schall wird also weg reflektiert.
Allerdings könnte es sein, dass z.B. eine Türschwelle oder ein, quer zum Sensor am Boden liegender Bleistift sehr wohl registriert wird.
Ich hab mit nem HC-SR04 auch schon Genauigkeiten unter nem Zentimeter- wiederholbar- erreicht, aber das klappt
1. nur unter Laborbedingungen (aussreichend grosser Raum, dass es auch wirklich keine "wilden" Echos gibt
2. nur wenn das Hindernis im richtigen Winkel zum Sensor steht und aus nix allzu schallschluckendem besteht
3. nur mit "guten" HC-SR4, seltener mit den Billig-Nachbauten ausm Ramschladen.
Und: man muss wirklich genau messen. Wenn der Rechner zwischendrin noch anderes erledigt, verpasst er schonmal die entscheidende Mikrosekunde.
Es funktioniert zwar trotzdem (so ein Ping dauert ja 10ms, das kriegt er schon irgendwann dann noch mit), aber genau wird das dann nich mehr.
Mein XPlorer2 wird auch zwei (billige, ich will die nur als grobes Langstrecken-Radar benutzen, da sind die Ansprüche nicht allzu hoch) bekommen.
Allerdings könnte es sein, dass z.B. eine Türschwelle oder ein, quer zum Sensor am Boden liegender Bleistift sehr wohl registriert wird.
Das wäre super! :)
MfG
Rabenauge
27.12.2019, 20:45
Für dich sicherlich, hehe- für den XPlorer eher ne Katastrophe: der soll draussen fahren, da liegen dann überall Bleistifte rum....
Wird wieder ein grosser Spass, all das, was er mit den Ketten einfach glatt bügeln kann, von dem zu unterscheiden, wo er doch besser drumherum fahren sollte (notfalls kann ich die Odometrie als Bumper benutzen).
Kommt doch immer drauf an, wofür man die Dinge baut. Drinnen kann ich das gut brauchen. Und insgeheim habe ich sogar darauf gehofft, dass bodennahe Hindernisse zu erkennen sind.
MfG
Hallo!
So, nachdem ich die Märklin-Schleifer bekommen habe, hier ein Bild, wie ich die einbauen will.
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=34692&d=1579075054
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=34687&d=1578947104
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=34614&d=1577540490
MfG
die schleifer sollen doch später die gegenstücke in der ladestation paarweise treffen (+ und -), oder? Wäre es nicht besser, die jetzt schon, auch paarweise, ein bischen voneinander zu trennen? Nur eine idee...
noch eine: die linienfolgesensoren: Warum zwei? Warum so weit auseinander? Wie breit soll die linie werden? Wie wäre es, einen sensor in die mitte anordnen und die schleifer je zwei lins und rechts davon?
Die Schleifer sollen alle Vier treffen, auf einmal. Das wird 1x Plus und 3x Zellenabgriff. Sind 3s-LiPo, die ich verwende. Es wäre egal, wie man die anordnet. Ich habe alle vier zusammen, nebeneinander.
Warum zwei Linienfolge-Sensoren? - Weil die Linie in der Mitte verläuft und auch etwa diese Breite hat. Wie breit genau, werde ich noch feststellen.
Um das zu verstehen, warum ich die so breit haben möchte, muss man sich das vorstellen, was beim Überfahren der Linie - in verschiedenen Winkeln - an den Sensoren passiert.
Die Idee dabei: wenn ich z.B. in 22° die Linie anfahre, dann wird zuerst ein Sensor sein Signal ändern, dann folgt irgendwann der zweite Sensor; wie schnell hintereinander, hängt von der Geschwindigkeit ab und vom Winkel. Wenn das Fahrzeug 90° zur Linie fährt, treffen beide Sensoren gleichzeitig die Linie. Wenn der zweite Sensor die Linie getroffen hat, kann ab dem Zeitpunkt - theoretisch - genau berechnet werden, wie schnell nun jeder Motor drehen muss, damit das Fahrzeug genau entlang der Linie ausgerichtet wird (außerdem muss aber eine kleine Korrektur in die Richtung erfolgen, aus der das Fahrzeug gekommen ist, damit beim weiteren Fahren die Linie genau mittig verläuft - z.B. einfach durch Rückwärtsfahren).
Wenn die Linie dann mittig verläuft, kommt es drauf an, welcher Sensor irgendwann schaltet, weil er über die schwarzen Linie kommt. Wenn der Rechte, dann muss das Fahrzeug mehr nach rechts steuern. Wenn der Linke, dann nach links.
Übrigens habe ich die IR-Sensoren möglichst weit außen mittig, neben die Räder gesetzt, damit gewährleistet ist, dass die Sensoren nicht aufsetzen, weil die so dicht über dem Boden schweben - mal gerade 2mm (bei Teppich womöglich 1mm oder etwas weniger).
34697
MfG
ok, ich hatte und habe nur NiMH akkus, bis auf die TT-lok, dort aber auch nur eine zelle...
Zu der linie - grob geschätzt - wäre die an die 5cm breit?
Quatsch gelöscht, noch mal:
Es sind 5cm Platz zwischen den Sensoren. Der Block mit den Schleifern ist Außenmaß 4.6cm.
Irgendwo da wird es sich wohl bewegen.
MfG
ok, Du verfolgst einen anderen ansatz als ich damals, ich hatte nur einen sensor, der sich am linienrand orientierte, die linie war aber nur 8mm breit, das hat ja gereicht...
Ja, das ist auch eine Möglichkeit. Bloß kannst Du mit einem Sensor z.B. den Winkel nicht ermitteln? Gingr auch irgendwie, wenn man misst, wann die Linie getroffen und wann wieder verlassen wird. Wie genau ist der mit einem Sensor auf der Linie oder am Rand gefahren?
MfG
erster selbstgebauter roboter:
https://youtu.be/7s42cJEmLhY
RP6:
https://youtu.be/DsHUjMfyGo0
asuro in 3D (keine linienfahrt, aber vielleicht auch interessant)
https://youtu.be/x-DAmT9E3fQ
Ist lustig, dass man den Asuro so weit auseinander nehmen kann, bis in den Motor rein. Gutes Lehrbeispiel.
MfG
das ist ein video einer CAD konstruktion, also nicht in echt, sondern schon etwas schwieriger :-)
Einmal das Chassis von oben, mit den Lichtschranken:
34698
Der Aufsatz für die Elektronik:
34699
Und zusammen:
34700
Die Wanne für die Elektronik ist höher geworden, als ich ursprünglich wollte.
Aber ich muss Platz nach oben haben, weil Steckkabel senkrecht auf Platinen
gesteckt werden müssen und diese Kabel nicht abknicken sollen.
Der Kabelsalat vom Unterboden wird durch die Öffnungen geführt.
MfG
Rabenauge
16.01.2020, 07:52
Cooles. kleines Teil!
Gefällt mir....
Wegen den Steckern: ich mache das immer so, dass ich an die Stecker (geht sowohl bei den Männchen als auch den Weibchen) ein kleines Stück Streifenraster löte. Dort dann-neben die Anschlüsse vom Stecker- die Kabel.
Somit sind die 1. abknicksicher und 2. gehn sie nach unten weg.
Dank für Dein Lob, Sly.
Was für ein Streifenraster meinst Du? Kann ich mir nichts drunter vorstellen.
MfG
- - - Aktualisiert - - -
Streifenraster hat sich geklärt, habe nie diesen Ausdruck gebraucht. :)
Aber wie willst Du das an Stecker anlöten?
Rabenauge
16.01.2020, 12:37
Sowas hier. (https://www.pollin.de/p/streifenraster-platine-160-x-100-mm-rm-2-54-440261)
Damit kann man Stecker nahezu jeder Grösse recht "solide" machen.
Zweireihig geht auch, wobei dann die eine Hälfte nach links, die andere nach rechts weggeht.
Man kann die Adern auch noch am Stecker noch fixieren, mit Sekundenkleber z.B.
Beispiel ausm XPlorer, da ist nahezu alles auf diese Weise gesteckt/verkabelt:
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Die "Stecker" stehen nicht höher als die Platine des NANO- die ebenals mit solchen Steckern "gesockelt" auf der Platine ist.
Als Stecker benutze ich gewöhnliche Stift-bzw. Buchsenleisten, die man ja als "Meterware" überall bekommt.
Ok, jetzt verstehe ich das. Ich nehme, wenn möglich, fertige Kabel. Und da habe ich mich natürlich gefragt, wie man dort was anlöten soll. Wenn Du das selbst lötest ist es was anderes.
MfG
Rabenauge
16.01.2020, 16:14
Mach ich schon lange selber denn: fertige Kabel haben immer entweder eine Ader zu wenig, eine zu viel, oder sie sind ungefähr 3mm zu kurz (manchmal auch nen halben Meter zu lang).
Mit der Bauweise kann ich mir ganze Kabelbäume _passgenau_ auf Mass anfertigen.
Wenn ich mal _richtig_ Lust hab, flechte ich die sogar noch, das wär dann auch weltraum-tauglich.
Da löst sich auch im Gelände _nix_ von selber.
ich mache die kabel auch schon lange selbst, die längen von 10cm bzw 20cm, die man für ein paar cent schon bekommt, reichen für die meisten anwendungen, aber dann braucht man doch was längeres. Oder kürzeres... Und die schwarzen kontakthüllen gibts auch in jeder denkbaren polzahl...
@Rabenauge: Crimpst Du die kontakte selbst? Ich löte sie und entlaste die lötstelle dann mit den zwei hinteren lappen am kontakt...
Aber das einlöten der buchsenkontakte in die leiterplatte - und so machst Du es, oder? - Wie geht denn das?
3470334704
Ich habe schon mal ein paar Baugruppen arrangiert.
Ist aber noch nicht alles. Da kommt auf jeden Fall noch ein 328P, mit 3.3V betrieben, dazu. Der ist dann im Dauereinsatz (überwacht z.B. die Akkus), während die übrigen Baugruppen nur zum Fahren aktiviert werden.
Der Nano, der mit 5V betrieben wird, dient der Erweiterung des nodeMCU, wegen der vielen Sensoren. Mal sehen, wie ich die kommunizieren lasse; entweder nur durch triggern einzelner I/O-Pins oder per serieller Schnittstelle.
34705
Die Akkus kommen noch, in einer weiteren Etage, oben drauf.
MfG
Rabenauge
16.01.2020, 22:02
Von Crimpen bin ich kein Freund...darum tu ich das nur dann, wenn es unbedingt sein muss.
Gewöhnlich kaufe ich einfach sowas (https://www.reichelt.de/20pol-buchsenleiste-gerade-rm-2-54-h-8-5mm-bl-1x20g8-2-54-p51827.html?PROVID=2788&gclid=EAIaIQobChMIkcO0p_-I5wIVwrTtCh110wmSEAkYASABEgJK8fD_BwE&&r=1) und sowas (https://www.reichelt.de/stiftleisten-2-54-mm-1x12-gerade-mpe-087-1-012-p119886.html?&trstct=pol_8&nbc=1), und zwar in möglichst lang.
Die kriegt man bei den einschlägigen Händlern (nich grade Reichelt, das ist nur zum Zeigen) auch schonmal zum "Kilopreis".
Die Steckerleisten kann man einfach auf die nötige Länge brechen, bei den Buchsen opfere ich dann eine, dort ziehe ich den Kontakt raus (die kann man einfach rausziehen) und trenne sie dann dort. Geht mitm Bastelmesser auch- ich nehm meistens die Laupsäge.
Die Dinger werden dann in die Streifenraster-Platine gesteckt, und angelötet. Ganz einfach: eine Verbindung löten, dann nochmal ausrichten, und die anderen..das geht Ruckzuck.
In schwierigen Fällen kleb ich das Plastik auch mal mit nem winzigen Tröpfchen Sekundenkleb auf die Rückseite der Platine.
Von Crimpen bin ich kein Freund...darum tu ich das nur dann, wenn es unbedingt sein muss.
Gewöhnlich kaufe ich einfach sowas (https://www.reichelt.de/20pol-buchsenleiste-gerade-rm-2-54-h-8-5mm-bl-1x20g8-2-54-p51827.html?PROVID=2788&gclid=EAIaIQobChMIkcO0p_-I5wIVwrTtCh110wmSEAkYASABEgJK8fD_BwE&&r=1) und sowas (https://www.reichelt.de/stiftleisten-2-54-mm-1x12-gerade-mpe-087-1-012-p119886.html?&trstct=pol_8&nbc=1), und zwar in möglichst lang.
Die kriegt man bei den einschlägigen Händlern (nich grade Reichelt, das ist nur zum Zeigen) auch schonmal zum "Kilopreis".
jetzt verstehe ich wie Du das machst. Allerdings muss man dann - im gegensatz zu den originalkontakten und kontakthülsen von Dupont - schon einen ziemlich genauen plan haben, wo und wie man was einbaut und verdrahtet, das ist bei mir nicht immer so der fall... (und motoren werden wohl auch schon mal getauscht :-)) Das war bzw. ist mit Dupont leichtgemacht, aus einem 3poligen stecker kann in handumdrehen ein 4poliger werden. Mit Deinem konstrukt schwieriger, aber man könnte sich das überlegen, wenn alles fertig ist und eine zuverlässigere verbindung braucht...
Rabenauge
17.01.2020, 11:45
Das Problem bei diesen Dupont ist: es gibt solche und so'ne.
Die einen haben ne wirklich hervorragende Qualität (hab ich in meinem Drucker z.B.), die anderen sind..erbärmlich. Oxidieren, neigen zu Wacklern....auf so nen Zirkus hab ich keine Lust.
Und auch crimpen will gekonnt sein, nich jeder Chinese hat das drauf.
Meine neuen Getriebemotoren haben die Dinger auch hinten dran: die lass ich dran. Ehe ich die auslöte, andere rein...die scheinen von recht ordentlicher Qualität zu sein.
Aber du hast schon recht: wenn man so baut wie ich, ist ein bisschen Planung durchaus von Vorteil: die Platine, auf der im XP2 der Arduino gesteckt ist, ist auch schon die zweite- bei der ersten hatte ich zu wenige 5V-Steckplätze vorgesehn.
Allerdings: ich bastele gerne, und die Kosten halten sich in Grenzen: jeweils vielleicht 10cm Stecker-bzw. Buchsenleisten (ich hab da beides drauf, um Verwechslungen zu vermeiden), einige wenige Widerstände (Spannungsteiler), und ein bisschen Streifenrasterplatine- das tut nich wirklich weh.
Hallo,
für erste Versuche habe ich jetzt so weit alles zusammen.
Heute ist das Oberdeck für die Akkus dazugekommen.
Dann habe ich das alles auch gleich auf eine Waage gestellt.
34710
MfG
Rabenauge
17.01.2020, 18:52
Autsch, das Gewicht....mit zwei der Mickymaus-Motoren.
Da kann man nur die Daumen drücken.
Warum dieses Akku-Puzzle da?
Ein _richtiger_ wüde auch nicht mehr Platz wegnehmen (eher weniger) und wär vermutlich leichter...?
Vom Gewicht dürfte sich das nicht viel nehmen, ob ein Großer oder mehrere Kleine Akkus. Unterschied sollte sich bis ~20g bewegen (Verpackung und zusätzliche Kabel).
Warum soll ich die nicht nehmen, wenn ich die habe? Sind ca. 45 Euronen, die auf 2.2cm Höhe untergebracht sind. Versuche zu verbauen, was ich habe.
Ich habe noch ein anderes Problem, ich will die Ladekabel verlängern, ich habe ziemlich starre erwischt und habe flexiblere mit geringerem Querschnitt in einer Kiste gefunden.
Das sind abgeschnittene von irgendwelchen Lüftern. Davon versuche ich den Querschnitt zu bestimmen, ich messe aber nur Mist. Also habe ich mal so ein Kabel abisoliert, verdillt und
an einen Maßstab gehalten.
34713
Habe das fotografiert und versuche das auszuzirkeln, was es sein könnte. Dazu habe ich (wo der rote Strich ist) etwas im Bild ausgeschnitten und woanders im Bild rein kopiert (rechts neben dem Draht).
Habe das von unten genommen, weil ich denke, dass das verdrillte Ende etwas dicker ist, als unverdrillt.
Sieht aus, als ob das ca. 0.2 bis 0.3mm² sind. Kann das hinkommen? Oder täuscht das auf einem Bild.
Ist auch minimal von schräg rechts fotografiert, freihändig ist mir das nicht ganz genau von oben gelungen.
Ich bräuchte ~0.2mm², um dort 1A Strom bei 12 Volt durchzuschicken. Geht diese Rechnung etwa auf?
MfG
Vom Gewicht dürfte sich das nicht viel nehmen, ob ein Großer oder mehrere Kleine Akkus. Unterschied sollte sich bis ~20g bewegen.
ich glaube Du hast viel masse in den druckteilen spendiert. Muss denn jedes teil und baugruppe fast vollständig vom gehäuse umschlossen sein? Wenn der roboter in der wohnung unterwegs sein soll, muss das doch nicht so massiv sein!
Ich habe noch ein anderes Problem, ich will die Ladekabel verlängern, ich habe ziemlich starre erwischt und habe flexiblere mit geringerem Querschnitt in einer Kiste gefunden.
34713
Ich bräuchte ~0.2mm², um dort 1A Strom bei 12 Volt durchzuschicken. Geht diese Rechnung etwa auf?
aus dem bild ist praktisch garnichts zu erkennen, leider. Ich verwende fast nur die jumper wire, die haben AWG 28 (12V / 1A), probleme gab es nur bei 4 steppern in reihe geschaltet... hier (https://www.sab-kabel.de/kabel-konfektion-temperaturmesstechnik/technische-daten/kabel-leitungen/amerikanischer-litzenaufbau.html) ist noch eine umrechnungstabelle...
ich glaube Du hast viel masse in den druckteilen spendiert. Muss denn jedes teil und baugruppe fast vollständig vom gehäuse umschlossen sein? Wenn der roboter in der wohnung unterwegs sein soll, muss das doch nicht so massiv sein!
Das täuscht etwas. Teilweise sind die Außenwände sehr dünn (max. 2mm), dass sie schon fast durchbrechen; die sollen nur den Zweck erfüllen, dass die Teile nicht über den Rand hinaus ragen. Ich kann mir noch eine Haube vorstellen, die am Schluss über alles drüber gesetzt wird. Die dickeren Böden sind per Füllung natürlich nicht massiv, Cura arbeitet die ein, so dass Luft drinnen ist. Die Plastikteile zusammen wiegen bis jetzt ~ 250g. Am schwersten ist das Unterteil, weil da viele Halterungen dran sind, aber an der Stelle brauche ich etwas Haltbares, dort wird ja alles montiert: Motoren, Sensoren, etc. Dann sind die Akkus auch recht schwer, gesamt 340g.
aus dem bild ist praktisch garnichts zu erkennen, leider.
Unten links/mitte ist die Litze, mit einem kleinen Stück Ummantellung. In der Mitte das Metall vom Meßschieber. Oben die Striche sind die Milimeterstriche, auf dem Meßschieber. Alles lupenmäßig vergrößert.
MfG
- - - Aktualisiert - - -
Ich verkabele gerade den Unterboden. Ich musste dazu alles auseinander bauen, um an die Lichtschranken dran zu kommen.
Dadurch konnte ich das Ladekabel anders verlegen. Das sollte jetzt bis oben hin reichen, wo es angeschlossen werden soll.
3471834719
Kabel muss ich noch an die Motoren löten.
MfG
Rabenauge
18.01.2020, 12:52
Je mehr kleine Akkus du hast, umso mehr Akkuhülle schleppst du herum.
Plus Kabel, Balanceranschlüsse usw.
Vom Zirkus, die zu laden, ganz zu schweigen.
Oder lädst du die alle parallel?
Würd ich nur bei matched machen, ehrlich gesagt...mein grosser ist ein 2s2p, der ist dafür ausgelegt-bei einzelnen würd ich mir das überlegen.
wollte noch eine masseangabe machen...
34720
Der robby auf dem foto hat zwar 3 steppermotoren, aber ich habe einen grössenmässig ähnlichen aufbau auch mit 3(!) TT-motoren, der wiegt, ohne die zweie etage mit einem roboterarm auch ähnlich viel. Und beachte, was da alles zusätzlich drauf ist..
also ein quasi geschlossenes gehäuse hat drinnen keine vorteile - ich lass mich aber gerne vom gegenteil überzeugen...34722
Oder lädst du die alle parallel?
Die sind alle vier identisch. Und noch ungebraucht, nur die Selbstentladung ist aktiv und der Alterungsprozess. Ich werde wohl alle Akkus parallel schalten, fertig aus.
Beim Laden nie ganz voll laden und beim Entladen nie ganz entleeren. So sollten sie am längsten halten.
Ladung und Entladung überwache ich mit einem 328P.
@Inka
Du baust anscheinend nie Gehäuse drum herum?
also ein quasi geschlossenes gehäuse hat drinnen keine vorteile - ich lass mich aber gerne vom gegenteil überzeugen...
Na ja, wenn der mir später über'n Weg fährt und ich habe gerade eine volle Tasse Kaffee in der Hand, könnte es sein, ich erschrecke mich und die Innereien gehen baden. Außerdem, wenn es alles funktioniert, wird er ständig in der Wohnung stehen oder fahren - Staub ist es egal, wo er sich absetzt, wenn es offen ist, erst recht auf der Elektronik.
MfG
@Inka: Du baust anscheinend nie Gehäuse drum herum?
- die roboter auf den fotos stammen alle aus der zeit als ich noch kein 3D drucker hatte
- ich mag es lieber wenn die teile/baugruppen am roboter leicht zugänglich sind
- letztendlich ist es auch eine frage des gewichts was die motoren herumschleppen müssen
Außerdem, wenn es alles funktioniert, wird er ständig in der Wohnung stehen oder fahren - Staub ist es egal, wo er sich absetzt, wenn es offen ist, erst recht auf der Elektronik.
eine gute möglichkeit ist ein akkustaubsauger oder ein haarfön, beides funktioniert hervorragend :-)
EDIT: nicht zuletzt gibt es für die "eingemotteten" roboter diese möglichkeit:
34723
Rabenauge
18.01.2020, 14:17
Hm- ich hab nen Automatik-Lader.
"Nie ganz voll" gibts da nicht- er lädt LiPo's (und ne Menge andere) automatisch, bis er voll erkennt.
Da klappt das so nich..
Finds aber schon mutig, sich nen LiPo-Lader selber zu stricken, das wiederum würd ich mir nicht trauen.
Die kleinen, die ich gelegentlich auch verwende, lad ich meist mit ner fertigen USB-Ladeplatine.
eine gute möglichkeit ist ein akkustaubsauger oder ein haarfön, beides funktioniert hervorragend :-)
Ist ja wohl nicht Dein Ernst! :)
warum nicht? entsprechende Düse gedruckt und gut ist's...
Staub musst Du saugen, nicht aufwirbeln. Nicht wegen dem Dreck, sondern, den Bestandteilen von Staub.
MfG
ich meine, ich mag die laubbläser auch nicht, weil sie zu laut sind und nicht viel bewirken. Ausser dass ich das laub zum nachbaren schiebe, aber das ist eine andere geschichte. :-)
Aber kannst Du das mit den bestandteilen von staub mal erklären?
google mal: https://www.google.de/search?client=mozilla&q=staub+krebserregend&sourceid=mozilla&ie=UTF-8&oe=UTF-8 (https://www.google.de/search?client=opera&q=staub+krebserregend&sourceid=opera&ie=UTF-8&oe=UTF-8)
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Mein Drucker hat versagt. Förderte kein Filament mehr, ließ sich auch nicht zurückziehen. Hatte jetzt paar Stunden Arbeit, das unbekannte Teil auseinander zu nehmen. Den Bowdenschlauch habe ich nicht rausbekommen. Angeblich soll man den einfach rausziehen können. Alles andere hatte ich zerlegt. Habe ein Düsenset gehabt. 0.3, 0.4. 0.6, 0.8er. Habe die 0.4er Düse vorsichtshalber ausgetauscht, dann das Filament doch noch zurückgezogen bekommen (als alles kalt war) und auf gut Glück Filament neu eingefädelt. Kam dann doch neues Filament aus der Düse, nachdem es erst nicht ging (nach dem Wechsel) mache gerade einen Test.
Ich wollte heute Abend was fertig haben, nun darf ich das morgen machen. :(
Beim Auseinanderbauen ist mir aufgefallen, dass da auch so manche Schraube nicht fest war. Frage mich jetzt, ob ich die alte Düse wieder nehmen kann, viel hat der noch nicht damit gedruckt.
Rabenauge
18.01.2020, 21:07
Messingdüse?
Ausbrennen-hab ich schon einige Male erfolgreich gemacht, als ich die noch benutzt hatte.
So ein "Turbo-Feuerzeug" reicht. Mach das so lange bis da höchstens noch weisse Asche drin ist, die kannst du rausblasen.
Anschliessend mal gegens Licht durchschauen, dann sieht man ob sie frei ist.
Aber wenn die schon wieder funktioniert wird eher dein Teflonschlauch ne Macke haben: bau den mal raus (wenn er nicht aus dem Fitting zu bekommen ist, schraub den halt ab...).
Vermutlich ist er am unteren Ende etwas verkokelt.
Auch wenn immer gesagt wird, dass Teflon bis mindestens 240 Grad aushält: nicht auf Dauer. Die Schläuche verschleissen auch schon bei niedrigeren Temperaturen.
Wenn du ihn raus hast, und den Fitting trotzdem nicht runter bekommst, versuch es in die andere Richtung. Ist dein Schlauch noch lang genug, dann kannst du das untere Ende (wenn es denn wirklich ist wie ich vermute) einfach abschneiden, den Schlauch entsprechend nachschieben und alles wieder zusammenbauen.
Pass aber auf: auch am unteren Ende des Teflonschlauchs darf kein Spalt bleiben, im Throat!
Wird er zu kurz, um nen Stück abzuschneiden, brauchst du nen neuen-aber kauf keinen billigen!
Die bekannten, deutschen Händler haben gute. Die haben ne höhere Genauigkeit, aber auch nicht das ewige Leben..also kauf lieber gleich nen Meter und mach dann den Boowdenschlauch etwas länger, dass du beim nächsten Mal abschneiden kannst.
Viel muss da ja nicht weg..
Auch das Problem hab ich bei meinem inzwischen erfolgreich beseitigt....
Das Problem: es war viel lose. Ich habe das losdrehen wollen, brauchte gar keine Kraft. Aber den Bowdenschlauch rausziehen ging nicht. Ich habe in der Zwischenzeit gelesen, dass man da aufpassen muss, dass das am Bowdenschlauch gut angezogen ist, weil es sonst genau zu solchen Problemen kommt. Als ich den Extruder abbauen wollte, habe ich festgestellt, dass die Rollen, auf dem das Teil läuft, teils auch lose waren, das wackelte alles ganz schön. Nach dem Schrauben anziehen ist es wieder besser. Die Düse ist frei gewesen, da habe ich schon durchgeschaut. Lasse jetzt trotzdem die Neue dran - keine Lust auf Überraschungen.
Pass aber auf: auch am unteren Ende des Teflonschlauchs darf kein Spalt bleiben, im Throat!
Ja, auch das habe ich schon gelesen, dass das dicht sein soll. Bloß ich bekomme den Schlauch nicht in die eine und nicht in die andere Richtung. Abschneiden könnte ich den ein Stück, etwas Reserve ist da.
MfG
Rabenauge
18.01.2020, 21:56
Schraub einfach mal den Fitting samt Schlauch raus, das geht. Dann siehst du, in welchem Zustand er ist.
Normalerweise verstopfen Düsen nicht ohne weiteres, bei normalem PLA -bei mir war meist der Teflonschlauch das Übel.
Ach ja: manche Hotends haben auch unten im Throat ein extra Stück Teflonschlauch, als Verschleissteil. Hat den Vorteil dass man den Bowdenschlauch nich kürzen oder im Ganzen wechseln muss, dafür hat man ne zusätzliche Störquelle.
Wenn du den abschneidest, dann mach innen ne kleine Fase ans Ende (ggf aussen auch, dann geht er leichter in den Throat rein).
@rabenauge
Ich will gerne das Teil nochmals demontieren, aber dafür erst mal ein Bild,
damit wir uns besser verstehen, was wo herausgeschraubt werden soll:
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=34725&d=1579425906
Alle Einzelteile sind mir nicht geläufig, deshalb trage bitte fehlendes nach, Sly!
1 Bowdenschlauch
2 ?
3 Kühlkörper
4 Befestigungsschrauben vom Heizblock
5 ?
6 Düse
7 Heizblock
In 5 ist jedenfalls der Bowdenschlauch montiert. Und der bewegt sich bei meinem Drucker eben nicht.
Also müsste ich 5 Herausschrauben, richtig? Bloß wie, ich habe da noch keinen Sechskant dran gesehen.
Auch der Kühlkörper hat sich bis jetzt noch nicht bewegen lassen. Obwohl ich die beiden Schrauben (4) entfernt hatte.
Andererseits muss der auch irgendwie fest sitzen, um einen guten Wärmeübergang zu gewährleisten.
Ich weiß nicht, mit welchen Kräften man wo dran muss.
MfG
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Ich bin fündig geworden (https://drucktipps3d.de/hilfe-mein-drucker-spinnt/):
1 Bowdenschlauch (PTFE-Schlauch)
2 Pneumatikkupplung (Fitting)
3 Kühlkörper
4 Befestigungsschrauben vom Heizblock
5 Heizbrücke (heat break)
6 Düse
7 Heizblock
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nicht zuletzt gibt es für die "eingemotteten" roboter diese möglichkeit:
34723
Wie, werden die nicht in Tüten eingeschweißt? Ich packe die Plastiktüten ein. - Selbstgedruckte ;)
MfG
PS: muss mich etwas aufheitern *g*
Rabenauge
19.01.2020, 18:25
Schön, hast es ja rausgefunden. ;)
Ich war heut- bisher- bissel mit anderem beschäftigt.
Aaalso: Die Heatbreak ist _keine_ Heizbrücke, sonder das Gegenteil. Die soll verhindern, dass sichd as Filament weiter oben so aufheizt, dass es weich wird.
Das ist wichtig!
Ohne gescheite Wärmeableitung da oben funktionieren Retracts nicht mehr wirklich....
Abschrauben musst du die aber nicht...was du abschrauben musst, ist der Fitting, ganz oben.
Der hält nämlich den Teflonschlauch in Position.
Da sind kleine "Haken" drin, die eigentlich aufgehen sollten, wenn man den runden Plastikknubbel (oben auf dem Ding) hochzieht, oder runterdrückt.
Das Problem, was du erstmal hast ist: diese kleinen Häkchen haben sich in den Bowdenschlauch gefressen.
So lange die nicht bis innen rein ragen (dort würden sie dann das Filament blockieren) macht das nix- nur kriegt man halt den Schlauch nicht mehr raus.
Daher hilft es, einfach den Pushfitting aus dem Kühlkörper zu schrauben- dann kommt der Schlauch mit.
Für ne Inspektion reicht das.
Willst du nun den Schlauch wechseln oder kürzen, kannst du jetzt versuchen, den Fitting vom Schlauch zu kriegen- aber wahrscheinlich wird auch das nicht klappen (diese Häkchen sind wie Widerhaken), dann kannst du den nur durch den Fitting in die andere Richtung durch schieben.
Einbauen geht dagegen einfach: Schlauch einfach von oben in den Fitting schieben-in diese Richtung funktioniert das immer.
Willst du die Heatbreak ausbauen, dann soltest du dir vorher Wärmeleit-Paste besorgen.
Die Heatbreak (ich sag meistens Throat dazu) ist einfach nur in den Kühlkörper geschraubt, von Hand, sozusagen (die hat keinen Sechskant, weil der Wärme speichern würde, manche Heatbreaks sind sogar in der Mitte noch dünner gemacht, damit sie schlechter Wärme leiten-> die Nobelversion ist aus Titan).
Beim Einbauen unbedingt aufs obere Gewinde Wärmeleitpaste schmieren.
Aber um das untere Ende deines Bowdenschlauchs mal zu inspizieren, muss die gar nicht raus- schraub oben den Fitting aus dem Kühlkörper, dann kommt der Schlauch mit.
schraub oben den Fitting aus dem Kühlkörper, dann kommt der Schlauch mit.
Nein, das ist das Problem. 5 bekomme ich nicht aus 7 herausgeschraubt, weil 5 glatt ist. Ich habe schon mit einer Zange zugepackt, aber hat nichts geholfen. Und zusammendrücken wollte ich das Teil nicht (wenn es nicht schon etwas passiert ist), dann läuft das Filament schwer durch. Wenn ich 2,3 und 4 abmontiere, kommt der Bowdenschlauch nicht mit raus, habe chon gezogen wie irre, bewegt sich nicht.
Ich habe nun alles wieder straff zusammengeschraubt, so dass der Bowdenschlauch noch etwas unter Druck geraten ist (falls der nicht ganz dicht war), habe das praktisch noch mit den Schrauben (4) zusammengezogen und dann den Fitting (2) noch ganz reingeschraubt und möglichst fest. Außerdem habe ich sämtliche Schrauben nachgezogen, die der Führung des Druckkopfes dienen (da sind ja diese Rollen, beim CR-10, Cr-20 und Ender 3, wenn die locker sind, wackelt das ganze Teil).
Druckt jetzt erst mal. Muss ich sehen, wann es wieder Probleme gibt. Dann werde ich wohl einen kompletten Druckkopf bestellen müssen. Das Austauschen wird dann spaßig, weil der CR-20 den Gehäuseunterbau hat. Hoffentlich zieht sich das noch eine Weile, bis das notwendig ist.
MfG
Rabenauge
19.01.2020, 19:29
Wenn du Nummer 2 aus Nummer 3 rausschraubst, geht der Schlauch nicht aus der 3 raus??
Du _hast_ Probleme.
Der ist da nur reingeschoben- wenn der dort nicht rausgeht, ist er ziemlich sicher hinüber.
Was du versuchen kannst: das Hotend mal aufheizen, wenn du Glück hast, klebt da unten drin nur Filament.
Die Heatbreak lässt sich eigentlich immer rausschrauben: dreh die Düse rein, die kontert die Heatbreak im Heizblock, dann kannst du den von der Heatbreak runterschrauben.
Nicht mit der Zange an die Heatbreak rangehen!
Einige dreht man auch einfach ab (vor allem die besseren).
Wenn du die verformst, brauchst du definitiv ne neue....da würd ich mir dann gleich was richtiges besorgen.
Ich hab mir den Affenzirkus mit den Schläuchen längst vom Hals geschafft: beschichtete Düse von Mapa-Refining, und dazu gleich ne passende Heatbreak auch beschichtet.
Da wird der Teflonschlauch gar nicht mehr warm...und verschleisst somit nich mehr.
Läuft seit längerem (dreiviertel Jahr, vielleicht) wartungsfrei bei allen Filamenten.
Man braucht aber nen ordentlichen Lüfter.
Habe heute Testdrucke gemacht. Das Filament lässt sich unter gleichmäßigem Druck überall im Bowdenschlauch einschieben, so weit ich das beurteilen kann (eben bis es anstößt). Nach Erwärmen lässt es sich auch zurückziehen, auch der Nema17, der das Filament schiebt, hat damit keine Probleme. Mehr werde ich da jetzt nicht tun können. Drucken tut er, Qualität ist normal, wie zu Anfang, würde ich sagen.
Was ich vermisse, ist allerdings ein Filamentsensor. Einer der erkennt, ob Filament nachgeschoben werden kann, bzw. wann es blockiert. Das dann nicht mehr vorgeschoben wird.
MfG
ich wollte auch wissen was mein drucker so kann. Habe ein LCD gehäuse im netz gefunden, hab da an der befestigung noch ein bischen was gemacht, aber sonst original.Auch die wandstärke - 2mm. Die ersten zwei bilder sind schon vor ein paar tagen entstanden:
34743 34744
dann dachte probier's mal, wanddicke reduziert auf 1mm:
34745 34746 34747
beide versionen mussten nach dem drucken natürlich(?) gereinigt werden, die fäden und stützstrukturen entfernt werden, ich hatte den eindruck, dass es bei der 2mm version sogar mehr war...
Die 1mm version ist erstaunlich stabil, auch wenn man die wände schon ein bischen durchbiegen kann. Durch das anschrauben ans gehäuse gewinnt das ganze noch an stabilität....
Gewichtsreduzierung von 22gram auf 12... Druckzeit bei 2mm 9h, bei 1mm 7h.
@Moppi - so viel auch zu der frage nach längeren druckzeiten...
Da sieht man deutlich Probleme, beim Drucken. Diese Filamentwolle da im Gehäuse, weißt auf ein Problem hin. Könnte sein, dass da in die Luft gedruckt wurde. Die Spinnweben kann man ganz gut mit etwas geringerer Drucktemperatur wegbekommen. Ein Grad weniger kann schon helfen oder zwei. Teilweise sieht es so aus, als ob da doch recht heiß gedruckt wird. Obwohl Du mal was von 195° schriebst, das wäre eigentlich in Ordnung. Auf dem 3426er Bild sieht es schon recht grausig aus. Weißt Du, was dort während des Druckens passiert ist? Auf dem 94113er Bild sieht es links ganz schlimm aus. Da stimmt wohl irgendwie generell was an den Druckeinstellungen nicht. Die Schlaufen dürfen nicht auftreten.
2mm ist schon recht dünn, ich habe teils schon dünnere Wände im Gehäuse gedruckt, waren dann aber Zwischenwände, also welche, die sich zwischen Außenwänden befinden.
MfG
Rabenauge
20.01.2020, 20:35
Ja klar reicht 1mm, wenn man nich grade rauftritt, oft schon.
Die ganz feinen Fäden kommen wohl von nem etwas ungünstig blasenden Bauteil-Lüfter und etwas Überextrusion. Kalibrier deinen Extruder mal- das bringt wirklich was!
Ich vermute mal, dein Lüfter bläst von irgendeiner Seite, und eher quer aufs Bauteil?
Und nein: ohne triftigen Grund geht man nich runter mit der Temperatur- das gibt ne deutlich schlechtere Layerhaftung!
Ich druck PLA fast immer mit 210 Grad (wobei keiner der Sensoren wirklich genau misst, die Angabe ist also eher relativ), dann hält das auch, wenns mal etwas komplizierter wird.
Kann man mit nem Heat-Tower easy rausfinden (empfehle ich immer, mal zu machen).
Und dann so warm, wie es noch gut geht halt.
Man muss da den richtigen Kompromiss zwischen Qualität und Haltbarkeit rausfinden (irgendwann zerläuft der Kram, wenn die Temperatur zu hoch ist).
Meistens merkt mans zuerst an Brücken-die kommen schlechter bei falscher Temperatur.
Für _richtig_ hochwertige Drucke empfehl ich eher, ABS zu nehmen, wenn der Drucker es kann.
Filamentsensor, der merkt, wenn es stopft?
Das wäre der Einzige, der mich auch interessieren würde (die normalen halt ich, für mich, für nutzlos, ich weiss ja ob ich genug auf der Rolle hab oder nicht).
Da wirds keinen geben, denn das muss die Firmware ja auch unterstützen: bauen könnte man den schon (Prinzip optische Maus), aber der nutzt nix, weil er nicht wissen kann, wann der Extruder was macht.
Bei ganz dünnen Schichtdicken (0.06mm oder so) ist ja der Durchsatz extrem gering...
Das müsste man in Marlin einpflegen....der müsste quasi die Kommandos für den Extruder-Motor mitlesen, und überprüfen, ob das, was passieren soll, auch passiert.
So ein Sensor macht ja nur Sinn, wenn er quasi sofort anschlägt- wenn der Drucker eh schon ne Schicht höher ist (ohne dass Filament kam) ist der Drops schon gelutscht.
Fazit: ein zuverlässiges Hotend und ein guter Extruder sind die Schlüssel zum Erfolg.
Und: ordentliche, fehlerfreie Filamente!
Die müssen nich teuer sein, ich drucke Kiloweise sehr günstige, wo ne Rolle ca. 12€ kostet, das geht einwandfrei (wogegen das teurere OWL beispielsweise ne Katastrope ist).
die Temperatur ist offensichtlich doch etwas zu hoch, es waren 220grad...
und ich habe vollmaterial gedruckt...
Rabenauge
20.01.2020, 21:32
Vollmaterial ist _nicht_ stabiler.
Das ist ein Irrtum...irgendwo gabs mal nen Artikel (ich glaub, bei Ultimaker) wo die getestet hatten, wie man Drucke am stabilsten bekommt.
Das war irgendwas mit 80-90% Infill.
Ich mach das meistens einfach mit der Wanddicke: 0.8mm ist für alles, was man gescheit und sorglos anfassen kann, ausreichend, braucht aber, um halbwegs druckfest zu sein, auch genug Infill.
Die belastbaren Teile von meinem XPlorer haben nur zwischen 15 und 25% Infill, aber dafür Wandstärken von 1.2mm.
In sowas kann man problemlos Schrauben reindrehen, und die halten dann auch.
Grad drucke ich was, dass -aus anderen Gründen- sehr massiv sein muss, da hab ich mal ne Wanddicke von 1.6mm genommen, mit 70% Infill-das wird schon wie ein Baseball-Schläger (muss in dem Fall auch, aber wegen Vibrationen).
Das sind Rohre mit nem Aussendurchmesser von ca. 30mm, auf die könnte man sorglos rauftreten.
die Temperatur ist offensichtlich doch etwas zu hoch, es waren 220grad...
und ich habe vollmaterial gedruckt...
Normal reichen für PLA 195°C aus. Anfangs habe ich sogar mit 175°C gedruckt. Wenn alle Einstellungen in Ordnung sind und keinerlei Fehler im Druck auftauchen, kann man auch die Temperatur auf 200 oder 210°C erhöhen, um glattere Wände und eine bessere Layerhaftung zu bekommen. Aber das kommt eben auf das jeweilige Material an. Und die Erfahrung von Sly kann ich teilen: teureres PLA lässt sich nicht unbedingt besser drucken, als günstigeres PLA. Jedes Material hat seine Eigenschaften, mit denen man zurecht kommen muss.
Aber nochmal, generell - Pi mal Daumen, für PLA:
erste Schicht: Temperatur 200°C bis 210°C
erste Schicht: Betttemp. 60°C bis 70°C
Drucktemperatur andre Schichten: 192°C bis 198°C
Betttemp. andre Schichten: 50°C bis 65°C
Retracts: an
Retracts bei Layerwechsel: nach Anforderung
Retract-Länge: 4mm bis 6mm
Fluss erste Schicht 30 bis 60%
Coasting aktivieren: an
Coasting Geschwindigkeit: 70 bis 90%
Combing Mode: an
Damit sollten sich ein paar grundsätzliche Fehler beheben lassen.
MfG
Normal reichen für PLA 195°C aus. Anfangs habe ich sogar mit 175°C gedruckt.
34748
ich wollte die anderen temperatureinstellungen bei dem LCD gehäuse ausprobieren, noch im verlauf der ersten schicht brach ich ab. Evtl. hängt das ergebnis damit zusammen, dass das druckbet bei meinem drucker nicht beheizt ist...
Hast Du mal ein Bild, wo man sieht, wie das Originalteil aussehen soll? Eine Bildschirmkopie der ersten oder zweiten Schicht in Cura?
Sieht aus, als ob nicht genug Betthaftung da ist. Sieht man beim Drucken; wenn Fäden nicht haften sondern von der Düse hinterhergezogen
werden, ist sie wohl zu weit vom Bett entfernt.
MfG
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Ich habe mal auf Papier gedruckt. Das hat dann ähnlich ausgesehen. War zwar vom Prinzip her machbar, aber Papier wellt sich und damit funktioniert das dann nicht. :)
Hast Du mal ein Bild, wo man sieht, wie das Originalteil aussehen soll?
so soll es aussehen, alerdings zeigt man hier auch nur die 3d modelle...
https://www.thingiverse.com/thing:614241
das hier ist die erste schicht mit 220° gedruckt, mit guter haftung auf original druckplatte. Wenn ich das mit ein paar fäden und etwas "in die luft drucken" - was eher mit der stützstruktur und nicht mit dem teil selber zusammenhängt - bezahlen muss, ist es mir recht...
34750
Sieht aus, als ob nicht genug Betthaftung da ist. Sieht man beim Drucken; wenn Fäden nicht haften sondern von der Düse hinterhergezogen werden, ist sie wohl zu weit vom Bett entfernt. habe für das foto hier nichts an der lage der düse geändert...
Ich habe mal auf Papier gedruckt. Das hat dann ähnlich ausgesehen. War zwar vom Prinzip her machbar, aber Papier wellt sich und damit funktioniert das dann nicht. :) mit bluetape war es ein bischen besser (die haftung) aber das geht auch ohne...
so soll es aussehen, alerdings zeigt man hier auch nur die 3d modelle...
Mich interessierte, ob die Kanten gerade oder krumm sind. Aber man sieht, dass die Außenwände gerade sind. Weil bei Dir so Kurven drin waren; das liegt dann am Druck.
Drucken auf der Seite, wo das Display durchschaut.
habe für das foto hier nichts an der lage der düse geändert...
Woher kommen außen diese Kurven? Diese seitlichen Buckel links und rechts?
Diese abgerundeten Kanten am Gehäuse sind auch nicht einfach zu drucken, auf so etwas verzichte ich. Zumal ich es aufwendig erstellen müsste, habe da nicht das passende Programm, dass die Ecken automatisch abrunden könnte.
Du kannst mal auf Pertinax-Platte zu drucken versuchen, das soll auch ganz gut funktionieren.
MfG
Woher kommen außen diese Kurven? Diese seitlichen Buckel links und rechts? die hängen mit der stützstruktur zusammen. Habe Dir per mail die STL datei geschickt - hier geht es ja nicht - schaue dir das in Cura an, da kannst du auch die stützstrukturen sehen.
Ich sehe da allerdings kein problem. Es ist doch alles gut?
Ich sehe da allerdings kein problem. Es ist doch alles gut?
Dann ist gut! :)
021aet04
21.01.2020, 17:38
Wenn du bestimmte Dateien nicht hochladen kannst, kannst du es in eine Zip-Datei verpacken.
MfG Hannes
Hallo,
ich habe mir Gedanken zur Kabelordnung gemacht,
wie man sie verlegen und was dabei hilfreich sein kann.
https://www.roboternetz.de/community/attachment.php?attachmentid=34752&d=1579688328
Ich glaube, nicht alles in 100% sinnvoll.
Drei Varianten habe ich entworfen:
(1) Kabelbox, das Kabel wird dort zusammengelegt (wie auf Bild (4)) hineingesteckt
(2) Kabelkanal, gedacht, um vor allem an Wände oder Boden angeklebt zu werden und Kabel darin zu verlegen
(3) alle drei Teile von oben fotografiert
(4) Kabelclip, Funktion ähnlich Kabelbinder, bloß wiederverwendbar, kann auch angeklebt werden
Die Kabelbox kann nat. auch angeklebt werden, ist aber aufgrund der Größe eher dafür ungeeignet.
Wie steht ihr zu solchen Lösungen? Eher unpraktisch, überflüßig oder einfach nur genial :cheesy: ?
MfG
Rabenauge
22.01.2020, 14:26
Was ähnliches wie Nummer vier reift gerade gedanklich bei mir, für den XPlorer.
Die würd ichd an einfach mit Sekundenkleb an den passenden Stellen reinschweissen.
Vielleicht sollte noch ein Verschluss-Clip drüber, um die Kabel wirklich sicher zu fixieren (bei dir könnten sie noch rausrutschen, und nach Murphy werden sie das dann auch tun).
Die anderen Lösungen sind auch nicht schlecht, aber nicht so flexibel, da sie an die jeweilige Situation angepasst werden müssen.
Im Übrigen: Thingiverse dürfte voll sein von derartigem (ich hab nich nachgeguckt, bin aber, als ich an meinem Drucker noch gebaut hab, da über etliches zum Thema gestolpert).
...
Vielleicht sollte noch ein Verschluss-Clip drüber, um die Kabel wirklich sicher zu fixieren (bei dir könnten sie noch rausrutschen, und nach Murphy werden sie das dann auch tun).
...
Das habe ich auch schon gedacht, macht die Sache aber größer. Sollte ein Kabel rausrutschen, dann kann man den Klipp verdrehen. Das hilft dann in den meisten Fällen auch. Je mehr Kabel, so wie in (4) gezeigt, zusammengehalten wird, um so besser hält das auch. Gerade, wie es jetzt im Bild abgebildet ist, rutscht das nicht raus, weil es passgenau zum Kabel ist. Zum Rausrutschen des Kabels kommt es, bei dieser Klippgröße, vor allem dann, wenn das kein vieradriges, sondern ein dreiadriges oder gar zweiadriges Kabel ist und der Klipp insgesamt sehr locker sitzt. War jetzt ein erster Versuch, weiß nicht, ob man noch was dran ändern kann ohne, dass es unpraktisch wird. Ich denke, da müsste man noch unterschiedliche Größen drucken.
Gut finde ich auf jeden Fall, dass so etwas schnell zu drucken ist und kaum Material benötigt. Kann man also beruhigt schnell mal zwischendurch drucken. Für vier der Klippse gibt Cura 33cm Filament und 15min Druckzeit an. Damit kann man gut Filamentreste aufbrauchen.
MfG
Finds aber schon mutig, sich nen LiPo-Lader selber zu stricken, das wiederum würd ich mir nicht trauen.
Ich nehme auch einen autom. Lader. Bloß die Zellspannung überwache ich zusätzlich, um bei einer bestimmten Zellspannung (beim Laden oder Entladen) abzuschalten.
Autsch, das Gewicht....mit zwei der Mickymaus-Motoren.
Da kann man nur die Daumen drücken.
Alles gut, funktioniert! Kontrolle der Umdrehungszahl und Nachregulierung der PWM-Signals ist aber notwendig, um eine bestimmte Richtung beizubehalten.
MfG
Rabenauge
22.01.2020, 23:16
Ich werd das mit dem Akku anders handhaben: da der XPlorer2 ja nun nen Akkufach-Deckel im Boden hat (den Deckel muss ich allerdings erst noch drucken), kann ich ab und zu den Balancer mal mit anschliessen- da es nur ein 2s ist, ist das nicht dauernd nötig.
Wenn ich beispielsweise später mal "im Felde" nachladen muss (mein Lader geht auch an 12V), dann halt ohne, da muss ich nicht schrauben (der Akkudeckel wird verschraubt).
Dafür hab ich ja die Ladebuchse hinten dran.
Genau das ist das Problem bei deinen Clipsen: die funktionieren, wenn sie "voll" sind-sonst eher nich.
Aber man könnte das mehr wie einen Labyrinth-Verschluss machen (deine Bemerkung"verdrehen" hatte mich drauf gebracht.
Also sowas, wo du das Kabel schräg drehen musst, um es rein-oder rauszukriegen.
Dann ist es egal, wieviele man reinmacht-was späteren Umbauten sehr zu Gute kommen würde.
Wenn ich nämlich vorher schon weiss, wieviele Kabel ich zusammen legen muss, und auch feststeht, dass sich daran nix mehr ändert, brauche ich keine Clipse- dann flechte ich den Kabelbaum, das ist dann für die Ewigkeit (nur eben schwierig nachträglich zu ändern).
Heute habe ich etwas herumprobiert, was man so mit einfachen Motoren anstellen kann. Die ersten, abgestimmten Fahrversuche in einem Video:
https://youtu.be/04rxQzzhVuQ
MfG
Rabenauge
23.01.2020, 16:01
Warum ziitert der so?
Hat der vor der Kamera Angst? ;)
Im Ernst: fährt doch gut. Nur sehr langsam (das war aber ganz sicher nich Vollgas, das können die Motoren besser).
Was man damit anstellen kann? Na z.B. nen kleinen Segway bauen (werd ich mit meinen mal machen, wenn ich _irgendwann_ Zeit dazu hab).
Warum ziitert der so?
Das ist normal, weil er so langsam fährt und alles noch ungeregelt ist. Eben "die ersten, abgestimmten Fahrversuche". Bedeutet nichts weiter, als dass ich mit Werten experimentiert habe, um den möglichst geradeaus fahren zu lassen. So wird mir erst mal klar, wie, wann, wo, was verändert werden kann, um die Geschwindigkeit zu verlangsamen, die Kraft zu erhöhen und sowas. Die Mindestgeschwindigkeit für diese Motoren ist viel zu hoch. Da hätte noch ein Zahnrad rein gekonnt, für mehr Drehmoment am Ende. Soll ja kein RC high speed car werden. Die gehen nämlich ganz schön ab diese Motörchen. So kann ich erkennen, wie das Verhalten ist. So zeigt sich auch, dass der ohne Nachzuregeln nie geradeaus fährt - je nach Belastung bei Schräge, Steigung usw. Würde der schneller fahren, könnte man nicht wirklich gut was erkennen, außer, dass der nach einer Seite abhaut und irgendwo gegenfährt. :)
MfG
Rabenauge
23.01.2020, 22:04
Irgendwo hatte ich mal was mit 200U/min gelesen....das ist für drinnen nicht schlecht, aber schnell nun auch wieder nicht.
Und: die Motoren _gibt_ es auch langsamer (ich glaub, 80U/min)- die mit den Metallgetrieben, von Adafruit.
Hab ich auch schon bei deutschen Händlern gesehen.....so um die 8€ das Stück- geht eigentlich vom Preis her.
Ohne Regelung wird dir der aber nie geradeaus laufen, das ist bei Bürstenmotoren nahezu unmöglich. Es kann sogar sein, dass die geschwindigkeitsabhängig reagieren: mal dreht der eine langsamer, mal der andere, bei gleicher Vorgabe.
Aber du hast ja die Lichtschranken- damit sollte das hin zu biegen sein.
Hatte ja beim XPlorer schon ganz gut funktioniert.
Mit den neuen Antrieben wird es vermutlich noch besser, weil die Odometer jetzt eine viel höhere Auflösung haben.
Wenn Du überlegst, dass beim Fahren noch jede Menge Sensoren abzufragen sind, inklusive der Umgebung (Entfernung in 4 Richtungen) dann ist die Normalgeschwindigkeit eigentlich schon recht hoch, zu hoch, möchte ich sagen. Merkst Du dann, wenn Du versuchst, das Teil einzufangen, wenn es voll beschleunigt hat; da bist Du froh, wenn im halben Meter eine Wand oder ein Schrank kommt :) Was ich für angemessen halte, ist eine gedrosselte Geschwindigkeit. Aber da ist das letzte Wort noch nicht gesprochen, weil die Regelung dazu kommt ja noch und dann wird die Geschwindigkeit nach Impulslänge der Lichtschranken einstellbar sein.
mal dreht der eine langsamer, mal der andere, bei gleicher Vorgabe.
Interessant ist, dass man die Richtung bestimmen kann, indem man ein Rad kurz antippt. Dann fährt er z.B. im Kreis. :)
MfG
Rabenauge
24.01.2020, 00:14
Kickstart.
Alter Trick: immer mit reichlich Gas losfahren, danach runterregeln (wenn die Motoren wirklich laufen, weiss man ja von der Odometrie).
Mach ich z.B. bei manchen Settings mit dem 3D-Drucker auch: der Bauteil-Lüfter läuft bei 5% nich an, aber wenn man ihn mit 25% startet, kann man ihn problemlos auf die gewünschten 5% runterregeln.
Was die Timing-Probleme mit den Sensoren angeht: nachdenken.
Wozu muss ein hinterer Sensor abgefragt werden, wenn ich vorwärts fahre?
Bieg ich links ab, ist der rechte Sensor auch nicht so sehr nützlich...
Ich mach alles in Zeitscheiben: es läuft ein simpler Timer (nach dem Beispielprogramm BlinkWithoutDelay), der mir, beispielsweise, jede Sekunde einen Tick gibt. Diese Ticks werden gezählt, so lange, wie ich halt Aufgaben zu vergeben habe, und bei jeder Tick-Zahl wird eine Aufgabe erledigt.
Danach wird der Tick-Zähler zurückgesetzt, und der ganze Zyklus geht von vorne los.
Auf diese Weise schafft so ein kleiner Arduino erstaunlich viel.....es ist z.B. vollkommen unnötig, den Akku alle paar Millisekunden abzufragen, im XPlorer mache ich das nur alle 20 Sekunden, das genügt völlig, und ich hab 19 Sekunden, auf die ich andere Aufgaben verteilen kann.
Diesen Timer kann man beliebig langsam (oder schnell, der könnte auch Zehntelsekunden oder hundertstel) ticken lassen, so kann man z.B. auch sicherstellen, dass US-Sensoren sich nie gegenseitig in die Quere kommen (Echos abklingen lassen) usw.
Unglaublich einfach und unglaublich flexibel.
Da steht natürlich in Wirklichkeit noch bisschen Kleinkram drin (man sollte sicherstellen, dass der Arduino beim "Lies Akkustand-Tick" nicht 152x den Akku ausliest, usw. aber das Prinzip ist ganz einfach.
Natürlich: diese Schaltuhr ist nicht sonderlich präzise, aber die meisten Aufgaben müssen ja gar nicht auf die Millisekunde pünktlich erledigt werden.
Und: Geschichten wie die Odo-Zähler kann man damit nich handlen, dafür gibts Interrupts.
Es spricht auch nix dagegen, jeden US-Sensor nur zweimal pro Sekunde zu nutzen, so schnell wird die Rübe nicht.
Bisschen Reichweite haben die ja schon.
Und wenn du dann auch nur die einsetzt, die gerade sinnvoll sind, dann brauchen die gar nicht viel Zeit.
Das Timeout (und damit auch die Reichweite der Dinger) kann man auch noch so justieren, dass die Messung beispielsweise schon nach nem Meter beendet wird.
Das spart auch bisschen Zeit.
Kickstart.
Was die Timing-Probleme mit den Sensoren angeht: nachdenken.
Wozu muss ein hinterer Sensor abgefragt werden, wenn ich vorwärts fahre?
Bieg ich links ab, ist der rechte Sensor auch nicht so sehr nützlich...
Es kommt ja in jeder Situation - und die ändert sich, beim Fahren, ständig - drauf an, welches Signal brauchbar ist. Berücksichtige Ecken / Kanten, abgestufte Wände, schräge und sich ändernde Wände (offene Türen) und enge Räume. Muss man dann sehen.
MfG
Rabenauge
24.01.2020, 08:38
Da bin ich mal gespannt, wie gut du es hinkriegen wirst.
Ne saubere Hindernisvermeidung (incl. Wegfindung, im Grunde gehts ja nicht darum, Hindernisse zu erkennen, eigentlich will man ja den Weg dazwischen finden) ist, meiner Meinung nach, alleine mit solchen Sensoren nicht möglich.
Aber ich lass mich gern eines besseren belehren.
Ich denke, dass es hier weniger um Belehrungen, als um Gedankenaustausch gehen sollte. ;)
Wie genau, was in welcher Situation funktionieren wird, weiß ich auch noch nicht. Mal sehen, was sich für Messungen ergeben und wie man die nutzen kann.
MfG
Ich mach alles in Zeitscheiben: es läuft ein simpler Timer (nach dem Beispielprogramm BlinkWithoutDelay), der mir, beispielsweise, jede Sekunde einen Tick gibt. Diese Ticks werden gezählt, so lange, wie ich halt Aufgaben zu vergeben habe, und bei jeder Tick-Zahl wird eine Aufgabe erledigt.
Danach wird der Tick-Zähler zurückgesetzt, und der ganze Zyklus geht von vorne los.
Ich benutze zwar keine Arduino, mach das aber nach dem gleichen Konzept. Ich hab einen Timerinterrupt so im Bereich von 5 bis 10ms. Da werden dann die Softwaretimer bedient. Als nächstes kommen die Taster und Drehencoder dran und werden entprellt. Und dann kommt der Tick-Zähler. Manchmal packe ich auch den ADC da mit rein. Bei Tick 1 Kanal setzen und ADC starten, bei 2 ist der typisch ohne Wartezeit fertig. Also auslesen, nächsten Kanal einstellen und starten.
MfG Klebwax
Mein erster brauchbarer Versuch, eine Fahrt an einer Linie:
https://youtu.be/IgyH58cbKLk
MfG
sieht gut aus, auch wenn er bei einer geraden linie doch ein wenig wackelt...
Den zweck dieser breiten linie kann ich irgendwo immer noch nicht nachvollziehen. Wenn ich mir vorstelle Du möchtest so etwas
34778
als testparcour aufbauen. Bei der breiten linie geht das doch gar nicht vernünftig. Das auf dem foto habe ich einfach mit einem schwarzen elektro isolierband draufgeklebt... Drucken? geht meiner meinung auch nur schwer. Und der roboter findet auch eine schmale linie, wenn er quer drauffährt. Also wo sind die vorteile?
Du verlangst zu viel. Ich taste mich gerade ran. Ich habe keinen Vergleich mit einer schmalen Linie. Aber ich denke, eine schmalere Linie würde auch funktionieren (Mindestbreite etwas breiter als Sensor).
Aber warum sollte ich den Roboter auf 1x1m einen Parkour fahren lassen?
Für mich stellt sich zurzeit nicht die Frage nach der Komplexität auf kleinem Raum, sondern nur nach dem Wie.
Aber:
Mal angenommen, Du hast einen Mittelsensor, der so breit ist, wie die Linie, also ca. 1cm.
Wenn der Sensor die Linie verlässt, wie stellst Du dann fest, ob Du links oder rechts fahren musst (also in welche Richtung z.B. eine 90°-Kurve verläuft)?
MfG
Aber warum sollte ich den Roboter auf 1x1m einen Parkour fahren lassen? zum testen der software? Das was ich habe ist eine abwandlung der testarena für den asuro (so um 2005 rum)
Mal angenommen, Du hast einen Mittelsensor, der so breit ist, wie die Linie, also ca. 1cm.
Wenn der Sensor die Linie verlässt, wie stellst Du dann fest, ob Du links oder rechts fahren musst (also in welche Richtung z.B. eine 90°-Kurve verläuft)?
ich messe mit dem sensor nicht auf der linie, sondern die differenz zwischen schwarz und weiss. Also am linienrand. Versuche das mal zu messen, meinetwegen nur mit dem linken sensor, man merkt dann am signal, ob der roboter sich zum weissen oder zum schwarzen hin bewegt...
differenz zwischen schwarz und weiss. Also am linienrand. Versuche das mal zu messen
Ich bekomme "0" oder "1". Ich kann ihn mal anhalten, wenn ein Sensor anschlägt. Aber vermutlich ist das nicht auf dem Rand, sondern wenn sich der Sensor über der Linie befindet.
MfG
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Ergebnis: wie ich sagte
misst du das an digitalen pins? warum?
Misst Du das nicht an den digitalen Pins? Warum nicht?
weil meine (und deine?) sensoren den A0 pin haben und ich da je nach sw/ws kombination unterschiedliche werte bekomme. Und damit viel feiner regeln kann...
Weiß ich nicht, ist mir neu. Wenn Du sagst, will es zunächst so annehmen.
Wie schon festgestellt wurde, sind die Sensoren empfindlich auf: Entfernung, Fremdlicht, Reflektion des Untergrundes. Die Werte schwanken teils stark.
Ich habe bis jetzt noch nicht erkannt, wie man damit fein regeln könnte. Deshalb lief es für mich immer auf "0" oder "1" hinaus. Das ist dann die Antwort zu dem Digitalausgang.
MfG
es gibt wirklich Dutzende Beispiele im Netz, daher weiß ich es auch, versuchs einfach mal.
Ich versuchs doch. Ich bin bisher ganz zufrieden. Die Steuerung ist weder vollständig noch sind die Parameter optimal. Das Nachregelverhalten reicht auch noch nicht, um größere Ausreißer zu korrigieren. Als nächstes werde ich wohl die Geschwindigkeit der Räder regeln. Bis jetzt basiert die Korrektur, links nach rechts und umgekehrt, nur auf Zeit. Wenn da ein Rad mehrmals langsamer läuft, als es sollte, bewegt sich das Teil aus der Richtung, aber nicht dort hin, wohin es soll. Gucken wir mal. Die Idee war mal, später das Gerät per Linienfolger durch die gesamte Wohnung fahren lassen zu können, um einen Weg anzutrainieren. Aber wenn ich so sehe, wie das mit dem Papier so klappt, wird das nicht so einfach, wie ich dachte. Einfach Papierblätter auslegen, funktioniert eben nicht, weil die beim Drüberfahren verschoben werden. Und das Übrige war, mit den Sensoren das Gerät genau einparken zu können (zum Laden); zumindest das scheint mir in Reichweite.
MfG
schmales schwarzes isolierband auf den Boden kleben. da lassen sich auch Kurven wunderbar formen :-)
Das ist nicht möglich. Zum einen Teppich, zum anderen dunklere Böden.
Aber das ist auch nicht so schlimm. Für den Zweck des Anlernens habe ich doch Fernbedienungen gekauft.
Du hast dieselbe, von Keyes. Ich habe noch gar nicht geschaut. Wie schließt man den Empfänger an?
Habe die gerade mal ausgepackt, scheint ein No Name Nachbau zu sein. Ich bekomme das Batteriefach nicht auf.
Das Tastenfeld ist auch anders rumm unten Pfeile, oben die Zahlen.
MfG
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Ich habe da eine Lib gefunden, probiere ich dann mal morgen oder so.
Das ist nicht möglich. Zum einen Teppich, zum anderen dunklere Böden.
kreativ sein ist alles:
- teppich umgehen
- in teppich schneisen schneiden
- weisses band probieren
Aber das ist auch nicht so schlimm. Für den Zweck des Anlernens habe ich doch Fernbedienungen gekauft.
Du hast dieselbe, von Keyes. Ich habe noch gar nicht geschaut. Wie schließt man den Empfänger an?
+/-/signal an digital pin
Habe die gerade mal ausgepackt, scheint ein No Name Nachbau zu sein. Ich bekomme das Batteriefach nicht auf.
Das Tastenfeld ist auch anders rumm unten Pfeile, oben die Zahlen.
Du musst erstmal auslesen welche werte die einzelnen tasten senden. Lib - IRecord, für das öffnen des batteriefachs braucht man die fingernägel beider hände. Ein bischen umständlich :-)
Ich habe da eine Lib gefunden, probiere ich dann mal morgen oder so.
diese lib verwende ich, zumindest sind es die einträge in den sketches:
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
#include <IRremote.h>
bin übrigens so gut wie weg von der IR-fernbedienung, weil draussen unbrauchbar, selbst wenn man nicht in den wald will, sondern nur ein bischer den netto-parkplatz nutzen will. BT ist besser, aber man braucht ein smartphone, eine brauchbare fertige BT fernbedinung habe ich noch nicht gefunden...
Die IR-Remote-Geschichte funktioniert. Musste am nodeMCU nur wieder Pins tauschen. Muss wohl einer sein, wo ein Interrupt ausgelöst werden kann.
das öffnen des batteriefachs braucht man die fingernägel beider hände
Habe ich beim ersten Mal nicht aufbekommen. Als ich die erste Bedienung zerpflückt hatte, gings bei der Zweiten besser, aber auch nicht so schwer. Ich habe eben nur 3,- für zwei Bedienungen und den Kleinkram dazu bezahlt. :) Kann ich mit leben, funktioniert zumindest.
diese lib verwende ich, zumindest sind es die einträge in den sketches:
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
#include <IRremote.h>
genau diese Version verwende ich nicht.
Bei mir sieht es so aus
#include <Arduino.h>
#include <IRremoteESP8266.h>
#include <IRrecv.h>
#include <IRutils.h>
bin übrigens so gut wie weg von der IR-fernbedienung, weil draussen unbrauchbar
Ja das ist sehr empfindlich auf Reflexionen etc.. Habe ich schon bemerkt. So für drinnen funktioniert es hoffentlich zuverlässig. Dumm ist auch, dass der Tastencode nur ein Mal gesendet wird und bei Wiederholung nur universal "FFFFFFFFFFFFFFF" - also der Code für Wiederholung. Besser wäre gewesen, der Tastencode wird bei Wiederholung auch immer gesendet, dann machen ein paar Störungen nichts aus. Aber so kann es leicht passieren, dass die Taste gar nicht erkannt wird, selbst wenn man dauernd gedrückt hält.
Warum BT-Fernbedienung? Kann man auch mit WLAN machen, das ist ja schon dran. BT bei den neueren ESP aber auch, nicht?
MfG
Rabenauge
29.01.2020, 11:38
Da würd ich schon WLan nehmen.
Hat den Vorteil, dass mans, über den heimischen Router, auch problemlos in andere Räume bekommt- so wie ich dein Vorhaben verstanden hatte, soll der Kleine ja in der Wohnung operieren.
Dann kann man ihn von der Couch aus auch mal in die Küche kommandieren.
Was das Linienfolgen auf dunklem Untergrund angeht: die Sensoren können nur zwischen "reflektiert" und "reflektiert nicht" unterscheiden (wenn man sie genau justiert kriegt (Software) auch noch einiges dazwischen), dem ist es also ziemlich egal ob du ne helle Linie auf dunklem Untergrund hast oder ne dunkle auf hellem.
Das hatte LEGO schon beim Mindstorms RCX drauf: da war lediglich ein solcher Sensor im Set, der nur ne LED und nen Fototransistor drin hatte. Damit konnte man, in Grenzen, sogar Farben unterscheiden.
Möglicherweise funktioniert auf Teppich sogar _irgendein_ Klebeband denn: der rauhe Teppich wird nicht viel reflektieren, aber ein glattes Klebeband schon.
Am universellsten ist die Lösung, nicht "auf" der Linie zu fahren, sondern an der Kante lang zu hangeln, das funktioniert dann unter den meisten Bedingungen (dabei ist es halt Wurst, ob Linie oder Untergrund mehr reflektieren), der Haken dabei ist aber: man muss immer Zickzack fahren- sieht nicht unbedingt schön aus...
Abhilfe schafft hier ein Array aus mehreren Sensoren nebeneinander, wie das z.B. der NiboBee hat: da kann man einen Sensor immer über dunklem, den anderen über hellem lassen.
Dann interessiert auch die Breite der Linie kaum noch (zu dünn darf sie natürlich nicht sein, aber mit ungefähr 5-6mm hatte der NiboBee keine Probleme).
Möglicherweise funktioniert auf Teppich sogar _irgendein_ Klebeband denn: der rauhe Teppich wird nicht viel reflektieren, aber ein glattes Klebeband schon.
Ja, wird so sein. Da könnte man auch einfach durchsichtiges Tesa auf Teppich kleben, aber dann ist die Logik invertiert.
Ich sehe, dass ich das mit der IR-Bedienung steuern werde, wenn der angelernt werden soll. Zum Korrekturen anlernen brauch ich auch eine Fernbedienung. Über WLAN müsste ich mit dem Minilaptop rumlaufen. Vielleicht kann ich dann auch die Richtung der Ladestation ausfindig machen, wenn ich schon einen IR-Empfänger installiert habe. Wollte ich erst optisch irgendwie lösen und über suchen, mittels abfahren des Raums, aber das stelle ich mir grausig langwierig vor.
Die Klippse habe ich geändert, die sind jetzt geschlossen, zum Kabel einlegen muss man sie etwas aufbiegen - funktioniert mit einem Fingernagel. Habe die auch schon innen angeklebt, um Kabel zu fixieren.
MfG
Da würd ich schon WLan nehmen. Hat den Vorteil, dass mans, über den heimischen Router, auch problemlos in andere Räume bekommt- so wie ich dein Vorhaben verstanden hatte, soll der Kleine ja in der Wohnung operieren. Dann kann man ihn von der Couch aus auch mal in die Küche kommandieren.
man liesst in letzter zeit viel über die anfälligkeit der zusätzlichern user des heimischen wlan's - staubsauger, fittnessband, heizkörperthermostate - alle sind sie nicht gegen angriffe geschützt.... Meine TT-lok hat ihren eigenen wlan, ich muss dann halt mein smartphone in diesen anmelden... Und den staubsauger habe ich vom heim-wlan auch abgemeldet...
Am universellsten ist die Lösung, nicht "auf" der Linie zu fahren, sondern an der Kante lang zu hangeln, das funktioniert dann unter den meisten Bedingungen (dabei ist es halt Wurst, ob Linie oder Untergrund mehr reflektieren), der Haken dabei ist aber: man muss immer Zickzack fahren- sieht nicht unbedingt schön aus...
Abhilfe schafft hier ein Array aus mehreren Sensoren nebeneinander, wie das z.B. der NiboBee hat: da kann man einen Sensor immer über dunklem, den anderen über hellem lassen.
habe ich bei dem saismart car auch so gemacht :-)
- - - Aktualisiert - - -
Vielleicht kann ich dann auch die Richtung der Ladestation ausfindig machen, wenn ich schon einen IR-Empfänger installiert habe. Wollte ich erst optisch irgendwie lösen und über suchen, mittels abfahren des Raums, aber das stelle ich mir grausig langwierig vor.
siehe hier (https://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=IR-bake_f%C3%BCr_den_RP6)
btw:
Ja das ist sehr empfindlich auf Reflexionen etc.. Habe ich schon bemerkt.
das hauptproblem sind nicht die reflektionen, sondern die sonne...
@inka
Wenn ich es richtig verstanden habe, folgst Du in dem Projekt dem IR-Signal (falls es gefunden wurde, sollte beim Hineinfahren in einen Raum machbar sein). Und zwar so lange, bis Du eine Linie findest, der dann gefolgt wird und die den Roboter zur Ladestation führt. Richtig?
MfG
ja, deshalb am anfang die drehung um 360°...
Unterwegs, nachdem die grobe richtung gefunden wurde wird noch paarmal gemessen und die richtung korrigiert. Der "fächer" von sende dioden war nötig um die bake sicher zu finden, die reflektoren am sender und empfänger um IR-echo's rauszufiltern. Ich glaube, ich habe auch die stärke des empfangenen signals irgendwie ausgewertet. Das signal war in der häufigkeit des sendens einstellbar um mit mehreren baken arbeiten zu können...
edit:
übrigens, die IR strahlen sind durchaus auch noch im anderen raum, im bereich bis ca. 2m hinter der türöffnung zu empfangen...
@inka
Wenn ich es richtig verstanden habe, folgst Du in dem Projekt dem IR-Signal (falls es gefunden wurde, sollte beim Hineinfahren in einen Raum machbar sein). Und zwar so lange, bis Du eine Linie findest, der dann gefolgt wird und die den Roboter zur Ladestation führt. Richtig?
übrigens, nicht - falls - das signal gefunden wurde, sondern - wenn - das signal gefunden wurde...
gehts irgendwie weiter? Ist so ruhig bei Dir?
Das Thema ist seit längerem als "erledigt" markiert. Ich habe zurzeit viel um die Ohren, allerdings nicht mit basteln. Ich muss erst mal den Draht wieder aufnehmen, dann sehen wir weiter. Neues schreibe ich im Blog.
MfG
Ich mach alles in Zeitscheiben: es läuft ein simpler Timer (nach dem Beispielprogramm BlinkWithoutDelay), der mir, beispielsweise, jede Sekunde einen Tick gibt. Diese Ticks werden gezählt, so lange, wie ich halt Aufgaben zu vergeben habe, und bei jeder Tick-Zahl wird eine Aufgabe erledigt.
Danach wird der Tick-Zähler zurückgesetzt, und der ganze Zyklus geht von vorne los.
Auf diese Weise schafft so ein kleiner Arduino erstaunlich viel.....es ist z.B. vollkommen unnötig, den Akku alle paar Millisekunden abzufragen, im XPlorer mache ich das nur alle 20 Sekunden, das genügt völlig, und ich hab 19 Sekunden, auf die ich andere Aufgaben verteilen kann.
Diesen Timer kann man beliebig langsam (oder schnell, der könnte auch Zehntelsekunden oder hundertstel) ticken lassen, so kann man z.B. auch sicherstellen, dass US-Sensoren sich nie gegenseitig in die Quere kommen (Echos abklingen lassen) usw.
Unglaublich einfach und unglaublich flexibel.
Da steht natürlich in Wirklichkeit noch bisschen Kleinkram drin (man sollte sicherstellen, dass der Arduino beim "Lies Akkustand-Tick" nicht 152x den Akku ausliest, usw. aber das Prinzip ist ganz einfach.
Hi Sly,
ich lerne neue sachen (auch simple timer :-) ) gerne aus der kombination von beschreibung und beispiel und der "blink without delay" code ist nun ein zu simples beispiel. Würde Dir das was ausmachen hier Deinen code öffentlich zu machen? Eine PM geht natürlich auch, aber vielleicht gibt's noch andere die lernen wollen? :-)
wäre super, dann könnte ich endlich meine loop für den outdoor fertigschreiben ohne ständig verzweifeln zu müssen...
Rabenauge
23.03.2020, 18:07
Aber gern doch.
Hier mal ein paar Auszüge aus dem Code des XPlorer1, da wird das auch so gehandhabt.
Zuerst bauen wir und nen Timner zusammen, der anhand von den millis() bei Bedarf "Ticks" erzeugt:
void timer() //***************** mehrere Sekundenticks erzeugen **********************************
{
unsigned long aktuelleMillis = millis();
if (aktuelleMillis - vergangeneMillis >= interval) // Sekunde um
{
vergangeneMillis = aktuelleMillis;
halbeTick ++; // 500ms sind um
if(halbeTick>2) // hier ist eine volle Sekunde vorbei
{
halbeTick=1; // wechselt alle halbe Sekunde
sekundenTick++; // wechselt jede volle Sekunde
gemachtFlag=0; // Aufgabe-erledigt-Flag zurücksetzen
}
if(sekundenTick==5) // mehr brauchen wir nicht
{
sekundenTick=0;
}
}
}
Der hier erzeugt jede halbe Sekunde nen Tick, und zusätzlich zählt er die Sekunden jedesmal bis fünf hoch.
Im Grunde ein umgeschriebenes "blink_without_delay"...
Im Hauptprogramm muss dieser Timer natürlich auch "hin und wieder" aufgerufen werden (immer, wenn Zeit ist), das Stück Code ist tatsächlich das _komplette_ Hauptprogramm:
void loop()
{
timer();
manageLichter();
sekundenAufgaben(); // je nachdem, was der Timer grade hat...
delay(2); // Zeit lassen für Anfragen vom NodeMCU
}
Im Unterprogramm "sekundenAufgaben" wird nun aufgedröselt, je nachdem, welchen Wert der Timer gerade hat:
void sekundenAufgaben()
{
if((sekundenTick==0)&&(gemachtFlag==0)) //wenns nicht schon erledigt wurde...
{
messeAkku();
}
if((sekundenTick==1)&&(gemachtFlag==0))
{
berechneLichtstaerke();
gemachtFlag=1;
}
}
Die gewünschten Intervalle (in denen der Timer halt "tickt") stellt man dann einfach mit passenden Konstanten ein:
unsigned long vergangeneMillis = 0; // hier der letzte Tick
const long interval = 500; // Intervall, 500 Millisekunden
Die Variable "gemachtFlag" verhindert, dass die jeweilige Aufgabe innerhalb des einen Intervalls ...zigmal erledigt wird- nur wenn die auch 0 ist, wird die Aufgabe abgearbeitet, und nachdem sie erledigt wurde, wird das Flag auf 1 gesetzt.
Im Code zum XP2 hab ich inzwischen fünf oder sechs solche Flags-der hat einiges mehr zu tun, hehe.
Der zählt aber auch die Sekunden bis 20 hoch....das Beispiel ist in alle möglichen Richtungen anpassbar, man kann den Timer schneller oder langsamer ticken lassen, man kann ihn weiter oder weniger weit hochzählen lassen, ganz wie man es gerade braucht.
Das ist natürlich keine Atomuhr- da der nur abgefragt wird, wenn keine anderen Aufgaben zu erledigen sind (hier z.B. kommt noch das manageLichter() dazwischen), geht er nicht supergenau, aber wen jucken Abweichungen von nen paar Millisekunden denn- meistens ist das Wurst.
Falls du noch Fragen dazu hast- frag einfach.
Hallo nochmal an dieser Stelle!
Vor einiger Zeit hatte ich hier begonnen, ein Chassis zusammenzubauen. Irgendwann entschloss ich mich, das in meinen Blog auszulagern. Da es doch etwas umfangreicher werden würde. Mit etlichen Zwischenstationen bin ich nun an einem zunächst zufriedenstellenden Punkt angelangt, an dem ich mir vielleicht auch erst einmal etwas Ruhe gönne. Viel Fehlersuche, viel Arbeit ... über Tage. Gerade jetzt, zuletzt im Endstadium, wo ich dann auch mal das Ganze endgültig zusammenbekommen wollte. Es ist noch nicht ganz perfekt, da gibt es auch an den Platinen hier und da noch etwas zu tun, vor allem die Verkabelung des Ladeanschlusses an den Platinen, aber vom Grund her funktionsfähig. Ich denke, es hat sich gelohnt!
Freundlichen Gruß
Moppi :)
Hier nochmal eine Übersicht an dieser Stelle, über das Gesamte:
Prototype Car (https://www.roboternetz.de/community/entries/465-Prototype-Car-Hardware)
Prototype Car II (https://www.roboternetz.de/community/entries/474-Prototype-Car-II)
Prototype Car II, Frame (https://www.roboternetz.de/community/entries/476-Prototype-Car-II-Frame)
Prototype Car II, Einlage für den Rahmen (https://www.roboternetz.de/community/entries/478-Prototype-Car-II-Einlage-f%C3%BCr-den-Rahmen)
Prototype Car II, Motorsteuerung I (https://www.roboternetz.de/community/entries/477-Prototype-Car-II-Motorsteuerung-I)
Prototype Car II, Motorsteuerung II (https://www.roboternetz.de/community/entries/479-Prototype-Car-II-Motorsteuerung-II)
Prototype Car II, Systemplatine (https://www.roboternetz.de/community/entries/480-Prototype-Car-II-Systemplatine)
Prototype Car II, Platinenmontage (https://www.roboternetz.de/community/entries/481-Prototype-Car-II-Platinenmontage)
Prototype Car II, Software - Micro Code (https://www.roboternetz.de/community/entries/483-Prototype-Car-II-Software-Micro-Code)
Prototype Car II, Verifizierung (https://www.roboternetz.de/community/entries/485-Prototype-Car-II-Verifizierung)
Prototype Car II, SD-Kartenmodul (https://www.roboternetz.de/community/entries/489-Prototype-Car-II-SD-Kartenmodul)
Prototype Car II, Browseranwendung (https://www.roboternetz.de/community/entries/486-Browseranwendung-f%C3%BCr-nodeMCU-Webserver)
Prototype Car II, Inbetriebnahme (https://www.roboternetz.de/community/entries/491-Prototype-Car-II-erste-vollst%C3%A4ndige-Inbetriebnahme)
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