Steuerungsprogramm für alle möglichen Roboter

[ACU]

Hallo!
Da ich zur Zeit für meinen eigenen Roboter ein Steuerungsprogramm schreibe (in Delphi 5), wollte ich fragen, was ihr davon haltet, wenn man sowas wie ein Standard Programm entwickelt.
Da viele nicht die nötige Ahnung von der PC Programmierung haben, wäre das doch eine gute Sache oder?
Als größtes Problem sehe ich, dass alle Roboter unterschiedlich sind.
Man müsste das Programm deshalb recht flexibel gestalten, so dass zum Beispiel die Oberfläche an die eigenen Bedürfnisse angepasst werden kann.
Eine gute Idee wäre, wenn man ein Button hat, wo man draufklickt, anschließend erscheint ein Dialogfemster, in dem man auswählen kann, in was für einer Darstellungsmöglichkeit dargestellt wird (Diaramm, Balken, analoges Instrument).

Als erstes müsste man eine Art Standard Protokoll festlegen, dass die Roboter sprechen. Bei diesem Punkt bräuchte ich sicherlich einige Hilfe, da ich bei diesen Dingen noch nicht so die große Erfahrung habe.

Die Kommunikation würde über die serielle Schnittstelle stattfinden.
Die Schnittstellenparameter kann man selber auswählen.
Bei Bedarf kann man statt Kabel ja auch Funkmodule (RNFunk, Bluetooth) benutzen.

Wäre ein ganz schönes Mammutprojekt, aber was haltet ihr davon?


MfG ACU

[Weja]

Hi ACU,
die Sache hört sich interessant an. Ich stelle mir eine Art Baukasten vor, mit dem ich Buttons beschriften und positionieren kann. Bei der Aktivierung wird dann eine frei definierbare Zeichenkette abgeschickt. Es ist dann Sache die Roboters diese richtig zu interpretieren, und den ensprechenden Befehl auszuführen.
In der umgekehrten Richtung tauchen schon mehr Probleme auf. Der Roboter liefert Ergebnisse als Zahl, Zeichenkette, Bitmap oder sonstwas.
Dein Programm muß das alles berücksichtigen, oder eine Möglichkeit haben Plugins einzubinden die die Darstellung ermögklichen.
Gruß
Weja

[vish]

Hallo!

Finde die Idee große Klasse! Hier ein paar Funktionen, die ich begrüßen würde:


* RS232 Terminal mit Baudratenauswahl und Stoppbits usw
* Anzeige von Videosignalen (Soll ja Bots mit Videokamera geben die das ganze auch noch per Funk übertragen)
* Ausgabe von RC5 Codes (Entsprechendes Modul an der Seriellen Schnittstelle) zur Steuerung des Bots
* Programmierung des Bots (.hex Datei auswählen und dann auf den Bot übertragen)
* Fusebits setzen
* Unterstützung des Parallelport zu I²C Bus Adapter von Robotikhardware.de


So, mehr fällt mir gerad nicht ein.
Was das Protokoll angeht: Du baust ein Protokoll und diejenigen, die dein Programm brauchen richten sich danach und die anderen eben nicht. So hast du am wenigsten Probleme und die Leute, die dein Programm nutzen wollen und meist sowieso noch am planen sind, können sich einfach danach richten.

Grüße,
Jonas

[ACU]

@Weja
Ja so ungefähr habe ich mir das vorgestellt.
Mit Input soll das auch so funktionieren.
Da macht man in der Art sowas wie:
Quelle von Label 3 = $Spannung()
Auf dem Label3 würde er dann den Inhalt der Klammern anzeigen.
Das sollte also kein Problem sein.

Allerdings würde ich schon ein paar Grundlegende Dinge vorprogrammieren. Zum Beispiel Motorsteuerung.

@vish
Punkt 1 ist kein Problem

Punkt 2 , da müssten die Videosignale ja digital kommen
(von einer CMU cam2 zum Beispiel, oder meinst du von TV Karte)

Punkt 3 Sollte nicht das Problem sein, wenn ihr mir sagt, was genau an die Serielle Schnittstelle übertragen werden soll

Punkt 4 + Punkt 5 das selbe wie bei Punkt 3
Punkt 6 dürfte auch kein Problem sein, wenn ich das Protokoll des Adapters kenne.

Das mit dem Protokoll will ich wie gesagt nicht so einfach festlegen.
Ich werde die Möglichkeit offen lassen das Protokoll zu ändern.
Aber das Standardprotokoll sollte nicht völliger Schwachsinn sein, deshalb bin ich auf ein bischen Hilfe angewiesen.

Vielleicht können wir mal zusammentragen, was das Programm leisten soll.
Mir fällt ein:

Motorsteuerung (Art Fernsteuerung)
Visualisierung von Meßwerten (Spannung, Strom)
Entfernungssensor Visualisierung (so wie SlyD es gemacht hat:

KLICK (http://www.dsh-elektronik.de/arcrobot/fotos/software/big/software3.jpg) Ich meine dieses "Radar" unten links.

Bei Delphi kann man relativ einfach so eine Pascal Skriptsprache einbauen.
Da könnte man dann auch bedingt Programmieren.
Sowas wie.

if (Sensorlinksvorne=29)
then
MessageBox("HALLO","Entfernung zu klein")


MfG ACU

[vish]

Guten morgen!

Zu Punkt 2: Am besten beides! ;) Ist aber glaube ich verdammt aufwendig und wohl eher als Sekundärziel anzusehen, da es bisher nicht viele gibt die eine Kamera auf dem Bot haben.

Zu Punkt 3: Ich hatte es so gedacht, dass Adresse und Befehl per Serielle Schnittstelle an einen angeschlossenen (kleinen) Mikrocontroller gesendet wird, der die Daten dann mittels IR-LED RC5 kodiert ausgibt.

Zu Punkt 4 & 5: Da dachte ich eher an die parallele Schnittstelle, aber was genau da übertragen werden muss und in welchem zeitlichem Timing, weiß ich nicht.

Zu Punkt 6: Schau mal hier (http://www.robotikhardware.de/download/rn_pc_i2c.pdf)

Grüße,
Jonas

[pebisoft]

hallo ich mache so etwas mit dem freewareprogramm "bcx-to-c" und dem grafikzusatz "bcxdx".
an dem robby schicke ich befehle (funkmodul) über ein button oder text, der robby setzt diese dann um in einer arbeit, die er ausführen soll.
ich lasse mir sämtliche daten des robby die er ermttielt zurücksenden zum pc.
mfg pebisoft

[ACU]

Hallo pebisoft.
Das klingt natürlich auch nicht schlecht.
Aber kann dieses Programm alle angesprochenen Anforderung (Visualisierung mit Diagrammen, Radar, Videobild) erfüllen?
Mach doch bitte mal einen Screenshot, ich möchte es mir nicht extra runterladen.


MfG ACU

[PicNick]

@ACU: sicher ein sinnvolles Projekt. Schau dir mal das OSI -Schichtenmodell der Kommunikation an und übersetze es dir für deine Zwecke. Das klingt hochtheoretisch, aber schließlich solltest du ein Konzept (Design) auf die Beine stellen, daß auch zukünftigen Entwicklungen der HW /SW gewachsen ist.
Ist leider ein harter Job, denn jeder Standard ist auch eine Restriktion, und du wirst mit einigem Widerspruch (und faulen Eiern) rechnen müssen.
Wenn dir an dem Schichten-Trara irgendwas unklar ist, frag' nur.
Tip: versuch dich so spät wie möglich in Details zu verstricken.

[NumberFive]

ACU befor du so viel arbeit machst

sieh dir mal die links in mein fussleiste an

Gruß

[ACU]

@Pic Nick
Ja das OSI Schichtenmodell kommt mir bekannt vor, mußte ich mal lernnen *grummel*.
Sowas in der Art habe ich mir auch gedacht.
Bei java ist ja die Grundidee, dass Java auf verschiedenen Systemen lauffähig.
Möglich wird das dadurch, dass ein speziell für die Plattform entwickelter Interpreter (der die Eigenheiten des Systems "kennt") den Code verarbeitetn. Dadurch wird es möglich, dass der Code vom Bladeserver bis zum Handy überall läuft.
So in der Art wollte ich es bei meinem Programm auch machen.
Das heißt: der Computer schickt nur eine Nachricht zum Beipspiel:
fahre nach vorne. Der Roboter muß sich dann selber darum kümmern, wie er nach vorne kommt. Das kann durch meine, Räder, Ketten etc. passieren.
Das ist dem Programm also egal.
Das Betriebsystems des Roboters hat demzufolge die Aufgabe den Roboter auf ein Niveau mit der Software auf dem PC zu bringen.
Ich werde besonders darauf achten den Roboterbastler nicht zu sehr einzuschränken und viele individuelle Anpassungen zu ermöglichen.


@NumberFive
Sieht auch ganz nett aus, aber da muß man ja einen Controller auf dem Roboter haben, der Java "versteht".
Bei der von mir verwendeten CC2 ist das nicht der Fall.
Außerdem ist Java nicht Jedermanns Sache.


MfG ACU

[PicNick]

@ACU: gut, ich schreib ein Konzept zusammen, das sprach- und plattformunabhängig die Zusammenhänge der Komponenten und was deren Aufgaben sind, mal einkreist. Ziel wäre es, die Vorgaben zu bestimmen, nach denen dann jeder in seiner Lieblingsumgebung mit seiner Lieblingssprache werken kann.
Schau'n wir mal, alle Schichten brauchen wir ja nicht voll durchzuziehen.
JAVA ist dann zum Beispiel ein Presentation-layer.

[ACU]

Ja das wäre toll.
Programmiertechnisch sollte nicht das Problem sein, da ich in Delphi schon viel gemacht habe und zur Not auch einen Freund habe, der sehr gut in Delphi ist (3D Engine selber geschrieben, Compiler etc.).

MfG ACU

[NumberFive]

@ACU

Ok das Programm welches auf den Controller läuft ist sicher auch zu einem Standard machen. Aber genau das Jeder seine eigenen erweiterungen machen kann. Dafür ist es gemacht. ich weiß ehrlich gesagt nicht wie man das auf ein controller machen sollte.

Was bis jetzt existiert:

MC Java <- eine Zentral einheit (Daten speicher in Java)

MC - Win für windows C++

Serial konvertier zum Tauschen der daten zwischen Mircocontroller und MC.
Robolient ein kleine Bedien oberfläsche mit Radar.
JoyClient damit kann einen JoyStick an die MC anschliessen.
Bildanzeige Tool wenn eine Viedeo Karte drin ist.
Meldet den Hellsten punkt an die MC.

Ok die MC muß immer von Microcontroller erreichbar sein.

Die MC Java MC kann in Teilen sogar schon den Multi MC betrieb.
Das heist mehrere MC die Sichtreffen (per UDP mit einander reden können) können sich abgleichen. Das heist mehere Robis können mit einander reden.

Also noch mal auf den Robi reicht eine CC2 oder ein AVR wenn die Serial nicht abreist (Funk oder so).

Aber das währe bei deiner Idee ja auch nötig den delphi läuft ja nur auf dem PC.

Gruß

[ACU]

Ok, dann habe ich es wohl falsch verstanden.
Ich habe es so verstanden, dass man auf dem PC und auf dem MC ein Java Programm laufen lässt.
Ich mache mal sone Art Demo zur Anschauung, sobald ich fertig bin, melde ich mich wieder.

MfG ACU

[pebisoft]

hallo, du musst dir das programm "bcx-toc" mal runterladen.
"BCX-DevSuitePro_v116.exe" und den grafikzusatz "BCXDX_v09923.zip"
ist ein ausprobieren wert. man kann hier nicht alles beschreiben.
mit dem zusatz kann man 3d-objekte in allen richtungen drehen im format "3ds,x usw.", weiterhin sprite in alle richtungen drehen, sind einfache bmp-grafiken, wobei eine farbe als durchsichtig festgelegt werden kann usw..usw... wie gesagt einmal anschauen.
mfg pebisoft

[ACU]

@pebisoft
Beschreiben nicht, aber ein Screenshot wäre vielleicht ganz nett.
Ich werde mir bei Gelegenheit/Zeit mal ein Bild von der Sache machen.
Was ein Sprite ist, weiß ich. Ich habe mal ne Zeit lang viel mit der
Acknex Engine(3D Gamestudio) gemacht.


MfG ACU

[NumberFive]

Ok, dann habe ich es wohl falsch verstanden.
Ich habe es so verstanden, dass man auf dem PC und auf dem MC ein Java Programm laufen lässt.
Ich mache mal sone Art Demo zur Anschauung, sobald ich fertig bin, melde ich mich wieder.

MfG ACU

Schade das du es noch mal alles Programmiern willst kann ich zwar nicht 100% verstehen. aber ich wünsche dir viel erfolg.

Gruß

[ACU]

@NumberFive
Hauptproblem ist ja, dass ich kein Java kann. Somit könnte ich das Programm nicht nach meinen (hohen) Ansprüchen anpassen.
Ich will sowieso für meinen Roboter ein neues Steuerungsprogramm schreiben. Und da kam mir halt die Idee, dass davon auch Leute mit weniger Programmiererfahrung profitieren könnten.

@pebisoft
Kannst du mir bitte per Mail mal ein paar Screenshots von dem BCX Programm zukommen lassen?
Ich will mir nicht die Arbeit machen und runterladen, bzw. intensiv mit der Thematik zu befassen. Wenn es mir gut gefällt, schaue ich es mir genauer an.

MfG ACU

[NumberFive]

@acu

Ok ich probiere es noch mal:

Die Module können in jeder Sprache geschrieben werden.
Für die Software braucht man keine Java Kenntnisse.
Die Kommunikation läuft über TCP für das TCP kannst du
entweder eine dll von mir benutzen oder selbst machen.

Jedes modul ist eine eigene Applikation.

Der Vorteil der Software ist das es einen Gibt der alle daten kennt
und sie jedem sagt wenn der fragt. Eine art server.
Von diesem Server gibt es ein Windows C++ version (MCWin)
und eine Java version. Je nach dem wo der server läuft und
welche Rechner power da vorhanden ist.

Ich hoffe das mein rechtschreib schwäche es zu lässt es zu verstehen.

Gruß

[ACU]

Hallo!
Ich wollte nur Bescheid sagen, dass das Projekt nicht in Vergessenheit geraten ist, sondern weiterläuft.
Zur Zeit arbeiten wir zu dritt dran.

Ich denke, dass ich spätestens im Spätsommer eine erste ordentlich lauffähige Version veröffentlichen werde.
Damit ihr euch mit weniger Fehlern rumplagen müsst, würde ich gerne einen Beta-Test machen.
Vorrausgesetzt, es finden sich genug freiwillige Teilnehmer.
Teilnahmevoraussetzung ist ein MC mit R232 Anbindung und ein PC.

Wäre schön, wenn sich jemand melden würde, hat aber noch Zeit.


MfG ACU

[michaelb]

Hallo zusammen,
wow des find ich Klasse so ne Universalplattform für den Computer!
Gruß Michi

[NumberFive]

@ACU

wie siehst es aus Software fertig ?

du verwendest den begriff MC was meinst du damit ?

mfg