Kameraparameter für Stereosystem

[Sarah]

Hallo!

Hat jemand Erfahrungen damit gemacht, welcher Kamerablickwinkel ideal ist, wenn man den Roboter mit 2 Kameras zur Navigation/Abstands-/Positionsbestimmung verwenden will?
Oder hat jemand sogar eine Beschreibung, wie die Kameras am besten platziert werden (z.B. Abstand, Ausrichtung der Bildebenen (vermutlich gleich, oder?) usw.) ?

Danke schonmal,
Sarah

[muraad]

Eigene Erfahrungen hab ich keine, hab mich aber auch damit beschäftigt.
Die Kameras werden auf der gleichen Höhe/y-Koordinate aufgebaut, die gesuchten Bildpunkte befinden sich dann immer auf der gleichen y-Koordinate und unterscheiden sich nur in x-Koordinate. Diese Linie nennt man Epipolarlinie. Bei den meisten Uni-Robotern sind die Kameras so ca. 10cm-20cm auseinander. Je weiter auseinander desto besser ist die Genauigkeit der errechneten Entfernung eines Bildpunktes. Wobei sie halt auch nicht zu weit auseinander sein dürfen, sonst sieht man in der zweiten Kamera ja nur noch nen sehr geringen Teil des Bildes der ersten. Die Genauigkeit hängt auch von der Auflösung der Kamera ab.
Aber hier kommen auch Probleme. Versuch mal zwei Kameras mit z.B. 300.000 Punkten so aufzubauen das sie genau auf der gleichen y-Koordinate sind, also das die Pixel wirklich exakt auf der gleichen Linien in beiden Kameras sind. Durch das Problem lässt sich die Suche warscheinlich nicht nur auf die Epipolarlinien beschränken. Wobei bei den Uni-Robotern können die die Kameras kalibrieren. Ich denke die schauen sich ein fest vorgegebenes Bild an und errechnen dan am Anfang wie weit die Bildpunkte der zweiten Kamera von der Epipolarlinie abweichen und speichern diesen Wert.
Such mal bei google nach "Bildverarbeitung mobile Roboter".
Bringt dir mehr als man lesen kann.
Aber ist dir klar was das alles an Rechenleistung kostet. Außer bei sehr geringen Auflösungen.
In nem anderen Thread hier im Forum hat einer für ein Bild von 640x480 Pixeln 1-3 s auf einem 1.7GHz Celeron benötigt. Nur um ein Bild mit Entfernungswerten zu bekommen.
Wenn du es für einen kleineren Roboter planst ist das vielleicht für dich ganz interessant: http://www.erkenntnishorizont.de/ki/bildverarb/optreakthv.c.php?screen=800
Und hier noch paar allgemeine Links zu Stereosehen:
http://wwwserv1.rz.fh-hannover.de/amis/DAGM2000.pdf
http://www-gs.informatik.tu-cottbus.de/~wwwgs/a3d_feichtinger.pdf
Kantenbasiertes Stereoverfahren:
http://elib.uni-stuttgart.de/opus/volltexte/1999/24/pdf/24.pdf
Komplette Diplomarbeit:
http://www.informatik.hu-berlin.de/~blaschek/diplvortrag/dipl_2page.pdf
Also viel Spaß damit.
Gruß Muraad

[Starchild]

Je nach Verwendungszweck:
Nahe bei geringen Abständen, weiter entfernt bei größeren Entfernungen.
Der typische Augenabstand den Menschen beträgt übrigens 65-70mm

[Sarah]

Danke für die schnelle und ausführliche Antwort!
Gruß
Sarah

[engineer]

Der Vorteil bei der Verwendung des Augenabstandes des Menschen ist der, daß man die Stereobilder auch dem Mesnchen zuleiten kann und diese optisch interpretiert werden können - z.B: wenn man einen Mienensuchroboeter stuern will, dessen Bild online übetragen wird.