Servo-Hack

[Amri]

Hallo,
ich bin gerade dabei, Servos umzubauen und hätte noch zwei Fragen:
1. Das Poti hat einen Gesamtwiderstand von 5 kOhm, ich bräuchte also zwei 2,5k Widerstände als Ersatz- die habe ich aber nicht. Kann ich stattdessen auch 2,7k verwenden oder muss der Wert genau stimmen?
2. Es wäre doch viel einfacher, das Poti in Mittelstellung zu bringen und dann den Drehknopf abzusägen. Dann bräuchte ich die Widerstände nicht und der Wert würde auch genau stimmen. Das würde doch auch gehen, oder?

[Manf]

Der Gesamtwiderstand ist relativ unkritisch 2,7k ist genau genug.

Für die Anwendung als kontinuierlicher Antrieb geht das mit dem Poti-Absägen aus elektrischer Sicht auch.
Viel kritischer kann es mechanisch sein, wenn das Poti mit seinem Lager als tragendes Teil verwendet wird, aber das scheinst Du schon geprüft zu haben.
Manfred

[Amri]

OK, danke.
Als tragendes Teil wird das Poti in meinen Servos nicht verwendet. Es spielt für die Funktion des Servos bzw. Getriebes keine Rolle, ob ein Poti eingebaut ist oder nicht.
Dann werde ich mich wohl an die einfachere Lösung machen und den Knopf einfach absägen...

[uwegw]

bei allen servos die ich bis jetzt gehackt hab (auch bei den microservos) war das poti immer über ingendein plastikteil an die ausgangsachse gekoppelt, das sich leicht ohne sägen entfernen ließ. bei den normalgroßen ist es meist so, dass unten im letzten zahnrad ne platte mit schlitz sitzt, in den das poti greift. diese platte kann man einfach ausbauen, indem man den metallring entfernt, der sie festhält...

ein weitere grund, das poti komplett rauszuschmeißen ist dass es sich durch die vibrationen im betreib verstellen kann, und dann passt die kalibierte nullstellung nicht mehr... ich bin inzwischen dazu übergegangen, die gesamte elektronik rauszuschmeißen und die motoren der servos direkt über einen brückentreiber anzusteuern...
und ich bin grad dabei, den freiwerdenden innenraum zu nutzen, indem ich einen optischen drehimpulsgeber mit einem cny70 einbaue...

[Manf]

und ich bin grad dabei, den freiwerdenden innenraum zu nutzen, indem ich einen optischen drehimpulsgeber mit einem cny70 einbaue...
Gib doch mal einen preiswerten Servo an, der gut geeignet ist und wenn möglich, mach noch ein Bild vom Drehimpulsgeber(plan).
Manfred

[uwegw]

fotos kann ich erst später machen. weil ich grad keine digicam dahabe...

es ist jedenfalls ein standardservo von elv für 10€ mit 32Ncm, nr. 50-488-30
zum hacken muss man erstmal den mechanischen anschlag am letzten zahnrad abschneiden/feilen. dann die oben genannte platte aus der öffnung an der unterseite dieses zahnrades lösen, damit das poti entkoppelt wird. inzwischen habe ich jedoch das poti komplett entfernt, damit der drehimpulsgeber reinpasst.

dann habe ich das zahnrad, welches direkt nach dem motor kommt, von unten je zur hälfte schwarz und weiß angemalt (edding und tipp-ex) und ein loch in die trennwand zwischen getriebe und elektronik-kammer gebohrt. dahinter sitzt dann mit einigen mm abstand ein cny70 auf einem stück platine, das seitlich festgeklebt ist. die auswertung per OP erfolgt zur zeit extern, aber mit viel fummelei könnte man den wohl auch noch mit im servogehäuse unterbringen....

[Manf]

Wenn ich schon dabei bin:
Es gibt da ein 60-488-30
ist das gemeint?
32Ncm; 0,15s/60°; 44g; 38,5x19x37


http://www.elv-downloads.de/Bilder/Artikel/48830.jpg

[uwegw]

des isser..........

[uwegw]

so jetzt gibt es fotos...

der servo von außen
das getriebe. an der ausgangsachse sieht man noch wo der anschlag gesessen hat
das erste zahnrad hinter dem motor
...wurde angemalt...
...und ein loch darunter gebohrt. dahinter sitzt nun den cny70
die eingeklebte platine

[Manf]

Sehr schön das wir Bilder haben, schön sind sie auch.

Das Hauptrad zum Abtrieb ist nur auf dem schwarzen Kuststoffring geführt? Ich habe das schon öfter gesehen, so ganz solide sieht das nicht aus, aber ich kann mich täuschen. Es muß wohl gut gefettet sein.

Die weiße Markierung umfasst nicht die Hälfte, sondern 1/3 ist das ist wohl so gewollt?

Der Durchbruch zum Motorraum ist durch Sprengung entstanden? Nein, der Durchbruch ist gut und erfüllt seinen Zweck.
Manfred

[Siggi83]

Servus

@uwegw
Du verwendest das wahrscheinlich damit die beiden Servos (Motoren) die gleiche Drehzahl haben, oder?

Kannst du mal beschreiben wie du das mit dem cny70 und dem OP auswertest? Hört sich ziemlich interessant an, aber ich komm grad gar net drauf wie man so was anstellen kann.

gruss Siggi

[uwegw]

um die sensoren auszuwerten nehm ich diese schaltung:
http://www.robotmaker.de/linie.html

das ganze soll zum einen die drehzahlen angleichen, aber auch die ungefähr zurückgelegte wegstrecke messen.

das abtriebrad ist oben und unten in gleitlagern aus metall gelagert. die sonstigen achsen laufen in bohrungen im plastik.

die 1/3 weiß komemn daher dass der cny70 ziemlich empfindlich ist und sobakld er auch nur ein bisschen weiß in seinem loch sieht sofort was meldet. mit den 1/3 sind die hell7dunkel zeiten etwa gleich veteilt...

das loch ist nicht gesprengt sondern mit mehreren bohrungen rundum und feilen entstanden... ist halt der erste versuch, aber es geht gut...

[Manf]

Ich habe gerade einen Link von einem anderen Servo Hacker gefunden, den ich noch erwähnen möchte.
Hier werden sogar zwei Koppler eingebaut, die Durchbruchstechnik scheint auch verbreitet zu sein.

Ich wollte auch noch fragen wie hoch die Frequenz an den Reflexkopplern maximal ist.
Manfred

http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/encoder.html

http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/LowerWOGear.JPG

[uwegw]

ich muss gestehn die idee ist nicht von mir. hab ich auch vor eineiger zeit irgendwo gefunden...

die konstruktion ist zur zeit noch in der testphase. ich bau sie die tage in den bot ein und guuck mal wie gut das ganze praktisch fuinktioneirt...