Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Hilfs-Bollerwagen für den Garten
pauloglu
12.04.2019, 13:16
Hallo zusammen,
ich bin neu hier im Forum und hoffe ihr könnt mir bei meiner Idee helfen.
Ich würde gerne einen Bollerwagen haben wollen der mit einer definierten Geschwindigkeit eine genau definierte Strecke abfahren soll.
Zur Problematik:
Wie bekomme ich den Bolleragen dazu, eine genaue Strecke abfahren zu können (zum Beispiel ein Viereck). Ist es möglich, dass der Wagen einem Draht folgt oder hilft da GPS Modul?
Hier ein Beispiel vom Wagen: https://www.youtube.com/watch?v=AyWl3TGG--4&t
Falls sich diese Frage schnell lösen lässt, so gehts zum Wagen. Ich würde damit ca. 15 - 20 kg transportieren wollen und benötige ich für den Wagen eine Servolenkung oder sind vier einzelne antriebe sinnvoller?
Ich freue mich auf eure Antworten.
hallo,
ich würde mit einem kleinen Modell übungsweise anfangen, etwa in üblicher Lego- oder Fischertechnik-Modellgröße (30-40cm). Steuern mit Arduino.
Wenn du dann einige Erfahrung hast, kannst du das auf das Großgerät portieren.
GPS ist ohne Sondertechnik nur auf wenige Meter genau, Odometrie ist draußen wegen Schlupf zu ungenau, ein Leitdraht ist möglicherweise der praktikabelste Weg.
Zeitlicher Aufwand für einen kompletten Anfänger: mindestens 6 Monate.
wenn das wägelchen so winzig und fast qudaratisch wie im video ist, ist ein 4 rad antrieb sinnvoll, dann kann man einfach die räder gegenläufig drehen um auf der stelle zu wenden
wenn du allerdings ein etwas ausladeneres modell willst wirst du um lenkung nicht umhinkommen
unidirektionalantrieb mit rollenrädern machen sich auch gut, aber nur auf festem boden und nicht im garten (aber da würde ich mich nicht drauf festlegen, ich stell es mir nur sehr schwierig vor und die rollen werden schnell zugesetzt und dann ist aus mit unidirektional)
die autonome fahrstrecke würde ich erstmal zurück stellen, aber mit normalem GPS kommst du nicht weit, ein "poor-man-differntial-gps" funktioniert aber gut in der skala (habe es wesentlich kleiner mit asuro robotern probiert)
pauloglu
12.04.2019, 14:10
Ich denke auch, dass ein Vierradantrieb sinnvoll ist, da ich auch auf so eine rechteckige Form tendiere. Die befahrende Fläche wird Rasen sein.
Erfahrungen im Programmieren habe ich schon sammeln können. Nur in der Leistungselektronik habe ich nur theoretische und keine praktische Erfahrungen.
Auch die autonome Fahrstrecke kann ich nicht zurück stellen. Ein Leiterdraht ist dann wie zu realisieren?
Danke für die Antworten bisher!
Ein Leiterdraht ist dann wie zu realisieren?
guckst du: https://www.ardumower.de/index.php/de/induktionsschleife
pauloglu
15.04.2019, 18:45
das sieht sehr gut aus!
Gibt es noch so eine Seite um den Bollerwagen umbauen zu können? Zumindest in die richtige/ähnliche Richtung?
Wo kaufe ich mir am Besten die Teile dafür?
pauloglu
16.04.2019, 20:51
Wenn ich 4 DC Motoren einbauen möchte und ich ca. Schrittgeschwindigkeit fahren möchte und ca. 15 kg Ballast habe. Welchen DC Motor soll ich einbauen?
Wenn ich 4 DC Motoren einbauen möchte und ich ca. Schrittgeschwindigkeit fahren möchte und ca. 15 kg Ballast habe. Welchen DC Motor soll ich einbauen?
ich habe damit keine persönliche Erfahrung, schätze aber als Hausnummer je 20Nm Drehmoment bei der gewünschten Drehzal und Rädergröße für die 5km/h offroad-Fahrgeschwindigkeit.
Wenn die Motoren per Zahnriemen die Räder antreiben, bekommt man noch eine einfache Übersetzung hin. So kann die Leistung pro Motor niedriger ausfallen.
Wieviele Motoren sollen es sein? 4 oder nur einer und nur geradeaus fahren?
Weiter kann man Motoren mit und ohne Getriebe nehmen. Wahrscheinlich mit Getriebe.
Was zur Berechnung: https://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Motorkraft_berechnen
Nach dem sollten das, Pi mal Daumen, 2.4W Antriebsleistung für 15kg bis 18kg sein.
Man könnte auch NEMA-Schrittmotoren mit Getriebe kombinieren.
Wie so was hier, zusammen mit einem NEMA 23: https://de.nanotec.com/produkte/2680-planetengetriebe-nema-23-24/
Sonst vielleicht Scheibenwischermotoren. Mal in diesen Thread schauen: https://roboternetz.de/community/threads/3303-Scheibenwischermotor
MfG
Wenn die Motoren per Zahnriemen die Räder antreiben, bekommt man noch eine einfache Übersetzung hin. So kann die Leistung pro Motor niedriger ausfallen.
MfG
Das stimmt leider nicht - wegen Energie-Erhaltungs-Satz! 8)
die Leistung bleibt bei Untersetzung gleich, nur die Drehgeschwindigkeit geht runter und dafür das Drehmoment hoch.
Drehmoment mal Drehzahl mal 2pi = Leistung = Konstante für Motor.
Man kann also genau so gut von vornherein einen Motor mit passender Drehzahl und Drehmoment nehmen.
Meine Überschagsrechnung war für 4 Motoren, jedes Rad einer.
Wenn man ein höheres Drehmoment bekommt, dass man nicht benötigt, kann man die Leistung des Motors reduzieren, um wieder auf das ursprüngliche Drehmoment zu kommen.
Oder anders rum: ich suche einen Motor mit geringerer Leistung aus und hole mir das Drehmoment per Übersetzung.
Elektrische Leistung ist strom- und spannungsabhängig oder nicht?
Allerdings sagt das nichts über die verbrauchte Energie, über eine zurückgelegte Wegstrecke aus. Darum geht es aber nicht.
MfG
Wenn man ein höheres Drehmoment bekommt, dass man nicht benötigt, kann man die Leistung des Motors reduzieren, um wieder auf das ursprüngliche Drehmoment zu kommen.
Oder anders rum: ich suche einen Motor mit geringerer Leistung aus und hole mir das Drehmoment per Übersetzung.
Elektrische Leistung ist strom- und spannungsabhängig oder nicht?
Allerdings sagt das nichts über die verbrauchte Energie, über eine zurückgelegte Wegstrecke aus. Darum geht es aber nicht.
MfG
Das stimmt doch nicht, was du schreibst:
der OP sucht einen Motor mit passendem Drehmoment und passender Drehzahl (sprich: mit passender Leistung), der den Wagen mit Schrittgeschwindigeit bewegt.
Wenn das Rad z.B. einen Raddurchmesser von ~40cm hat, dann wären das ~1 Umdrehung/sec und einem Drehmoment von (geschätzt) 20Nm.
20Nm * 1/sec = 20Nm/sec
Sollte der Motor doppelt so schnell drehen wie gewünscht, also z.B. mit 2 U/s, wären dann stattdessen 10Nm und ein 1:2 Untersetzungsgetriebe am selben Rad nötig, aber der Motor hat nach wie vor dieselbe Leisung bei gleichem Vortrieb, denn Drehmoment mal Drehzal blieben als Produkt ja gleich groß:
10Nm * 2/sec = 20Nm/sec
Wenn dafür also 20Nm mit 1/sec oder 10Nm mit 2/sec pro Rad auf Rasen nötig sind, dann hat man kein Drehmoment und keine Leistung übrig, die man "nicht benötigt", sondern 20Nm/s sind das, was man braucht.
Sollte die Schätzung von 20Nm falsch sein, dann eben 15 oder 25 Nm oder was auch immer, damit es passt.
Also gibt es in jedem Falle nichts zu reduzieren, wenn es anfangs richtig berechnet wurde, und es reicht dann auch kein Motor mit geringerer Leistung.
Eher wäre dann im Zweifel ein stärkerer Motor optional möglich, mit entspr. Leistungs-Reserve.
pauloglu
17.04.2019, 14:12
Hallo Leute,
danke für die Antworten...
ich bin nun soweit, dass ich die Komponenten vom den Ardumower Gasoline (http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Gasoline) übernehme werde. Am Heck wir auch ein Stützrad angebracht. Einen Adafruit Feather habe ich bei mir liegen.
Dann werde ich erstmal mit den Komponenten den Chassi fertig machen und erste Tests fahren. Danach werde ich mich an das Autonome-Fahren machen.
Zu meiner Überlegung:
- ich habe mir gedacht, dass ich einen Kompass für die Steuerung verwenden möchte, da ich in X und Y richtung den roboter besser koodinieren kann.
- es könnte auch sein, dass ein Punkt zu Punkt Fahrt bei mir genügt, so könnte man Dauermagneten unter die Erde zur Erkennung einbringen und diesen mit einem Leiterdraht hin(zurück)führen.
Mal sehen was die Praxis hergibt.
Liebe Grüße
Ansonsten gab es zur Berechnung des Drehmoments noch einen Link, hier zum Rechner: https://www.roboternetz.de/community/misc.php?do=page&template=motorberechnung#
MfG
@ pauloglu
Bollerwagen: https://www.youtube.com/watch?v=AyWl3TGG--4&t=
Tribot: http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Gasoline
dein erster Link mit dem Bollerwagen (knapp 30kg) braucht erheblich mehr Motorkraft, da man eine hohe Kraft-Reserve fürs Drehen braucht, weil dann wie beim Panzer alle Räder um die Kurve herumrutschen müssen, und das offroad auf nicht sehr glattem und harten Untergrund.
Der Tribot mit frei drehbarem Stützrad aus deinem letzten Link kann dagegen frei drehen, das ist dann kraftmäßig fast wie eine normale Geradeausfahrt. Hier würden IMO ca. 10Nm pro Antriebsrad ausreichen können.
pauloglu
26.04.2019, 14:17
Danke für die Ratschläge!
Um ehrlich zu sein, weiß ich echt nicht welchen DC Motor ich mit min. 10Nm nehmen soll. Auch an eine Übersetzung über eine Kette habe ich gedacht (Kettengetriebe), jedoch habe ich davon keine Ahnung welchen Motor ich benötige... Es gibt so viele und keins kann mir da weiterhelfen. Ich will am Ende den Akku auch nicht zu sehr belasten, nur weil ich den falschen Motor gewählt habe.
Habt ihr da ne Ahnung von?
LG Paul
ganz allgemein:
ein DC Motor mit 10Nm Nenndrehmoment bei ca. 1U/s = 60Upm (für etwa Schrittgeschwindigkeit bei 40cm Raddurchmesser) braucht bei 12V ggf. über 10A, das ganze also dann mal 2.
Einen solchen Motor als konkretes Produkt zum Kaufen kenne ich allerdings auch nicht.
Wie bereits mehrfach angemerkt, sorgt ein Getriebe nicht für mehr oder weniger Leistung oder Strom, sondern macht nur die Drehzahl passend zum Drehmoment - ist von daher also für den Strombedarf und die Batterie unerheblich.
wichtig aber: wie groß sind deine Räder genau?
@pauloglu
Dann schau Dir das doch mal an, was ich schon schrieb: https://www.roboternetz.de/community/threads/73302-Hilfs-Bollerwagen-f%C3%BCr-den-Garten?p=651521&viewfull=1#post651521
MfG
@Moppi:
nenn doch mal einen konkreten Motor!
Nimm doch z.B. mal den unter die Lupe: https://www.omc-stepperonline.com/de/nema-23-schrittmotor-l-56mm-ubersetzungsverhaltnis-15-1-hochprazises-planetengetriebe.html
MfG
Nimm doch z.B. mal den unter die Lupe: https://www.omc-stepperonline.com/de/nema-23-schrittmotor-l-56mm-ubersetzungsverhaltnis-15-1-hochprazises-planetengetriebe.html
MfG
ok, der hat 1Nm vor dem Getriebe, dabei 2,5V und ~3A.
welche Nenn-Drehzahl hat der ohne Getriebe oder aber an der Antriebsachse, hinter dem Getriebe?
Auf die Gefahr hin, dass ich das jetzt nicht ganz richtig erkläre:
Fährt man einen Schrittmotor langsam an, hat er das größte Drehmoment. Mit zunehmender Geschwindigkeit lässt das Drehmoment nach. Wird ein bestimmtes Drehmoment benötigt, kann man den nicht unendlich schnell laufen lassen. Die NEMA 17 - Motoren, die ich verwende, ergeben bei meiner Ansteuerung ca. 1u/s. Allerdings ist das Leistungspotential dort nicht ausgeschöpft. Der Motorstrom ist gedrosselt.
welche Nenn-Drehzahl hat der ohne Getriebe oder aber an der Antriebsachse, hinter dem Getriebe?
Wie auf der Seite steht, ist bei dem Modell die Getriebeübersetzung 15 : 1
(Vier Räder, vier Motoren? Pro Motor ein Viertel des Drehmoments, das benötigt wird, um 15kg zu bewegen?)
MfG
Auf die Gefahr hin, dass ich das jetzt nicht ganz richtig erkläre:
Fährt man einen Schrittmotor langsam an, hat er das größte Drehmoment. Mit zunehmender Geschwindigkeit lässt das Drehmoment nach. Wird ein bestimmtes Drehmoment benötigt, kann man den nicht unendlich schnell laufen lassen. Die NEMA 17 - Motoren, die ich verwende, ergeben bei meiner Ansteuerung ca. 1u/s. Allerdings ist das Leistungspotential dort nicht ausgeschöpft. Der Motorstrom ist gedrosselt.
MfG
vestehe ich nicht wirklich:
gebraucht wird ein Motor, der am Rad eine bestimmte Nenn-Drehzahl liefert, mit einem bestimmten Drehmoment (10Nm * U/s).
Bei 40cm Rad-Durchmesser etwa 1U/s,
bei 20cm Rad-Durchmesser ca. 2U/s etc.pp..
Also:
Wieviel U hat denn nun der Nema 23 Schrittmotor hinter dem Getriebe oder aber vor dem Getriebe an der Ankerwelle?
Übersetzungsverhältnis 15: 1 https://www.omc-stepperonline.com/de/nema-23-schrittmotor-l-56mm-ubersetzungsverhaltnis-15-1-hochprazises-planetengetriebe.html ? Das muss man schon genau wissen!
(Das erforderliche Drehmoment für Normalbetrieb für 30kg Gewicht bei Schrittgeschw. kennen wir ja.
10Nm bei 1U/s würden 10Nm/s*2pi=63W Netto-Wirkleistung bedeuten, also ca. 63VA .
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
editiert !
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
Der obige Nema 23 hat aber z.B. nur 2,5V * 3A = 7,5 VA Leistungs-Aufnahme)
HIer mal was anderes an Motor: https://www.amazon.de/TOOGOO-Elektrischer-Roller-B%C3%BCrstenlos-Riemenscheiben/dp/B07P8QF99N/ref=sr_1_9?__mk_de_DE=%C3%85M%C3%85%C5%BD%C3%95%C3 %91&keywords=e+roller+motoren&qid=1556291051&s=gateway&sr=8-9
Scheibenwischermotoren hatten wir schon aufgeführt: https://www.roboternetz.de/community/threads/73302-Hilfs-Bollerwagen-f%C3%BCr-den-Garten?p=651521&viewfull=1#post651521
Das scheint ganz gut zu funktionieren.
MfG
pauloglu
26.04.2019, 17:13
Durchmesser liegt bei 260mm (https://www.marotronics.de/Luftrad-260-mm-zB-fuer-Ardumower-Sackkarrenrad-Bollerwagenrad-Schubkarrenrad)
Durchmesser liegt bei 260mm (https://www.marotronics.de/Luftrad-260-mm-zB-fuer-Ardumower-Sackkarrenrad-Bollerwagenrad-Schubkarrenrad)
ok, dann ist der Umfang 26cm*Pi ≈ 80cm.
wir brauchen Schrittgeschwindigkeit (ca. 5km/h, d.h. 5/3,6 m/s ≈ 1,4m/s = 140cm/s)
dafür muss das Rad sich mit 140/80 ≈ 1,75 mal (1,5 bis 2mal) pro Sekunde drehen.
Dazu brauchen wir also jetzt einen Getriebe-Motor, der 10Nm/1,75 = 5,7Nm
d.h. grob gerechnet 6 bis 7 Nm bei 1,5 bis 2 U/s hat.
(auch hier wirst du ntl bei 12V mit mindestens 6-10A rechnen müssen, pro Motor)
@moppi: bitte sei so nett, wenn du schon Motoren verlinkst, dann schreib bitte Drehzahl und Drehmoment dazu, denn sonst ist das zu mühsam - und man kann sonst überhaupt nichts damit anfangen!
Wie auf der Seite steht, ist bei dem Modell die Getriebeübersetzung 15 : 1
MfG
das ist nur ein Übersetzungsverhältnis zwischen Ankerachse und Getriebeachse, aber keine Drehzahl!!
welche (Nenn-) Drehzahl wird denn nun 15:1 über- bzw untersetzt??
@HaWe
Ja, aber ich bin da auch nicht der Oberversteher. Ich habe mich damit nie beschäftigt und noch nie andere Motoren verbaut (DC-Spielzeugmotoren ausgenommen).
Aber wenn dort 15:1 steht und ich habe in etwa eine Drehzahl eingangs mit 1 U/s, dann sollten 0.07 U/s raus kommen. Denke ich.
Nenndrehzahl gibts da nicht. Die Drehzahl kann aber über längere Zeit auch bei Schrittmotoren gesteigert werden (z.B. 250 U/min oder mehr). Geben tut es eine Start-Stopp-Frequenz, damit könnte das dann berechnet werden. Abhängig von Strom und Spannung.
Der Drehmomentverlauf besitzt im Stand sein Maximum und sinkt bei hohen Drehzahlen ab. Charakteristisch ist eine Start-Stopp-Frequenz, unterhalb der der Motor bei einem bestimmten Strangstromwert oder einer bestimmten Spulenspannung den elektrischen Schritten auch dann zu folgen vermag, wenn ein Frequenzsprung von oder auf null vorliegt.
Um keinen Schrittverlust zu erleiden, muss die Schrittfrequenz zur Drehzahlerhöhung mindestens ab der Start-Stopp-Frequenz eine Rampe fahren (Hochlauf und Bremsen).
Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Schrittmotor
MfG
@HaWe
Ja, aber ich bin da auch nicht der Oberversteher. Ich habe mich damit nie beschäftigt und noch nie andere Motoren verbaut (DC-Spielzeugmotoren ausgenommen).
Aber wenn dort 15:1 steht und ich habe in etwa eine Drehzahl eingangs mit 1 U/s, dann sollten 0.07 U/s raus kommen. Denke ich.
Nenndrehzahl gibts da nicht. Die Drehzahl kann aber über längere Zeit auch bei Schrittmotoren gesteigert werden (z.B. 250 U/min oder mehr).
Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Schrittmotor
MfG
was soll man denn mit einem Motor, der nur 1/15 U/s macht, wenn wir hier knapp 2 U/s brauchen??
Und wo steht, dass der 1 U/s für Dauerbetrieb am Anker hat?? Das ist doch nur geraten...?
Außerdem geht es nicht um theoretische Werte laut Wikipedia, sondern um spezielle Motorwerte zum Nema 23, und wir brauchen eben nun mal ca. 2U/s Nenndrehzahl (!) für Schrittgeschwindigkeit im Dauerbetrieb (!) mit 5Nm Drehmoment !
PS,
und selbst wenn das stimmen sollte mit 1 Nm bei 1 U/s am Anker, kommt der Nema 23 doch gar nicht in Frage, er wäre dann doch um den Faktor 10 zu schwach!
Der Weg von einem Systemkonzept zu einer effizienten Lösung ist ja manchmal weit, deshalb als Hinweis auf eine Antriebsklasse:
Akkuschrauber.
Es gibt Bobby Cars und Fahrräder die als Entwurf oder als Hobbylösung mit Schraubern angetreiben werden. Der Schrauber bildet das Teilsystem mit Energieversorgung, Motor, Getriebe, Ansteuerung des Motors und muss in das System Fahrzeug eingepasst werden.
Ein Schrauber bringt sicher die 10Nm, die Drehzahl ist oft mit 300 Upm ein Stück höher als hier erwartet. Er müßte dann abgeregelt oder übersetzt werden.
Nebenbei:Für die Leistung ist das Moment mit der Winkelgeschwindigkeit zu multiplizieren,
also M x Ups x 2pi.
Nebenbei:Für die Leistung ist das Moment mit der Winkelgeschwindigkeit zu multiplizieren,
also M x Ups x 2pi.
edit,
stimmt, verstanden!
Zur Berechnung der Arbeit wird ja Kraft mal Weg verwendet, und Weg = der Kreisbogen bei 1 Umdrehung, und das ist Hebelarmlänge aus dem Drehmoment mal 2pi
8)
Der Weg von einem Systemkonzept zu einer effizienten Lösung ist ja manchmal weit, deshalb als Hinweis auf eine Antriebsklasse:
Akkuschrauber.
Es gibt Bobby Cars und Fahrräder die als Entwurf oder als Hobbylösung mit Schraubern angetreiben werden. Der Schrauber bildet das Teilsystem mit Energieversorgung, Motor, Getriebe, Ansteuerung des Motors und muss in das System Fahrzeug eingepasst werden.
Ein Schrauber bringt sicher die 10Nm, die Drehzahl ist oft mit 300 Upm ein Stück höher als hier erwartet. Er müßte dann abgeregelt oder übersetzt werden.
PS,
aus Konstruktions-, Verschmutzungs-, Beschädigungs- und Wartungsgründen würde ich - gerade für Outdoor-Betrieb! - kein zusätzliches externes Getriebe verbauen,
sondern von vornherein je einen passenden DC-Getriebemotor direkt an die Radachsen setzen, der ziemlich genau die benötigte Nenndrehzahl und Leistung hat, hier also
ca. 1,5 bis 2 U/s (90-120 Umin) Nenndrehzahl hinter Getriebe,
ca. 6 bis 7 Nm Nenndrehmoment hinter Getriebe,
ca. 65 bis 80 W Nennleistung
Am besten vlt sogar doch auch mit eingebautem Rotationsencoder (zumindest als Hilfe für autonome Fahrbetriebs-Steuerungen bzw. Navigation in Verbindung mit anderen Sensoren).
Und noch mal, weil das Problem schon mal jemand gelöst hat:
https://www.roboternetz.de/community/threads/3303-Scheibenwischermotor?p=216295&viewfull=1#post216295
Und der ganze Thread:
https://www.roboternetz.de/community/threads/3303-Scheibenwischermotor
MfG
PS: lesen wäre gut
hi,
was meinst du mit
https://www.roboternetz.de/community/threads/3303-Scheibenwischermotor
lesen wäre gut
?
was ist jetzt das Neue daran?
Die Angaben dort (soweit sie wirklich einigermaßen konkret sind) bestätigen doch einerseits ziemlich genau meine Zahlen
ca. 1,5 bis 2 U/s (90-120 Umin) Nenndrehzahl hinter Getriebe,
ca. 6 bis 7 Nm Nenndrehmoment hinter Getriebe,
ca. 65 bis 80 W Nennleistung
und andererseits wird doch immer noch ein konkretes Motorexemplar zum Kaufen gesucht (bzw. 2 davon), das diese Anforderungen erfüllt (Händler, Artikelnummer,...) .
https://www.amazon.de/s?k=scheibenwischermotor&__mk_de_DE
Für genaue Daten, die Händler kontaktieren und die beantworteten Fragen lesen. Und wenn nichts dabei ist, Anfrage an den Verkäufer stellen.
Diverse Händler sind auch im Netz zu finden, oft auch die Hersteller. Die haben meist eine Telefonnummer, dort kann man meist auch anrufen und nachfragen. Oder Datenblätter suchen und lesen.
Durch die Rumrechnerei und das Infragestellen, noch und nöcher, kommen auch keine Artikelnummern hervor.
MfG
PS: heute Mittag mache ich Bohnen. Schön Pilze vorher anschmoren, dann die Bohnen dazu, Zwiebel dran und etwa 3 Kartoffeln kleingeschnitten (Festkochende); Mehligkochende größer belassen. Dazu noch Bauchspeck. Alles schön garen. Etwas Salz und Pfeffer dran. Geschälte Tomaten dazu. Etwas Butter nicht vergessen! Zum Schluss etwas einköcheln.
https://www.amazon.de/s?k=scheibenwischermotor&__mk_de_DE
Für genaue Daten, die Händler kontaktieren und die beantworteten Fragen lesen. Und wenn nichts dabei ist, Anfrage an den Verkäufer stellen.
Diverse Händler sind auch im Netz zu finden, oft auch die Hersteller. Die haben meist eine Telefonnummer, dort kann man meist auch anrufen und nachfragen. Oder Datenblätter suchen und lesen.
Durch die Rumrechnerei und das Infragestellen, noch und nöcher, kommen auch keine Artikelnummern hervor.
MfG
du bist lustig, Scheibenwischermotoren waren doch schon erwähnt worden, wo aber stehen bei deinen Links denn z.B. Drehmoment und Drehzahl?
Einfach nen Link zu einer Amazon-Seite mit Suchbegriff "Scheibenwischermotoren " ist doch wohl ein bisschen bil... äh, unkonkret... gleiches gilt für den Hinweis nach dem Motto: "probiers doch mal mit Googeln oder Telefonieren" :p
(und ohne vorheriges Rechnen wüsste man doch schließlich noch nicht mal, was man überhaupt suchen sollte... 8) )
Man stellt doch schließlich Fragen in einem Forum, um konkrete Antworten zu erhalten, und nicht Allgemeinplätze wie "Googel doch selber!" ;)
(und ohne vorheriges Rechnen wüsste man doch schließlich noch nicht mal, was man überhaupt suchen sollte... 8) )
Nun, ich hatte das schon im Forum gelesen, bevor ich wusste, welche Daten so ein Teil hat, bzw. welche man benötigen würde. Liegt aber vielleicht auch nur daran, dass ich hier auch viel lese, oft alte, lange Threads. Nicht nur neue. Kommt immer drauf an, was mich gerade interessiert und wie viel Zeit ich habe. Das kostet jede Menge Zeit, aber man bekommt einen guten Überblick und mir fällt oft auf, dass ich noch nicht alles hier gesichtet habe, finde ab und zu immer wieder interessante Dinge die in der Vergangenheit diskutiert wurden.
MfG
PS: nehme übrigens Champignons
Nun, ich hatte das schon im Forum gelesen, bevor ich wusste, welche Daten so ein Teil hat, bzw. welche man benötigen würde. Liegt aber vielleicht auch nur daran, dass ich hier auch viel lese, oft alte, lange Threads. Nicht nur neue. Kommt immer drauf an, was mich gerade interessiert und wie viel Zeit ich habe. Das kostet jede Menge Zeit, aber man bekommt einen guten Überblick und mir fällt oft auf, dass ich noch nicht alles hier gesichtet habe, finde ab und zu immer wieder interessante Dinge die in der Vergangenheit diskutiert wurden.
MfG
PS: nehme übrigens Champignons
darum ging es mir doch nicht, ich bezog mich auf deinen Post, indem du nur wiederholt hast, was bereits bekannt war, und dennoch keine konkreten Produkte genannt hast, sondern nur Amazon-Suchseiten und Hinweise wie "probiers doch mal mit Googeln oder Telefonieren".
DAS aber hilft doch wirklich nicht weiter.
Andererseits, auch wenn dir angeblich ja schon lange die Daten "bekannt waren"- warum hast du dann oben Schrittmotoren (Nema 23) angeführt und verlinkt, die um den Faktor 10 zu schwach waren?
White_Fox
28.04.2019, 14:17
Wieso eigentlich die Versteifung auf Gleichstrommotoren?
Für Wechselstrommotoren gibt es zahlreiche fertige Ansteuerungen in breiter Auswahl, was Leistung, Extras und Preisklasse angeht.
Ansonsten würde ich das Ganze so auslegen daß genug Leistung da ist, um in der gewünschten Geschwindigkeit wenigstens kurzzeitig auch mal eine 25°-30°-Steigung hochkommt. Für den Fall, daß sich der Robi durch ein Loch oder eine etwas höhere Stufe hocharbeiten muß.
Annahme: Der Robi selber wiegt 10kg, 20kg Nutzlast, und soll 5km/h schnell fahren. Bei 30° bergauf entspricht das einer Vertikalgeschwindigkeit von sin(30°) * 5km/h = 2,5km/h -> 9m/s.
Das bedeutet eine Leistung (Hubleistung im Schwerefeld) von: 30kg * 9,81m/s² * 9m. Daraus resultieren etwa 2,6kW, die der Antrieb zumindest kurzzeitig aufbringen muß. Drehzahl/Drehmoment hängt vom Raddurchmesser ab, wobei größer tendenziell besser geeignet ist im Kartoffelacker.
Für die Orientierung würde ich keine Induktionsschleife nehmen. Damit kann man zwar detektieren ob ein Fahrzeug draufsteht oder nicht, das reicht aber nicht. Du willst mitkriegen daß du dich von deiner Führung wegbewegst und nicht abrupt feststellen, daß du den Fahrweg verlassen hast. Dann mußt du diesen Orientierungslos wieder suchen -> blöd.
Idee: Verbuddele ein einadriges Erdkabel in deinem Garten an dem Weg, den du entlangfahren willst. Hin- und Rückweg am Besten weit getrennt voneinander. Das Kabel versorgst du am Besten über einen Trafo direkt aus dem Netz. Den Strom kannst du mit einer Induktivität, die du zwischen deinem Führungskabel und den Trafo hängst, reduzieren. Einen direkten Kurzschluß wird der Trafo nicht so gerne sehen wollen.
Damit hast du ein Magnetwechselfeld, daß sich zylindrisch um dein Führungskabel ausbreitet und daß du sehr einfach analog auswerten kannst. Du brauchst zwei Detektorspulen, die du rechts und links an deinem Wagen anbringst. Wenn beide Spulen ein Signal gleicher Stärke (und natürlich >0) liefern, befindet sich das Führungskabel exakt zwischen den Detektorspulen. Wenn das Signal in der rechten Spule stärker ist als das in der linken, fährst du links versetzt, usw.
Wenn du den Maximalwert deines Signals kennst und speicherst kannst du sogar feststellen ob du über oder neben dem Draht fährst.
Wieso eigentlich die Versteifung auf Gleichstrommotoren?
Für Wechselstrommotoren gibt es zahlreiche fertige Ansteuerungen in breiter Auswahl, was Leistung, Extras und Preisklasse angeht.
Ansonsten würde ich das Ganze so auslegen daß genug Leistung da ist, um in der gewünschten Geschwindigkeit wenigstens kurzzeitig auch mal eine 25°-30°-Steigung hochkommt. Für den Fall, daß sich der Robi durch ein Loch oder eine etwas höhere Stufe hocharbeiten muß.
Annahme: Der Robi selber wiegt 10kg, 20kg Nutzlast, und soll 5km/h schnell fahren. Bei 30° bergauf entspricht das einer Vertikalgeschwindigkeit von sin(30°) * 5km/h = 2,5km/h -> 9m/s.
Das bedeutet eine Leistung (Hubleistung im Schwerefeld) von: 30kg * 9,81m/s² * 9m. Daraus resultieren etwa 2,6kW, die der Antrieb zumindest kurzzeitig aufbringen muß. Drehzahl/Drehmoment hängt vom Raddurchmesser ab, wobei größer tendenziell besser geeignet ist im Kartoffelacker.
der Forums-Rechner und auch meine eigenen Tests ergeben beide etwa 20Nm/s insg. für den Antrieb auf Rasen (bei Tribot-Design mit Differentialantrieb also 2x 10Nm/s pro Antriebsachse), und da ist bereits etwas Steigungs-Reserve mitgerechnet.
Radgröße ist bekannt, auch die erwünschte Schrittgeschwindigkeit.
Damit ist ja alles bekannt, was man an specs wissen muss.
Wechselstrom mag ja auch theoretisch gehen, aber dazu müsste man ja DC Batterien erst nach AC wandeln, also was soll das groß bringen?
Aber egal ob AC oder DC, was man braucht sind 2 Motoren mit den besagten
ca. 1,5 bis 2 U/s (90-120 Umin) Nenndrehzahl hinter Getriebe,
ca. 6 bis 7 Nm Nenndrehmoment hinter Getriebe,
ca. 65 bis 80 W Nennleistung (!)
(ggf auch 100W pro Motor, aber nicht 2,6kW! )
- egal, ob AC oder DC.
Jetzt werden konkrete Motoren gesucht mit diesen specs.
PS,
übrigens sind 2,5km/h nur 0,7 m/s, nicht 9 ;)
White_Fox
28.04.2019, 15:29
Wechselstrom mag ja auch theoretisch gehen, aber dazu müsste man ja DC Batterien erst nach AC wandeln, also was soll das groß bringen?
Schaltest du die Batteriespannung denn hart auf den DC-Motor? Für eine Regelung willst du die Spannung mindestens Zerhacken um auch zwischen Stillstand und Maximalleistung zu arbeiten. Umschaltung wäre noch gut, damit du rückwärtsfahren und drehen kannst. Bremsen geht damit dann auch.
Und wenn du das hast, dann bist du hardwareseitig von der Ansteuerung eines Drehstrommotors nicht mehr weit weg. Du brauchst halt sechs anstatt vier Leistungstransistoren, also zwei mehr.
Dafür kannst du mit permanenterregten Synchronmotoren (umgangsprachlich meist als bürstenlose DC-Motoren bezeichnet, schlimme Sache) wesentlich leichter bauen als mit DC-Motoren. Nicht von ungefähr hat sich dieser Motor bei E-Antrieben weitgehend durchgesetzt.
übrigens sind 2,5km/h nur 0,7 m/s, nicht 9
Eieieieieieiei...da hast du Recht.
wie weit eine Geschwindigkeitssteuerung nötig wäre, muss der OP sagen.
Evtl reicht ein 2x um Relais oder MOSFETs für vor/rück/aus, oder aber eine H-Brücke, die man ja auch gut per pwm vom Arduino oder Raspi aus steuern kann.
Aber wenn du einen AC-Motor mit den obigen specs zeigen kannst (ohne externe Getriebe), dann her damit mit 'nem Link - "nein" sagen kann man ja immer noch ;)
(Ich bin ja nicht der OP, aber mir persönich wären DC Motoren sympathischer 8) )
- - - Aktualisiert - - -
PS
@ pauloglu:
aahhrrrgghhh....
ich habe völlig vergessen -
ich habe die Motoren, die du suchst!
siehe mein Rasenmäherrobot aus meinem Link unten!
den wollte ich schon lange ausschlachten, weil das Mähgetriebe und ein Antriebsrad (aber nicht der Antriebs-Motor) kaputt sind.
Stand jetzt 2 Jahre in der Garage versteckt, völlig vergessen...! ;)
Hast ne PM!
@HaWe
Ein NEMA 23 mit 1.8Nm und einem Getriebe, untersetzt auf 5:1, sollte 9Nm bringen. 9Nm mal 4 Räder macht 36Nm. Wieviel Kilogramm sollten bewegt werden? 15kg?
Jetzt weißt Du, warum.
Und nur so nebenbei: 170Nm beschleunigen 2000kg auf 40km/h und halten die Geschwindigkeit. Das geht sogar noch bis ca. 70km/h. 2000kg durch 170Nm sind 11.8kg pro Nm. Also 1.5Nm maximal für 15kg. Es kommt nur drauf an, wie man das macht. Quelle: Toyota Yaris Hybrid (wenn er nur elektrisch fährt).
MfG
@HaWe
Ein NEMA 23 mit 1.8Nm und einem Getriebe, untersetzt auf 5:1, sollte 9Nm bringen. 9Nm mal 4 Räder macht 36Nm. Wieviel Kilogramm sollten bewegt werden? 15kg?
Jetzt weißt Du, warum.
Und nur so nebenbei: 170Nm beschleunigen 2000kg auf 40km/h und halten die Geschwindigkeit. Das geht sogar noch bis ca. 70km/h. 2000kg durch 170Nm sind 11.8kg pro Nm. Also 1.5Nm maximal für 15kg. Es kommt nur drauf an, wie man das macht. Quelle: Toyota Yaris Hybrid (wenn er nur elektrisch fährt).
MfG
moppi, das stimmt doch nicht!!
wir brauchen 5Nm bei 2U/s,
also 5*2 = 10Nm/s an der Antriebsachse,
und das ganze für 2 Räder - nicht für 4.
der Nema 23 hat nach deinem Link und deiner Drehzahl-Angabe 1Nm bei 1U/s an der Ankerachse,
also 1*1 = 1Nm/s,
wird die wie im Link durch Getriebe 15:1 untersetzt, dann hat er zwar 15x soviel Nm hinter dem Getriebe, aber ist nur 1/15 so schnell,
also hat er 15Nm bei 0,067 U/s, das sind: 15*0,067 = immer noch nur 1Nm/s !
wenn du ihn 5:1 untersetzt, hat er 5x soviel Nm hinter dem Getriebe, aber nur 1/5 Geschwindigkeit,
also 5*0,2 = immer noch nur 1Nm/s !
Also IMMER 10x ZU WENIG !!!
selbst wenn er überraschenderweise 1.8Nm haben sollte:
wo steht das, und bei welcher Drehzahl hat er die angeblich??
Es ist nicht nur Drehmoment wichtig, sondern auch Drehzahl an der Antriebsachse!!!
Man kann das übrigens auch alleine schon an der elektrischen Motorleistung sehen:
dein Nema 23 hat 3A*2,5V=7,5 Watt Leistungsaufnahme,
ein 10Nm/s Motor hat aber 10Nm/s * 6,3 = 63 Watt Wirk-Leistung!!
Also inkl. Reibungsverluste und Wirkungsgrad ca. 75 Watt Leistungsaufnahme = 10x so viel!
und dein Toyota-Vergeich hinkt genau so gnadenlos, weil du auch hier u.a. die Drehzahl fälschlich nicht mit einrechnest!
(die 63 Watt, die wir hier brauchen, sind übrigens 0,086 PS - und wieviel hat der Toyota??)
Also vergiss es - und lerne bitte mal rechnen!!
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