Roboter Arm planen/bauen

[Mihaar]

Hallo,
ich lese mich schon länger durch das Forum, habe mich jetzt mal registriert.
Kurz zu mir ich bin Micha, 26 Jahre, und hab mit Robotern/Programmierung als Hobby zu tuen. Kenn mich damit aber zumindest oberflächlich aus
Länger spiele ich schon mit dem Gedanken das ein Roboter Arm ziemlich cool wäre..
An sich bin ich bei den Anforderungen recht frei nur sollte er so 2kg tragen können um zB ein Glas einzuschenken.
Jetzt wollte ich euch mal fragen was für Möglichkeiten habe ich da ?
Ich würde eigtl gern möglichst wenig schrauben zurechtschneiden müssen, sondern eher fertige/3d Drucker teile nehmen, da ich handwerklih nicht der geschickteste bin
Ich habe schon viele Projekte skizzen etc auf github und so gesehen aber nichts was direkt auf meine anforderungen passen würde/ so einfach nachzubauen wäre.
Gäbe es eine Möglichkeit das Projekt umzusetzen bzw könntet ihr mir konkret was zur vorbereitung empfehlen ?

[ARetobor]

Hallo Mihaar,
herzlich willkommen im Forum.
Deine Vorgaben sind ein wenig dürftig.
Hast du einen 3d Drucker?
Kannst du einen separaten Raum (Werkbank nutzen)
Auch bei 3d Druck wirst du nicht ganz ohne sägen, bohren,Gewinde schneiden und löten auskommen.
Oder du nutzt einfach erst mal etwas kleines Fertiges zum üben.
Lego vielleicht?

Gruß

[HaWe]

Hallo Mihaar,
herzlich willkommen im Forum.
Deine Vorgaben sind ein wenig dürftig.
Hast du einen 3d Drucker?
Kannst du einen separaten Raum (Werkbank nutzen)
Auch bei 3d Druck wirst du nicht ganz ohne sägen, bohren,Gewinde schneiden und löten auskommen.
Oder du nutzt einfach erst mal etwas kleines Fertiges zum üben.
Lego vielleicht?

Gruß

Mit Lego schafft man kaum 2kg payload und die Erfahrungen kann man durch "Üben" mit Lego leider kaum auf den Bau von Großgeräten portieren.

[Ausloggen]

Hi Mihaar,

wie soll denn der Arm aussehen, also wieviele Achsen, Greifer? etc.?
So wie du dich anhörst, interessierst du dich nicht groß für den mechanischen Aufbau. Was spricht dann gegen ein fertiges Roboterkit das du nurnoch zusammensetzen musst? Habe da bei Conrad schon einiges gesehen, denke da würde man schon was passendes bekommen.

VG Alex

[HaWe]

Hi Mihaar,

wie soll denn der Arm aussehen, also wieviele Achsen, Greifer? etc.?
So wie du dich anhörst, interessierst du dich nicht groß für den mechanischen Aufbau. Was spricht dann gegen ein fertiges Roboterkit das du nurnoch zusammensetzen musst? Habe da bei Conrad schon einiges gesehen, denke da würde man schon was passendes bekommen.

VG Alex

auch da ist nichts zu finden mit 2kg Payload (AFAIK, CMIIW)

[Defiant]

Ich würde ja als Ziel zuerst 0,2kg ausgeben. Wenn das inkl. Steuerung funktioniert kann man ja versuchen eine Zehnerpotenz höher zu gehen.

[HaWe]

Ich würde ja als Ziel zuerst 0,2kg ausgeben. Wenn das inkl. Steuerung funktioniert kann man ja versuchen eine Zehnerpotenz höher zu gehen.
Ich weiß ja nicht, ob Programmierung und Steuerung das Problem des OP ist oder die mechanische Konstruktion.
Wenn die Motoren, die DOFs und die Mechanik fast identisch wären, könnte man sicher für die Programmierung einiges übernehmen, aber ich glaube kaum, dass man da Analogien findet. Kleine Roboterarme haben ja meist RC-Servos als Motoren, für 2 kg payload wird man sicher etwas ganz anderes brauchen (Steppermotoren oder starke Rotationsencoder-Getriebemotoren). Wenn der OP aber sowieso 2kg Payload braucht, warum dann Zeit, Energie und Geld in kleine Modelle stecken, wenn man hinterher eh nichts passendes für 2kg findet?

PS,
Ich bin da eh skeptisch, ob sich das Vorhaben mit 2kg Payload umsetzen lässt, selbst 1kg sind nach meiner Erfahrung mechanisch/motorisch schon extrem ambitioniert, erst Recht für einen Anfänger...

[Defiant]

Ich geb ja zu, ich hab auch keine Ahnung was der OP kann oder nicht. Aber wär ich 26 und hätte die Frage so formuliert würden mich alle drei Felder Mechanik, Elektronik und Software vor großen Herausforderungen stellen. Es geht im ersten Schritt dazu die Aufgabenstellung zu verstehen die so ein Manipulator mit sich bringt. 0,2kg Nutzlast sind mit Modellbau-Üblichen Komponenten eher machbar als 2kg. Ein OpenManipulator (http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/) z.B. kostet nicht ohne Grund für nur 500g Nutzlast soviel wie ein gutes Notebook.

Die Wahl der Motoren spielt für mich eine untergeordnete Rolle. Am Ende möchte ich ja an die Motoren nur das Kommando "Gehe zu Position/Winkel x" setzten. Ob das jetzt ein Servomotor, ein Schrittmotor, ein Getriebemotor mit Encoder oder ein "Smart Servo" oder sonstwas ist macht doch keinen Unterschied. Es obliegt hier der Steuerungskomponente des Aktors den Befehl Motorspezifisch umzusetzen.

Aber war ja nur eine Empfehlung. Probiert gern gleich 2kg Nutzlast, viel Erfolg.

[HaWe]

Ich geb ja zu, ich hab auch keine Ahnung was der OP kann oder nicht. Aber wär ich 26 und hätte die Frage so formuliert würden mich alle drei Felder Mechanik, Elektronik und Software vor großen Herausforderungen stellen. Es geht im ersten Schritt dazu die Aufgabenstellung zu verstehen die so ein Manipulator mit sich bringt. 0,2kg Nutzlast sind mit Modellbau-Üblichen Komponenten eher machbar als 2kg. Ein OpenManipulator (http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/) z.B. kostet nicht ohne Grund für nur 500g Nutzlast soviel wie ein gutes Notebook.

Die Wahl der Motoren spielt für mich eine untergeordnete Rolle. Am Ende möchte ich ja an die Motoren nur das Kommando "Gehe zu Position/Winkel x" setzten. Ob das jetzt ein Servomotor, ein Schrittmotor, ein Getriebemotor mit Encoder oder ein "Smart Servo" oder sonstwas ist macht doch keinen Unterschied. Es obliegt hier der Steuerungskomponente des Aktors den Befehl Motorspezifisch umzusetzen.

Aber war ja nur eine Empfehlung. Probiert gern gleich 2kg Nutzlast, viel Erfolg.

Ich gebe dir Recht, wenn das 2kg Gerät eine realistische Chance zur mechanischen und motorischen Verwirklichung hätte, und auch eine vollautomatische Steuerung per FK und RK gewünscht ist, dann wäre ein kleines 200g-Modell zum Programmieren-Üben und -Testen sinnvoll (um zu erkennen, wie extrem schwierig das bei 6 bis 7 DOF ( inkl. Greifer) ist, und Greifen von Gefäßen und Einschenken von Flüssigkeiten erfordert ja schon einmal mindestens 6 DOF inkl. Greifer) - wenn allerdings nur eine Fernsteuerung gewollt ist, fiele dieser Teil weg, und man könnte sich gleich an die Konstruktion des Großgerätes machen.

Meine Einschätzung allerdings, wie schon angedeutet:
2kg Nutzlast mit mehr als 4 DOF: für Anfänger kaum (eher gar nicht) machbar
vollautomatische, autonome, "intelligente" Steuerung mit mehr als 4 DOF: für Anfänger ebenfalls kaum machbar.

Ob dann also Miniaturmodelle perspektivisch viel bringen, muss der OP für sich entscheiden.

[Moppi]

Wenn Mihaar (https://www.roboternetz.de/community/members/71836-Mihaar) eine Zielvorgabe hat, ist es interessant, diese zu kennen. Wenn er aber nur eine fixe Idee hat, wäre interessant, ob er auch mit einem kleineren Modell anfängt. Das ist gerade im 3D-Druckbereich günstiger und passende Motoren lassen sich einfacher finden. Wenn das softwaretechnisch nachher nicht so hin haut, wie er sich das vorstellt oder es ihm alles zu kompliziert wird, hat er nicht so viel verloren, aber bestimmt eine Menge gelernt. Wenn er dann Spaß hat und alles so ist, wie er sich das denkt, kann er das noch immer auf Groß bauen.
Aber das ist nur meine Ansicht der Dinge.

MfG