Akkus, Motoren und ein Anfänger

[BASTIUniversal]

Hallo,
ich hab mich bisher noch recht wenig mit dem bauen von Robotern auseinandergesetzt, will aber jetzt mal damit anfangen.
Ich hab im Kopf auch schon ein paar gute Ideen dafür, mir fehlen nur noch ein paar abschließende Info's!

Ich hab mich jetzt tief in meinem Innern für Schrittmotoren zum Antrieb entschieden. Der Robo soll für den Anfang nur fahren können und noch einen US oder IR Sensor tragen. Also nicht viel Gewicht (und sooo schnell braucht er auch nicht sein).
Nun ist meine entscheidenste frage: Woher bekomme ich Schrittmotoren?? Und wie bekomme ich die Achse an den Robo? Loch durchbohren und Achse durchstecken? Ist das nicht mit viel Reibung und Verlusten verbunden (Material verschleiss?)?

Wenn das geklärt ist brauch ich allerdings noch eine Stromversorgung! Ich hab mir überlegt, Schrittmotoren für ne relativ kleine Spannung zu nehmen um später keine riesen Akkuspannung zu benötigen um die Motoren mit L297/298 zu steuern.
Genauer ist mir da die neue Lithium-Polymer Akku Technik durch den Kopf gegangen!
Und zwar wollte ich ne "dezentrale" Stromversorgung ausprobieren...für jeden Motor zwei Li-Po Akkus mit 7,2V und für die Steuer Elektronik das gleiche! Also insgesamt 3x2 LiPo Zellen!
Allerdings hab ich bei Reichelt, Conrad und ELV keine Zellen gefunden. Weiß vielleicht jemand woher ich solche Akkus bekomme?

Nun denn...ich hoffe jemand kann mir helfen 8-[

MfG

[BASTIUniversal]

Nun ja, um mir mal selbst zu antworten...:
Ich hab jetzt bei www.rc-info.de Li-Po Akkus gefunden, aber der Preis ist nicht gerade toll.
Der günstigste 7,4V/700mAh Akku liegt bei 25€, und 75€ nur für Akkus seh ich nicht ein!
Wieviel Akku-Kapazität brauch ich denn überhaupt?? Reicht's vielleicht das sich die zwei Motoren einen solchen Akku teilen, oder wäre ein 11,1V / 1200mAh Li-Po Akku für alles sinnvoller?

Ich weiß, frage über fragen...ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen!

[Superhirn]

Hallo BASTIUniversal,
LIPO Akkus sind sehr teuer und benötigen dann noch zusätzlich ein eigenes Ladegerät das mit 90€ zu buche schlägt.
Wenn du möchtest das sie nach einem Jahr nicht schon zu schmeisen sind brauchst noc eine Zellbalance-Elektronik (teuer).
Außerdem musst du dann bei jedem mal Laden die Lipos in eine Tonschüssel legen. Denn sie explodieren sehr leicht. Wenn sie nicht mit einem Zellbalancer am selben Ladestand gehalten werden gehen sie da sie verschieden geladen werden bald in die Luft. Und dann ist dein Roboter mit betroffen und alles ist hin.

Grß Superhirn

[Foooob]

Hi


Schrittmotoren findest du z.B.hier:

http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=69&products_id=31

Ich denke die Volt-Zahl dürfte Ideal sein, wennn du vorhättest die mit 7,2V Akkus zu betreiben.

Bei den Akkus würde ich das aber nicht ganz so kompliziert (und teuer) machen. Einfache AA-Mignon-Akkus auf Lithium-Ionen Basis (die die es eben für Digicams und so gibt) tuns in der Regel auch und sind wesentlich günstiger (2 Stück, 10€).

Da dein Bot ja nicht viel Gewicht trägt und keine speziellen Tätigkeiten macht die viel Strom fressen und denke ich mal nicht tagelang laufen soll reicht das denke ich schon wenn man eine zentrale Stromversorgung für alle Komponenten des Bots macht. Ist wesentlich günstiger.


Beim mechanischen Teil musst du öfters tricksen. Wenn du nicht gerade Räder hast die exakt zum Motor passen muss man sich schon was einfallen lassen. Möglichkeiten wären eine Achsenverlängerung und das Verlängerungsstück so wählen dass es den Wellendurchmesser des Rades hat oder die Wellenvorrichtung beim Rad aufbohren wenn sie zu klein ist, dann mit Muttern, Kleber und so fixieren.

[BASTIUniversal]

@ Superhirn: Es gibt ein Li-Po Ladegerät von ELV für knapp 28€ (Bausatz), der kann bis zu 3 Zellen mit untersch. Ladestrom/spannung! Ist der nix?
Was soll auserdem eine Zell-Balance-Elektronik sein? Ich wollte jeden Motor an einen Motor und per µC die Spannung (und ggf. Strom) überwachen. Bei bedarf wird dann halt der Akku geladen (unabhängig von den anderen).
Ist aber auch egal (das mit Zell-Balancing), ich denk ich nehm nur einen großen Li-Po (oder doch "alte" Akku Technik)...mal schaun.

@ Foooop: Ist mit 7,2V die höchste oder niedrigste Spannung gemeint? Bei der Steuerung mit nem L297/298 wird die Spannung je nach Strom erhöht...wenn 7,2V minimum sind müsste ich ja irgendwo noch mehr Spannung hernehmen 8-[
Hat jemand von euch den Motor? Ist der gut?

Das mit der mechanik war eher anders gemeint... Wie soll die Achse überhaupt ans "Gehäuse"? Mit nem Kugellager? Oder einfach nur ein Loch durch und Achse durchstecken?
Das mit den Wellen muss ich schaun...hab ja noch kein Material da :-s

Danke für eure Hilfe!

[UlliC]

@ Superhirn: Es gibt ein Li-Po Ladegerät von ELV für knapp 28€ (Bausatz), der kann bis zu 3 Zellen mit untersch. Ladestrom/spannung! Ist der nix?
Was soll auserdem eine Zell-Balance-Elektronik sein? Ich wollte jeden Motor an einen Motor und per µC die Spannung (und ggf. Strom) überwachen. Bei bedarf wird dann halt der Akku geladen (unabhängig von den anderen).
Ist aber auch egal (das mit Zell-Balancing), ich denk ich nehm nur einen großen Li-Po (oder doch "alte" Akku Technik)...mal schaun.


Hallo BASTIUniversal,

Lithium Ionen Polymer Zellen dürfen auf keinen Fall "überladen" werden.
Kritisch ist eine Zellspannung von > 4.200 mV +/- 40mV !
Wird diese Spannung überschritten kann die Zelle explodieren.
Wenn Du mehrer Zellen in Serie schaltest, können die einzelnen Zellspannungen nach einigen Lade- Entladezyklen auseinander driften.
Auch ein LiPo - LAdegerät merkt nichts, wenn z.B. folgende Zellspannungen beim Laden vorliegen 3,7 V + 3,7V + 4,5 V = 11,9 V. Die Spannung liegt deutlich unter 3* 4,2 V, das Ladegerät lädt lustig weiter und irgendwann knallt es.
Um das zu verhindern, werden Zellballancer, oder auch Ausgleichschaltungen eingesetzt.
Wir haben z.B eine Elektronik entwickelt, die 5 bis 80 Zellen überwachen und schützen kann. Beim Laden werden ab einer bestimmten Zellspannung Widerstände parallel zur Zelle geschaltet, um den überschüssigen Ladestrom abzuleiten.

Also, wenn Du kein Risiko eingehen willst, nimm nur eine Zelle, zusätzliche Elektronik.

Gruß
Ulli

[uwegw]

Wie soll die Achse überhaupt ans "Gehäuse"? Mit nem Kugellager? Oder einfach nur ein Loch durch und Achse durchstecken?

die meisten motoren haben an ihere stirnseite einige gewinde, die rund um die achse angeordnet sind. damit kann man den motor an einen montagewinkel anschrauben. dieser habt dann ein loch, das etwas größer ist als die achse, sodass diese gut durchpasst ohne zu schleißen. bei kleinen, leichten robotern werden die räder dann oft direkt an der motorachse befestig, sodass die motorlager gleichzeitig als radlager dienen. bei mehr gewicht ist es nötig, über riemen oder zahnräder vom motor auf eine separate, kugelgelagerte radachse zu gehen, die das gewicht aushält...