[ERLEDIGT] 4DOF Roboterarm [Archiv]

lusohlba

12.11.2018, 14:37

Hallo zusammen,

ich möchte gerne einen 4DOF Roboterarm konstruieren/entwickeln und bin gerade bei der Festelung der Teilkörperlängen. Gibt es da irgendwelche Verhältnisse zwischen den Teilkörperen an denen ich mich orientieren kann? Ich habe momentan keine Vortsellung wie ich die benötigte Länge auf die Teilkörper "aufteilen" soll. Hat jemand schon Erfahrung mit der Entwicklung eines Roboterarms von Grund auf und kann mir helfen? Vielen Dank!

Gruß

Lukas

HaWe

12.11.2018, 16:39

Hallo zusammen,

ich möchte gerne einen 4DOF Roboterarm konstruieren/entwickeln und bin gerade bei der Festelung der Teilkörperlängen. Gibt es da irgendwelche Verhältnisse zwischen den Teilkörperen an denen ich mich orientieren kann? Ich habe momentan keine Vortsellung wie ich die benötigte Länge auf die Teilkörper "aufteilen" soll. Hat jemand schon Erfahrung mit der Entwicklung eines Roboterarms von Grund auf und kann mir helfen? Vielen Dank!

Gruß

Lukas

hallo,
da würde ich mich an fertigen Modellen orientieren - Oberarm und Unterarm ähnlich lang für die Reichweite, Hand- und Finger-Gelenke so kompakt wie möglich fürs Handling:

33761

lusohlba

12.11.2018, 16:43

Vielen Dank für die Antwort! Klingen für dich/euch folgende Längen/Verhältnisse plausibel? Der letzte Teilkörper ist so lang, weil der Arm auf einem Fahrwegestell montiert wird (im hinteren Drittel) und ich bis zum Boden kommen muss. An Teilkörper 4 wird dann noch der Endeffektor befestigt.

Teilkörper1: ca. 10 cm
Teilkörper2: ca. 70 cm
Teilkörper3: ca. 70 cm
Teilkörper4: ca. 40 cm

Ich weiß für diese Maße benötige ich dann auch entsprechende Motoren/Getriebe :)

HaWe

12.11.2018, 16:55

Vielen Dank für die Antwort! Klingen für dich/euch folgende Längen/Verhältnisse plausibel? Der letzte Teilkörper ist so lang, weil der Arm auf einem Fahrwegestell montiert wird (im hinteren Drittel) und ich bis zum Boden kommen muss. An Teilkörper 4 wird dann noch der Endeffektor befestigt.

Teilkörper1: ca. 10 cm
Teilkörper2: ca. 70 cm
Teilkörper3: ca. 70 cm
Teilkörper4: ca. 40 cm

Ich weiß für diese Maße benötige ich dann auch entsprechende Motoren/Getriebe :)

klar, ich sehe da kein Problem.

lusohlba

12.11.2018, 17:04

Perfekt :)

Hast du/habt Ihr noch ein Tipp für eine Software, mit der man den Arbeitsbereich simulieren und die Erreichbarkeit prüfen kann?

Gruß

Lukas

HaWe

12.11.2018, 17:58

Perfekt :)

Hast du/habt Ihr noch ein Tipp für eine Software, mit der man den Arbeitsbereich simulieren und die Erreichbarkeit prüfen kann?

Gruß

Lukas

besser, du baust ein einfaches Modell aus dicker Pappe und probierst es am Einsatzort aus.

Defiant

12.11.2018, 20:27

Für eine erste Betrachtung der Freiheitsgrade würde ich mrpt (robotic-arm-kinematics) (https://www.mrpt.org/list-of-mrpt-apps/application-robotic-arm-kinematics/) nehmen. Für eine ordentlich Simulation und Betrieb natürlich Moveit (http://moveit.ros.org/)

lusohlba

13.11.2018, 06:58

Für eine erste Betrachtung der Freiheitsgrade würde ich mrpt (robotic-arm-kinematics) (https://www.mrpt.org/list-of-mrpt-apps/application-robotic-arm-kinematics/) nehmen. Für eine ordentlich Simulation und Betrieb natürlich Moveit (http://moveit.ros.org/)

gibts auch ein Programm, das unter Windows arbeitet?