Robobi lebt! Noch ein Hexapod

[Philter]

Hallo zusammen,

Ich bin der Philipp und bin ein klein wenig Stolz auf mein Werk und möchte euch gerne meinen Hexapod Robobi vorstellen :D
An Robobi arbeite ich seid ca. diesen Frühling. Der Roboter soll möglichst klein werden und bleiben.
Das aktuelle Gehäuse kommt aus einem 3D Drucker. Das Hirn ist ein Arduino Mega mit einem selbst gebasteltem Shield. Für die Beinservos habe ich Emax ES09D verwendet. Bei den Servos am Körper (zum drehen) handelt es sich um Tower Pro MG90S. Das ganze wiegt bisher komplett mit Akku ca. 750g. Angepeilt sind ca. 1kg.

Bisher kann Robobi im Tripodgang geradeaus und rückwärts gehen, sowie sich nach links oder rechts drehen. Dabei macht er entweder einen kleinen Schritt oder einen großen je nachdem was er soll. Außerdem kann der Kleine die Geschwindigkeit ändern. (langsam bzw. normal gehen oder eben etwas schneller)
Auf dem Shield soll eine rote LED aufleuchten wenn die Akkuspannung einen bestimmten Wert erreicht. (funktioniert noch nicht so richtig)
Ein passiver Buzzer ertönt wenn z.B. Robobi startklar ist.

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Es sieht noch ein bischen wühst aus. Aber das ändert sich mit der nächsten Version :)

Gesteuert wird Robobi über eine Fernbedienung die ebenfalls mit einem Arduino ausgestattet ist, allerdings ein Nano.

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Die vier tasten links sind für die Bewegung zuständig. Der obere zum "nach vorne gehen", untere für "nach hinten", links und rechts zum drehen.
Der obere auf der rechten Seite ändert die Laufgeschwindigkeit. Der Rest ist noch nicht belegt. Der blaue Schalter schaltet die Fernbedienung an.

Hier noch ein kleines Video der aktuellen Gehversuche: https://www.youtube.com/watch?v=goKDj34P7zQ
(Entschuldigt bitte die schlechte Qualität meiner Handykamera)

Als nächstes soll ein etwas schmalerer Körper her mit einer größeren Öffnung in der Mitte damit man den Arduino ohne auseinanderbauen rausnehmen kann. Das schwarze Beinstück soll auch kürzer werden damit der Körper mehr platz zum Boden hat.
Ein Einschalter sowie der DCDC-Wandler sollen Platz im inneren finden. Vielleicht wird noch ein etwas größerer DCDC-Wandler besorgt. Wenn wir dann schonmal beim neu drucken sind, sollen stärkere Servos verbaut werden. Mit den Servos von Emax habe ich bisher sehr gute Erfahrungen gemacht und würde für die Beine die Emax ES3054 gerne nehmen. mit einer Stellkraft von 3.5kg/cm haben die ca. 30% kraft als die aktuellen ES90D. Für die Hüftservos würde ich die vorhanden ES90D nehmen.
Ich weiß allerdings nicht ob die ES3054 ausreichen werden... Vielleicht hat jemand noch einen anderen/besseren Vorschlag für die Servos.

In Zukunft soll Robobi einen flachen drehbaren Kopf bekommen mit 3 Distanzsensoren und Platz für den Akku. Aktuell ist der Akku mit Kabelbindern unter dem Körper befestigt.
Robobi soll auch je nach Geschwindigkeit unterschiedliche Laufmuster benutzen. Oder per Knopfdruck unterschiedliche Laufmuster auswählen.
Im Stand sollen zufällig einige Animationen abgespielt werden wie einzelne Beine heben oder Körper drehen um ein wenig lebendiger zu wirken.
Die 3 freien Taster müssen auch noch belegt werden.

Autonomes Rumlaufen soll vielleicht auch noch kommen. Aber das erst in ferner Zukunft.

Fragen und Verbesserungsvorschläge sind erwünscht! :)

[Moppi]

Gratulation,

absolut tolles Haustier! :-)

Vielleicht kombinierst Du es mit einer Pixy-Cam? Ein praktischer Link dazu: https://5volt-junkie.net/pixy-arduino/


Grüße
Moppi

[Tomy83]

Sehr schön gemacht. Gefällt mir richtig gut.
Statt nur geradeaus zu gehen, oder sich auf der Stelle zu drehen, könntest du auch kurven laufen.

An welche Sensoren, für den Kopf hast du denn gedacht. Meine eigenen Versuche mit den Sharp IR Sensoren, und den billigen Ultraschall Sensoren waren eher ernüchternd. Hauptsächlich ist der Erfassungsbereich zu grob (keine punktuelle messung). Leider fehlt mir die Zeit, diese günstigen Laser Sensoren zu testen.

[Moppi]

Eine Umdrehbewegung, wenn er auf den Rücken fällt, wäre auch gut.

MfG

[oberallgeier]

.. Meine eigenen Versuche mit den Sharp IR Sensoren, und den billigen Ultraschall .. eher ernüchternd .. Erfassungsbereich zu grob (keine punktuelle messung) ..Also die Sharps sind doch recht genau - und die Punkte sind wirklich Punkte - nach meinen Messungen (siehe hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/70143-Vergleich-zweier-IR-Sharps-Entfernungssensoren-bis-150-cm)). Man muss bei den Sharps halt beim Navigieren von Robotern ein bisschen aufpassen z.B. auf die "vertikale" oder "horizontale" Anordnung des Sensors, da hatte das Team Ivan wirklich tolle Aufklärungsarbeit geleistet (hier (http://www.team-iwan.de/technik/sharp.php)). Und genau sind die Sharps, und schnell (wenn man deren Timing voll ausnützt) - das zeigte mein Balanceexperiment mit dem MiniD0 (https://www.roboternetz.de/community/threads/36121-Autonom-in-kleinen-Dosen-R2_D03-Nachfolger-R3D01?p=411236&viewfull=1#post411236).

Die Erfassung von Hindernissen in einem größeren "Blick"winkel durch US ist aber z.T. von Vorteil, weil der Roboter damit auf manchen dünnen Spargel reagieren kann. Das hatten die Jungs in dem (preisgekrönten) Jugend-forscht-Projekt "Blindenstock" (https://www.vdk.de/bayern/pages/presse/vdk-zeitung/vdk-zeitung_archiv/69191/cleverer_blindenstock_aus_dem_allgaeu) gezeigt (das ich gecoacht hatte).

[Siro]

Hallo Philter,
ich lass mal eben ein LOB hier,
der gefällt mir wirklich sehr gut und auch schon so funktional.
Sogar mit "eigener" Fernsteuerung. TOP

[Philter]

Wow, danke für das viele positive Feedback! :D



Vielleicht kombinierst Du es mit einer Pixy-Cam? Ein praktischer Link dazu: https://5volt-junkie.net/pixy-arduino/


Das klingt seehr interessant muss ich sagen! Ich denke es wird für das autonome Laufen interessant sein. Ich speichere es mir mal ab. Danke!





Statt nur geradeaus zu gehen, oder sich auf der Stelle zu drehen, könntest du auch kurven laufen.

An welche Sensoren, für den Kopf hast du denn gedacht. Meine eigenen Versuche mit den Sharp IR Sensoren, und den billigen Ultraschall Sensoren waren eher ernüchternd. Hauptsächlich ist der Erfassungsbereich zu grob (keine punktuelle messung). Leider fehlt mir die Zeit, diese günstigen Laser Sensoren zu testen.


Kurven laufen klingt sehr gut. Könnte ich mir vorstellen als Option wenn man die Taste für grade aus und nach links/rechts gleichzeitig drückt. Werde ich mir mal Gedanken zu machen! meine Programmierkentnisse sind noch sehr begrenzt, mal sehen ob ich das schaffe :)

Als Sensor hab ich an die hier https://www.amazon.de/AZDelivery-HC-SR04-Ultraschall-Entfernungsmesser-Raspberry/dp/B072N473HD/ref=sr_1_2?ie=UTF8&qid=1539705344&sr=8-2&keywords=ultrasonic+sensor gedacht. Einer soll nach vorne gucken, die anderen beiden schräg angewinkelt daneben. So etwa: / – \ Ich habe mal mit einem ein bischen rumgespielt und die sind schon recht genau was die Entfernung angeht. Wie gut die kleine Objekte erfassen hab ich allerdings nicht getestet. Ich hatte allerdings irgendwo gelesen das die Ultraschallsensoren Probleme haben Textilien zu erfassen. Aber die Sharp Sensoren sehen auch sehr gut aus. Könnte ich mir als alternative gut vorstellen. Wird abgespeichert :)

[Tomy83]

Also die Sharps sind doch recht genau - und die Punkte sind wirklich Punkte - nach meinen Messungen (siehe hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/70143-Vergleich-zweier-IR-Sharps-Entfernungssensoren-bis-150-cm)). Man muss bei den Sharps halt beim Navigieren von Robotern ein bisschen aufpassen z.B. auf die "vertikale" oder "horizontale" Anordnung des Sensors....

Deine Anleitung hat mir da auch sehr weiter geholfen, danke dafür das du dir die Mühe gemacht hast.

Da die Sharp Sensoren aus zwei Dioden bestehen und mit dem Messpunkt ein Rechtwinkliges Dreieck bilden, kam es bei mir vor wenn mein Messobjekt über die Hypotenuse in den Messbereich eintritt das die Messung falsch war.

Das jeder Sensor sein Einsatzgebiet hat, da gebe ich dir recht. Doch ich wollte punktuell den Boden vor meinen Roboter vermessen. Ziel soll sein nicht nur Hindernisse zu erkennen, sondern auch zu wissen ob ich darüber steigen kann. Außerdem will ich auch auf unebenen Untergründen laufen können.

- - - Aktualisiert - - -

@ Philter



Als Sensor hab ich an die hier https://www.amazon.de/AZDelivery-HC-SR04-Ultraschall-Entfernungsmesser-Raspberry/dp/B072N473HD/ref=sr_1_2?ie=UTF8&qid=1539705344&sr=8-2&keywords=ultrasonic+sensor

Für den den Kurvenlauf und die Geschwindigkeit nutze ich Analogjoysticks. Ich hatte auch mit einer Selbstgebauten FB, ähnlich deiner angefangen. Mittlerweile hab ich ein Playstation2 Controller umgebaut.

Deine Sensoren sind genau die günstigen US Sensoren die ich meine. Der Erfassungswinkel ist schon 45(???)grad. Und gleichzeitig kann man die nicht nutzen, nur nacheinander im ca. 200ms Messfenster (Maximalzeit)
Den Teppichboden konnte ich mit denen auch nicht messen.

[Philter]

Eine Umdrehbewegung, wenn er auf den Rücken fällt, wäre auch gut.

MfG

Das ist ein tolles feature, aber ich glaube nicht für Robobi.


Mittlerweile hab ich ein Playstation2 Controller umgebaut.

Die Playstation2 Controller sieht man öfter als Hexapod-Fernbedienung. Ich wollte die Fernbedienung selber bauen. Die aktuelle wird auch in Zukunft ein kleines Update bekommen mit einem Deckel und evtl mehr Tasten.



Der Erfassungswinkel ist schon 45(???)grad. Und gleichzeitig kann man die nicht nutzen, nur nacheinander im ca. 200ms Messfenster (Maximalzeit)
Den Teppichboden konnte ich mit denen auch nicht messen.

Ok dann macht es nicht so viel Sinn 3 davon zu verwenden. Vielleicht lieber einen vorne im Kopf der sich dann bei bedarf dreht.