Erweiterung eines 6DOF Roboterarms durch weitere Armglieder und eine Drehscheibe

[HaWe]

hallo,
ich habe jetzt mit meinem Roboterarm am Arduino mit PCA9685 die ersten Experimente mit seinen Bewegungsmöglichkeiten gemacht. Leider haben die Servos nur 180° Drehbereich und sind daher recht wenig beweglich, eine weitere Knick- und eine weitere Rotationsachse im Unterarm wären nötig. (Die Bilder täuschen größere Drehwinkel vor.)

https://i.ebayimg.com/images/g/xhEAAOSwOVpXWm9-/s-l1600.jpg

2 Dinge würde ich gerne verändern:
1) eine abgestützte Drehscheibe unten dazwischenbauen, da die jetzige Konstruktione sehr wackelig ist
2) noch 1 oder 2 weitere Armelemente einfügen (1 zum Knicken, 1 zum Rotieren), um besser hantieren zu können.

zu 1) Wer hat schon solche Drehscheiben verbaut, welche könnte ich am besten für das bisherige Modell verwenden, und
zu 2) wo bekommt man solche U-förmigen Bauelemente her, in deren Mitte man die Servos einbauen kann, oder ähnliche, um die Arme zu erweitern?

Für kleine MG966R Servos könnte man ggf einen 2. kompletten Arm kaufen, aber wegen des dann höheren Gewichts bei Verlängerung und Erweiterung würde ich bei den unteren Gelenken alternativ auch größere Servos vom Typ RC TGY-1270HV verwenden, für die größere Segmente gebraucht werden - nur wer verkauft solche U-Winkel-Bauelemente?

[hbquax]

Servocity mal geschaut?

[HaWe]

Servocity mal geschaut?

ja, aber da fand ich jetzt eigentlich nichts in der Art... :-k

[morob]

das servo ist kein standard servo (60x30), deshalb gibt es dafür keine 'servo bracket'.

[HaWe]

das servo ist kein standard servo (60x30), deshalb gibt es dafür keine 'servo bracket'.
oh, das wäre schade... :(

[morob]

sowas hier (https://www.robotshop.com/en/lynxmotion-large-multi-servo-bracket-asb-201.html)

[HaWe]

sowas hier (https://www.robotshop.com/en/lynxmotion-large-multi-servo-bracket-asb-201.html)

du meinst, der von dir verlinkte hier

https://www.robotshop.com/en/lynxmotion-large-multi-servo-bracket-asb-201.html

https://www.robotshop.com/media/catalog/product/cache/image/900x900/9df78eab33525d08d6e5fb8d27136e95/l/y/lynxmotion-large-multi-servo-bracket-asb-201_1.jpg

müsste für den dicken Servo RC TGY-1270HV passen?

Oder auch nicht?

[HaWe]

und hat jemand stabile Servo-betriebene Drehscheiben für den Turm in Gebrauch, die für Roboterarme wie meinen empfehlenswert sind?

[Urinstein]

Nicht selber in Gebrauch, aber sowas findet man günstig beim Chinamann: Link (https://de.aliexpress.com/item/DIY-DSS-2DOF-Drehbare-Dreh-Roboter-Arm-Basis-Plattform-20-kg-Digitale-Servo-FPV-drone-track/32900146408.html?spm=a2g0x.search0104.3.1.72c85b0a rNKTwh&ws_ab_test=searchweb0_0%2Csearchweb201602_2_10320_ 10065_10068_318_10547_5727315_10548_10696_10084_10 083_10618_452_10304_10307_10820_532_10821_10302_57 27215_204_10843_10059_10884_10887_100031_10319_101 03%2Csearchweb201603_60%2CppcSwitch_0&algo_pvid=7a4902be-7020-4256-9a9c-ad5b05094575&priceBeautifyAB=0&algo_expid=7a4902be-7020-4256-9a9c-ad5b05094575-0)

Dort gibt es übrigens auch Servobrackets zu angemessenen Preisen: Link (https://de.aliexpress.com/item/Servo-Halterung-F-r-Standard-Servo-Lenkung-Lager-Halterung-Zu-DIY-humanoiden-Roboter-Arm-Robotic-Teil/32856702256.html?spm=a2g0x.search0104.3.8.71d75569 H9V2GT&ws_ab_test=searchweb0_0%2Csearchweb201602_2_10320_ 10065_10068_318_10547_5727315_10548_10696_10084_10 083_10618_452_10304_10307_10820_532_10821_10302_57 27215_204_10843_10059_10884_10887_100031_10319_101 03%2Csearchweb201603_60%2CppcSwitch_0&algo_pvid=b9f67f24-35d2-4f35-bd32-95b478019453&priceBeautifyAB=0&algo_expid=b9f67f24-35d2-4f35-bd32-95b478019453-1) Link2 (https://de.aliexpress.com/item/MG995-MG996-Lenkgetriebe-Pan-und-Tilt-Montieren-Mechanische-2-DOF-Roboter-Servo-Halterung-Set-Halterung-Sensor/32881986332.html?spm=a2g0x.search0104.3.80.32ff50a 1mzLXX6&ws_ab_test=searchweb0_0%2Csearchweb201602_2_10320_ 10065_10068_318_10547_5727315_10548_10696_10084_10 083_10618_452_10304_10307_10820_532_10821_10302_57 27215_204_10843_10059_10884_10887_100031_10319_101 03%2Csearchweb201603_60%2CppcSwitch_0&algo_pvid=6c11b7c1-24ef-4f86-835c-eb71e94a0c6b&priceBeautifyAB=0&algo_expid=6c11b7c1-24ef-4f86-835c-eb71e94a0c6b-11)

Viele Grüße

[HaWe]

Super, danke für die Links, habe ich mir gleich dauerhaft kopiert!
Der Drehturm braucht nur einen 270° Servo, alternativ vlt auch der hier (https://de.aliexpress.com/item/DIY-edelstahl-2DOF-Rotary-basis-Gimbal-180-grad-270-grad-f-r-roboterarm-FPV-drone-track/32880385808.html?spm=a2g0x.10010108.1000014.5.1603 2aadD4grqc&pvid=0a2734f1-dc3d-447b-97eb-f11bcb49f169&gps-id=pcDetailBottomMoreOtherSeller&scm=1007.13338.106568.000000000000000&scm-url=1007.13338.106568.000000000000000&scm_id=1007.13338.106568.000000000000000) ansonsten ist es genau das, was ich mir vorgestellt habe!
Jetzt fehlen nur noch ein paar Racks und Halterungen für weitere 2 oder 3 dicke RC TGY-1270HV Servos 8)

[HaWe]

PS,
habe inzwischen das vorletzte Armglied zum Greifer-Drehen anders angebaut, nicht mehr oben drauf auf dem 3.-letzten, sondern linear davor: deutlich bessere Armgeometrie und verbesserte Beweglichkeit

jetzt fehlt noch 1 Zwischen-Glied (Rotation in der Mitte des Unterarms) und Halterungen für die genannten größeren RC TGY-1270HV Servos.

[morob]

eigentlich schon, die auf der seite angegebenen servos sind auch 59mmx29mm.

[HaWe]

eigentlich schon, die auf der seite angegebenen servos sind auch 59mmx29mm.

du meinst doch diese Brackets, oder? https://www.robotshop.com/en/lynxmotion-large-multi-servo-bracket-asb-201.html

Da fand ich keine Maße, daher war ich unsicher

[morob]

steht im text
Fits HS-755HB Giant Scale Servo Motor (https://www.robotshop.com/en/hitec-hs755hb-servo.html) , HS-755MG Giant Scale Servo Motor (https://www.robotshop.com/en/hitec-hs755mg-servo.html) , and HS-5745MG servos.

HS-755MG Giant Scale Servo Motor
Size (mm): 59 x 29 x 50

[HaWe]

ah, daher! danke!