Mähroboter bauen

[anwofi]

Liebe Community,

ich habe mich hier im Forum angemeldet, da mir einige Postings schon weitergeholfen haben ;)

Es geht darum, dass ich einen RC Rasenmäher bauen möchte. Ich bin über dieses Buch (https://www.amazon.com/Arduino-Robotics-Technology-Action-John-David-ebook/dp/B005PZ28WI) darauf gekommen, welches ich als eBook habe. Dies ist die Website dazu (https://www.instructables.com/id/Arduino-RC-Lawnmower/).

Der Hintergrund ist, dass wir eine Wiese mit Hanglage (sicher so 20% steil) haben, welche teils von Hand gemäht werden muss. Dies soll jetzt einfacher werden ;)

Meine Idee wäre analog zum Buch zu arbeiten und einen handelsüblichen Benzinrasenmäher zu schlachten, um den Motor inklusive Mährwerk auf ein Chassis (vermutl. aus Alu-Profilen) zu setzen.
Dieses soll mit 2 24 V Elektromotoren (vermutlich auch alte Rollstuhlmotoren) über 2 große 12 V Autobatterien angetrieben werden.
Um mir den Aufwand der Elektronikentwicklung zu sparen, werde ich auf einen fertigen Motorcontroller zurückgreifen (Sabertooth2x25 (https://www.dimensionengineering.com/products/sabertooth2x25) wie im Buch + kleiner Atmega als Failsafe + Not-Aus).

Ich weiß nur nicht, ob ein Radantrieb mit z.B. Stollenreifen reichen wird - daher habe ich schon an einen Kettenantrieb gedacht.

Gibt es da überhaupt etwas Bezahlbares, am besten schon eine fertige Platte + Rollen mit montierter Gummikette (ähnlich wie bei einem Minibagger)?

Das Ganze habe ich vor im Laufe der nächsten 1-2 Jahre zusammenzubauen - Budget sollte nicht 1,5 - 2 k€ sprengen.

Beste Grüße,

anwofi

[anwofi]

Hallo nochmal,

ich habe mir jetzt überlegt auf Raupenketten zu verzichten (zu komplex, teuer und schwer) und Stollenreifen zu verwenden.

Jetzt bin ich bei der Dimensionierung des Antriebes (24 V DC Getriebemotor [12 V ist denke ich wegen der hohen Ströme nicht so toll]):

Ich denke ich werde einen Motor mit 100 RPM nehmen und ein Übersetzungsverhältnis von 2
mit Fahrradkettenantrieb. Ich habe jetzt berechnet, dass der Mähroboter dann ca. 2,64 km/h schnell fährt,
wenn ich Reifen mit 280 mm Durchmesser nehme. Würde mir so reichen :)

Die Leistung der Motoren habe ich mir so überlegt:

Die Arbeit um ca. 40 bis 50 kg auf einem Berg mit 30° Steigung 0,73 m hoch zu fahren (0,365 m Anstieg) ist 143 bis 179 Ws.

(Hoffentlich komme ich unter 40 kg für den Mähroboter.)

Will ich das nun in mehr als 1 Sek. schaffen, bräuchte ich also weniger als 143 bis 179 W.

Also werde ich 2 120 W Motoren verbauen, dann sollte ich genügend Reserven haben ohne unnötig Gewicht mitzuschleppen.

Autobatterien werde ich vermutlich auch nicht nehmen, da eine schon 12,5 kg wiegt und ich 2 Stk. benötige für 24 V...
Ich bin da jetzt auf 6s Lipos gestoßen - die größten haben so 16 Ah Stunden bei nur 2 kg Gewicht.

Gehen die auch, obwohl diese nur 22,2 V Spannung haben?

Wenn ein Motor jetzt so max. 7 A unter Last zieht, reicht dann eine Lipo-Ladung für mindestens eine Stunde mähen aus?

Beste Grüße,

anwofi

[Defiant]

Vielleicht kann dich Ardumower (https://www.ardumower.de) ja auch ein wenig inspirieren.