Suche CAD-Datei für fahrenden Roboter mit Arm

[forivinx]

Ich bin auf der suche nach einer CAD-Datei für einen Roboter in dieser Art (am besten etwas größer): https://www.aliexpress.com/item/Aluminum-Alloy-Tank-With-7-DOF-vehicle-mounted-Robot-TS002-ABB-robot-arm-8pcs-High-torque/32849997109.html

Also quasi ein kleines Auto mit einem Roboterarm auf dem Dach. Und es wäre natürlich auch gut, wenn dabei stehen würde welche Motoren, Schrauben und so dafür gedacht sind.

Kennt jemand von euch zufällig so ein CAD Projekt oder kann mir eine Seite empfehlen wo ich sowas finden könnte?

Hintergrund ist, dass ich bei einem Freund von mir, der eine große CNC-Fräse hat, die Möglichkeit hätte alles mögliche aus Aluminium fräsen zu lassen.
Ich würde den Roboter dann gerne mit einem Raspberry Pi ausstatten und versuchen ein paar Scripts zu schreiben, um ihn z.B. dazu zu bringen meine Haustür zu öffnen oder das essen aus der Mikrowelle zu holen oder vielleicht was aus dem Kühlschrank usw. Also er müsste schon etwas Kraft haben.

[Andree-HB]

...genauso durchdacht wie vorherige Post´s.

[i_make_it]

Ich würde den Roboter dann gerne mit einem Raspberry Pi ausstatten und versuchen ein paar Scripts zu schreiben, um ihn z.B. dazu zu bringen meine Haustür zu öffnen oder das essen aus der Mikrowelle zu holen oder vielleicht was aus dem Kühlschrank usw.

Fertige Konstruktionspläne für Lau, sind bei der Aufgabenstellung wohl Dein geringstes Problem.

Wie gut bist Du den in Bildverarbeitung, Objekterkennung, Aufgaben- und Pfadplanung, SLAM?
Und noch einigem mehr.

Davon wie man eine Türklinke greift oder eine Kühlschranktür und welche Greiferform man dafür braucht ist noch gar nicht die Rede.

Dringende Empfehlung erst mal deutlich kleiner Brötchen backen und Teilaufgaben ermitteln und dafür dann Lösungen erarbeiten.

https://lifehacker.com/build-a-kickass-robot-arm-the-perfect-arduino-project-1700643747
Die DXF Dateien für die Teile des Arms gibt es auf Thingiverse.

Und noch ein 6-Achs Vertikal Knickarm.
https://www.thingiverse.com/thing:1693444

.

[forivinx]

Ich bin Softwareentwickler und kann mich insofern ziemlich schnell in solche Dinge reinarbeiten. Ich habe zwar noch nie wirklich was mit Bilderkennung eines Kamerabildes gemacht, aber ich habe vor 8 Jahren mal ein kleines Programm geschrieben, was einfache Captchas lösen kann und habe eine Zeit lang auch Automatisierungssoftware geschrieben, die den Bildschirm nach bestimmten Icons oder Pixeln abscannt und dann bestimmte Aktionen ausführt. Ich habe auch schon viel mit Arduinos und anderen Mikrocontrollern gemacht und weiß wie man Motoren ansteuert und Sensoren ausliest etc.

Also ich glaube die Konstruktionspläne sind wirklich das größte Problem. Meine Hoffnung ist halt, dass jemand so etwas schon einmal gemacht hat und die Dateien einfach im Internet zur Verfügung gestellt hat, so wie das ja bei Modellen für 3D-Drucker ja auch sehr häufig geschieht.

Der erste Arm sieht schonmal nicht schlecht aus, aber ich glaube er ist halt zu kurz.
Beim zweiten Arm wüsste ich jetzt nicht wie man den auf einer CNC-Fräse ausgefräst bekommen soll. Das scheint ja mehr ein für 3D-Drucker ausgelegtes Modell zu sein.

[i_make_it]

der erste ist ein 4 Achser mit dem kannst Du keine Deiner Anforderungen erfüllen, ist aber der einfachste und günstigste um erste Erfahrungen zu sammeln.
Der zweite ist ein 6-Achser und somit von den Freiheitsgraden in X,Y,Z,A,B,C durchaus geeignet.

STL ist erst mal ein Dateiformat das 3D-Daten beschreibt.
die STL Daten in ein anderes Format wie z.B. DXF umzuwandeln ist nur Arbeit eines Stück software. und ob man damit dann Daten für die 3D- Bearbeitung (5-Achs CNC Fräse) mit einer Zerspanungsmaschine generiert oder für Extruder oder Lasersintern, ist den 3-Daten eigentlich egal. Es kommt nur darauf an ob man mit dem entsprechenden Bearbeitungsverfahren und dem Maschinenpark die Geometrie auch herstellen kann. Und ein vorhandenes 3D-Volumenmodell eines Bauteils zu zerlegen um mehrere Bauteile zu erhalten ist ja kein Hexenwerk. Auch die dann notwendigen Schrauben- und Stiftlöcher sind recht schnell in einem Volumenmodell erstellt.

Wenn man sieht, das ein Tesla einen Laster für ein Werbeschild hält, dürfte klar sein, das Bildverarbeitung mit dem Ziel von Objekterkennung nicht ganz trivial ist.
Ich denke die Softwareentwickler die den Tel der Autopilot Software programmiert haben, haben vorher schon ein bischen mehr gemacht.

Ich bleibe dabei, die Pläne und die Hardware sind das leichteste.
Man muß sich nur mal die DARPA Robot Challenge von 2015 ansehen und bei den ganzen Robotern die gescheitert sind, die dahinterstehenden Entwickler Teams.
Da kann man selbst ohen eigenes Fachwissen in diesem Bereich abschätzen wie schwer dieser Teil ist.
Bei einem Captcha rund 62 verschiedene Zeichen in 2D zu identifizieren ist doch etwas anderes als Kanten zu erkennen diese Kanten Flächen zuzuordnen daraus Körper zu identifizieren und die Körper dann einer Funktion zuzuordnen.
Ist eine rechteckige Fläche von rund 2m Höhe und 0,8 bis 1m Breite in einem senkrechten Hinderniss eine Tür oder ein Anstrich oder was ganz anderes?
Gibt es da einen Türgriff?
Wie erkennt der Roboter einen Türgriff oder einen Drehknauf oder einen Bügel an dem man einfach ziehen oder drücken kann?

Mein Kühlschrank hat gar keinen Türgriff sondern oben an der Tür Griffmulden.
Da ist selbst meine Großnichte mit 6 drann gescheitert.
Die kam aus der Küche und sagte euer Kühlschrank hat keinen Griff ich bekomme die Tür nicht auf.
Meine Frau ist auch zu klein um die Griffmulden zu sehen, aber sie kommt drann und fasst auch einfach mal in die Dichtung und macht ihn so auf.
Da ist dann neben Bildverarbeitung halt auch erkennen, also kognitive Fähigkeiten gefordert.

[oberallgeier]

Ich bin Softwareentwickler und kann mich insofern ziemlich schnell in solche Dinge reinarbeiten ..Na prima. Aber reinarbeiten ist ja nur sozusagen ".. Türe öffnen ..", da ist ja die Arbeit nicht drin, gelle? Und Hesiod war zwar Bauer, verstand aber wohl einiges über Projektplanung mit seinem ".. Vor den Erfolg haben die Götter den Schweiß gesetzt ..". Dein Projekt sieht nicht nach ordentlicher Planung aus.

Mein archie braucht für seine verschiedenen Controller (https://dl.dropbox.com/s/4pzc61yk56ug9ej/Archie-Topo.jpg?dl=0), über zehn, aktuell rund und roh etwa 60tausend Codezeilen. Ok, da ist manches mehrfach verwendet, beispielsweise sind archies beide Arme im Prinzip nur spiegelverkehrt und daher ist die Software der beiden ArmController ziemlich ähnlich. Mit ein bisschen Grundlagen über die ganze LoC-Rechnerei komme ich beim Abschätzen Deines Projektes locker auf ein bis zwei Jahre Arbeitszeit für Programmierung (zwei- bis vierhundert Manntage) inclusive "sonstige" Projekttätigkeiten zur Software. Dazu käme die Hardware (für die Nachtstunden??). Konstruktionszeichnungen umpopeln auf die CNC usf . . . Na ja, wenn Du sonst nix tun musst . . . dann mal los.

Ach so - Andree-HB konnte das mit fünf Wörtern viel kürzer ausdrücken.


.. Raspberry Pi .. ein paar Scripts .. meine Haustür zu öffnen .. aus der Mikrowelle zu holen oder .. Also er müsste schon etwas Kraft haben.
Ich bin Softwareentwickler ..Deine paar Skripts würd ich gern sehen *gg*.
Kraft ist nur EINE Grösse. Immerhin würden dann so manche Planer versuchen die Armhöhe über GND abzuschätzen: wird dann 1 m reichen ? ?

[i_make_it]

dazu zu bringen meine Haustür zu öffnen

Da gäbe es auch bereits etablierte Lösungen die man auch mit einem Raspi ansteuern könnte, wen nauch aus Sicherheitssicht mit ein paar Scripts vermutlich einfach grottig ist.
Stichworte wäre da "elektrischer Türantrieb" und elektrischer Türöffner". der Öffner entrigelt das Schloß und der Antrieb öffnet und schließt die Tür.
Noch eine Kamera auf jeder Türseite um zu sehen wer da steht und eventuell eine Kamera oder ein anderer Sensor (US?) der den Bewegungsbereich des Türblattes auf Hindernisse überwacht und man braucht keinen Roboter der hinfährt und für deutlich mehr Geld das selbe macht.

Es gibt zwar in den USA einen jugendlichen, der in der Garage seiner Eltern einen funktioniernden Fussionsreaktor gebaut hat, aber nach aktuellem Wissenstand noch keinen der einen Roboter mit den von Dir gewünschten Fähigkeiten mit ein paar Scripts hinbekommen hat.

Also Rat von mir. Projekt A: eine mobile Plattform mit der Du SLAM Pfad- und Aufgabenplanung erarbeitest und Projekt B: ein einfacher Roboterarm um dort dran zu experimentieren.

[i_make_it]

Nachdem die letzten Posts ja erst mal eher destruktiv auf Höhenflüge a la "ganz einfach zum perönlichen Buttler Robot kommen" gewirkt haben dürften, hier die erste konstruktive Abkürzung. Mann muß ja nicht alles selbst machen, wenn ganze Forschungseinrichtungen an den selben Aufgabenstellungen arbeiten.

https://www.youtube.com/watch?v=Cgxsv1riJhI

https://pjreddie.com/darknet/

Will man YOLO allerdings in was eigenes integrieren, sollte man zumindest einiges davon verstehen.
Tests mit einem Raspberry 3 haben gezeigt das es läuft, aber verglichen mit einem Notebook halt nicht wirklich performant (Echtzeit fähig)
Bei einer echtzeitfähigen Bildverarbeitung die Daten für SLAM bereitstellt, eine Objekterkennung durchführt, Bei erkannten Personen eine Gesichtserkennung (man will ja an der Tür nicht unbedingt jeden reinlassen) Und Geometriedaten für die Pfadplanung eines Roboterarms bereitstellt (um z.B. den Kühlschrank öffnen zu können ohne ein Loch in die Tür zu rammen oder in der Luft zuzugreifen), dürften wohl so 3 bis 4 Notebooks von der Rechenleistung her notwendig sein.

Bei der Planung muß man also überlegen ob man die Rechenleistung on Bord oder extern (mit WLAN verbunden) bereitstellt.
Und wenn on board, welche Energiequelle einem welche Betriebszeit bei welchem Zusatzgewicht ermöglicht.

Alo alles Sache ndie dafürsprechen sich erst einmal ein Pflichtenheft zu erstellen, in dem steht was man möchte und was nicht und dann die einzelnen Punkte immer weiter aufzudröseln bis man die Teilaufgaben genau beschreiben kann und dafür Lösungen, entweder fertig findet oder in absehbarer Zeit erarbeiten kann.

Definitiv ist "ein paar Scripts" eine massive Untertreibung/Fehleinschätzung des notwendigen Programmieraufwandes.



Hier ein Roboter der eine Tür öffnen kann.
https://www.youtube.com/watch?v=fUyU3lKzoio

[Moppi]

Zum letzten Link:
Man stelle sich mal vor, dass einem unterwegs in einem größeren Waldstück so 3 bis 8 Roboviecher entgegenkommen, jeder mit einer anderen speziellen Fähigkeit, da könnte einem schon ganz anders werden ;-)

Für Objekterkennung finde ich das Kameramodul Jevois A33 ganz interessant. http://jevois.org/doc/

[HaWe]

Zum letzten Link:
Man stelle sich mal vor, dass einem unterwegs in einem größeren Waldstück so 3 bis 8 Roboviecher entgegenkommen, jeder mit einer anderen speziellen Fähigkeit, da könnte einem schon ganz anders werden ;-)


das sollte es auch.
Boston Dynamics ist eine der größten Rüstungs-Unternehmen v.a. auch für KI und autonome Roboter für Kampfeinsätze.
Sehr bedenklich.