Kamera als Sensor

[Paulner]

Moin,

ich zerbeiße mir seit einigen Tagen an folgendem die Zähne:

ich würde gerne eine Kamera als Sensor nutzen um 1. die ID eines Apriltags zu erfassen und 2. die Höhe des Tags 3. die Position (links/mitte/rechts) des Tags zu erhalten (also Information + Abstand + rel. Position ermitteln). Mir schwebt da eine Kombination aus ESP8288/ESP32/STM32 und OV7760 vor. Die Frage ist, wie 'löse' ich das Software seitig? OpenCV wird auf den drei Chips ja wohl eher nicht laufen...

In der Hoffnung auf Hilfe

Paulner

PS: ein Rasperry kommt nicht in Frage, da ich den Roboter als low-cost-Roboter plane

[HaWe]

Moin,

ich zerbeiße mir seit einigen Tagen an folgendem die Zähne:

ich würde gerne eine Kamera als Sensor nutzen um 1. die ID eines Apriltags zu erfassen und 2. die Höhe des Tags 3. die Position (links/mitte/rechts) des Tags zu erhalten (also Information + Abstand + rel. Position ermitteln). Mir schwebt da eine Kombination aus ESP8288/ESP32/STM32 und OV7760 vor. Die Frage ist, wie 'löse' ich das Software seitig? OpenCV wird auf den drei Chips ja wohl eher nicht laufen...

In der Hoffnung auf Hilfe

Paulner
PS: ein Rasperry kommt nicht in Frage, da ich den Roboter als low-cost-Roboter plane

hallo,
die einzige Cam, die ich kenne und die halbwegs z.B. am Arduino läuft, ist eine PixyCam, die kostet aber alleine schon über 70 EUR.
Ein Raspberry Pi kostet 35 + Webcam ca 20 EUR ist also möglicherweise sogar billiger.
Muster mit der Pixy Cam geht aber nicht (wenn überhaupt irgendwas vernünftig), höchstens mit der Webcam und openCV .

[Paulner]

Moin,

naja, wie gesagt, ich möchte Apriltags (einheitliche Größe) auslesen und deren Höhe ermitteln und damit den Abstand zwischen Kamera und Tag berechnen. Den Raspberrypi kann ich nicht nutzen, weil der von den Abmessungen zu groß ist. Ich möchte damit einen Schwarmroboter bauen (jeder hat einen einmaligen Tag), der weiß, welcher Roboter vor ihm ist und welchen Abstand dieser hat.

Gruß
Paulner

[HaWe]

Moin,

naja, wie gesagt, ich möchte Apriltags (einheitliche Größe) auslesen und deren Höhe ermitteln und damit den Abstand zwischen Kamera und Tag berechnen. Den Raspberrypi kann ich nicht nutzen, weil der von den Abmessungen zu groß ist. Ich möchte damit einen Schwarmroboter bauen (jeder hat einen einmaligen Tag), der weiß, welcher Roboter vor ihm ist und welchen Abstand dieser hat.
Gruß
Paulner
da habe ich wohl Apriltag falsch verstanden :)
wie sieht so was aus?

...so...?
https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag/

(mit Pixy cmucam keine Chance!)

[Paulner]

Ja genau :strom Ich glaube das hauptproblem wird die Software... die kamera lässt sich wohl relativ 'leicht' an einen STM32 anbinden, ich hab bis jetzt nur noch keine vernünftige Bildanalyse-Software gefunden...

[Markus4004]

Die STM32F7 gibts auch mit Kamerainterface, oder meintest Du die kleinen STM32?
Bei dem Link von HaWe ist doch Software zum Download dabei. Taugt die nicht?

Hast Du schonmal ausgerechnet/ausprobiert, welche Kameraauflösung Du brauchst um die Tags zu erkennen?

[piggituX]

Hi,

ich hatte ja das Glück eine OpenCam zu gewinnen, die kann das wohl aber mit 70€ aber auch etwas teuer vllt wenn es ein Schwarm wird. Aber die ist ja komplett mit Chip und allen drum und dran

habe ich bei youtube dazu gefunden

https://www.youtube.com/watch?v=keb0B11zj5g

(https://www.youtube.com/watch?v=keb0B11zj5g)

[HaWe]

Hi,

ich hatte ja das Glück eine OpenCam zu gewinnen, die kann das wohl aber mit 70€ aber auch etwas teuer vllt wenn es ein Schwarm wird. Aber die ist ja komplett mit Chip und allen drum und dran

https://www.youtube.com/watch?v=keb0B11zj5g

(https://www.youtube.com/watch?v=keb0B11zj5g)

das sieht ja super interessant aus - wie kann man die AprilTag-Erkennung dieser Cam auswerten für eigene Programme per Arduino IDE oder Raspi (C/C++) (-> TagID, Pos., Size, Orientation ) ?

[piggituX]

axo das youtube ist nicht von mir , habe ich vergessen ranzuschreiben .... :( habe nun ergänzt

[HaWe]

axo das youtube ist nicht von mir , habe ich vergessen ranzuschreiben .... :( habe nun ergänzt

ja, schon klar, aber wie kommt man jetzt an die Daten ran, per C++ mit Arduino oder Raspi, damit man seinen Roboter damit auch wunschgemäß per eigenem Programm steuern bzw. autonom fahren lassen zu können?

[piggituX]

Hi HaWe,

https://openmv.io/products/openmv-cam-m7

ich denke via i2c oder uart kann man da sicherlich was machen....

[HaWe]

Hi HaWe,

https://openmv.io/products/openmv-cam-m7

ich denke via i2c oder uart kann man da sicherlich was machen....

ja, wenn man nähere Infos über das Protokoll hätte..... :rolleyes: