Welche Roboterbasis?

[Markus4004]

Hallo,

ich will mir einen kleinen Roboter bauen, der durch meine Wohnung fahren soll. Ich will mich mit 2D/3D-Bildverarbeitung/SLAM usw. beschäftigen und das macht einfach mehr Spaß, wenn man das praktisch ausprobieren kann.

Jetzt bin ich auf der Suche nach einer passenden Roboterbasis. Ich hatte ursprünglich eine "normale" Lenkung im Sinn, wie man sie von Autos kennt (Ackermann-Lenkung), aber das scheint bei Robotern sehr unüblich zu sein. Natürlich ist eine Panzerlenkung deutlich einfacher zu benutzen, aber ich weiß nicht, ob das für meine Wohnung taugt.

Meine Anforderungen:

Muss über meine Türschwellen (2,5cm) drüber kommen
Muss mit Teppichböden klarkommen
Muss ein bisschen Gewicht tragen können, zB einen Raspberry Pi und eine Asus Xtion Pro Live und natürlich den Akku, zusammen sicherlich 1kg


Wegen den Türschwellen hätte ich eher an (große) Gummiräder gedacht und wegen den Teppichen eher an Kunststoffräder. Was nimmt man da am sinnvollsten? Wegen den Türschwellen vermute ich auch, dass die 3rädrigen (2 angetriebene Räder+Stützrad) ungeeignet sind.

Kann jemand eine passende Basis empfehlen? Ich habe mit Mechanik kaum Erfahrung, Löten und Software sind kein Problem.
Darf auch gerne was fertiges sein. Preis für die Basis mit Motorcontrollern usw. (ohne RPi und Kameras) so max 200-300€.

[021aet04]

Ich würde einen ähnlichen Aufbau wie beim Asuro nehmen, allerdings mit 2 Schlepprädern, damit auch nichts kippen kann.
Normale Lenkung wie beim KFZ ist zu kompliziert, deswegen wird sie kaum benutzt.
Panzerlenkung geht, benötigt aber relativ viel Strom (je nach Untergrund). Positionsmessung per Odometrie scheidet auch aus.

Deswegen würde ich 2 große Gummiräder (groß damit du über Stufen kommst und Gummi für den Grip) und 2 nachlaufende Schlepppräder verwenden.

MfG Hannes

[HaWe]

Ich würde einen ähnlichen Aufbau wie beim Asuro nehmen, allerdings mit 2 Schlepprädern, damit auch nichts kippen kann.
Normale Lenkung wie beim KFZ ist zu kompliziert, deswegen wird sie kaum benutzt.
Panzerlenkung geht, benötigt aber relativ viel Strom (je nach Untergrund). Positionsmessung per Odometrie scheidet auch aus.

Deswegen würde ich 2 große Gummiräder (groß damit du über Stufen kommst und Gummi für den Grip) und 2 nachlaufende Schlepppräder verwenden.

MfG Hannes

2 Schleppräder - ist das nicht problematisch, wenn 1 Schlepprad auf eien höhere Schwelle etc. kommt und dadurch 1 Antriebsrad (auf der gleichen Seite) den Bodenkontakt verliert? Ein Dreirad hat immerhin ständig Bodenkontakt.

ich finde dagegen den "Wild Thumper" extrem vielversprechend:
https://www.roboternetz.de/community/threads/70677-Wild-Thumper-ROS-Roboter

[021aet04]

Problematisch schon, wenn man es starr konstruiert. Wenn man es beweglich macht gibt es keine Probleme (=Aufhängung).

Das Problem bei 3 Rädern ist das es kippen kann. Wenn man aber zwischen den beiden Antriebsrädern mehr Gewicht montiert sollte das aber auch kein Problem sein.

MfG Hannes

[Markus4004]

2 Schleppräder - ist das nicht problematisch, wenn 1 Schlepprad auf eien höhere Schwelle etc. kommt und dadurch 1 Antriebsrad (auf der gleichen Seite) den Bodenkontakt verliert? Ein Dreirad hat immerhin ständig Bodenkontakt.

Guter Hinweis, denn ich habe auch Läufer im Flur liegen (7mm hoch), die wären dann ein Problem.



ich finde dagegen den "Wild Thumper" extrem vielversprechend:
https://www.roboternetz.de/community/threads/70677-Wild-Thumper-ROS-Roboter
Der sieht toll aus, aber der hat ja auch eine Panzerlenkung.

- - - Aktualisiert - - -


Problematisch schon, wenn man es starr konstruiert. Wenn man es beweglich macht gibt es keine Probleme (=Aufhängung).


Also in der Höhe beweglich und drehbar? Gibts sowas zu kaufen?



Das Problem bei 3 Rädern ist das es kippen kann. Wenn man aber zwischen den beiden Antriebsrädern mehr Gewicht montiert sollte das aber auch kein Problem sein.


Dann ist die Lösung für mein Problem ein dreirädriger Robot mit großen Gummirädern, bei dem man den Schwerpunkt eher bei den Antriebsrädern hat?

[HaWe]

Guter Hinweis, denn ich habe auch Läufer im Flur liegen (7mm hoch), die wären dann ein Problem.


Der sieht toll aus, aber der hat ja auch eine Panzerlenkung.

- - - Aktualisiert - - -



Also in der Höhe beweglich und drehbar? Gibts sowas zu kaufen?



Dann ist die Lösung für mein Problem ein dreirädriger Robot mit großen Gummirädern, bei dem man den Schwerpunkt eher bei den Antriebsrädern hat?

aber das Dreirad mit Stützrad hat ja auch eine "Panzerlenkung" (==Differentialantrieb) , nur eben mit nur 1 Antriebsrad auf jeder Seite. Ein 4WD mit Federung hat aber einfach bessere Traktion und Grip, gerade bei Schwellen und kleinen Hindernissen!