CRS Robotics A255 Roboterarm

[Bernd_Stein]

Hallo zusammen,

habe diesen Roboterarm bei Ebay ersteigert und vermute nun, das das " Kabelschlepp " von der großen Hauptbuchse zu den vier Antriebebuchsen mehrere Unterbrechungen hat, da ich halt keinen Durchgang messe. Ein Teil geht auch auf die kleine " Leistungsbuchse " und zwar die Motoranschlüsse, sowie ein Bremsenanschluss, der mit einem Motoranschluss zusammen vercrimpt ist.

Hat hier zufälliger Weise jemand diesen Roboterarm und kann mir mitteilen, wie man diesen zerlegen muss, um dieses Kabelschlepp zu flicken oder sogar zu erneuern ?

Hilft es den unteren Motor ( für die Rumpfbewegung ) zu demontieren ?

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Bernd_Stein

[i_make_it]

Hilft es den unteren Motor ( für die Rumpfbewegung ) zu demontieren ?


Nein!

A255 Robot Service Manual UMS-14-504
Seite 8-5 (Base Subassembly)
https://de.scribd.com/document/300171610/A255-Robot-Service-Manual

Du musst die 4 Schrauben Lösen die von oben (in der Grundplatte der Schulter) den Arm mit der Basis verbinden.
Dann kommt man dan das Spiralkabel.

[Bernd_Stein]

Vielen Dank,

dieses Dokument fehlt mir noch, aber leider kann man es wahrscheinlich nicht kostenlos herunterladen.
Mache mich jetzt gleich auf die Suche nach den vier Schrauben. Aus der Zeichnung werde ich nicht schlau.

Nochmals Danke.

Puh, das ist mir Gott sei Dank erspart geblieben. Hätte die Schulter amputieren müssen um an diese vier Schrauben zu kommen. Die sitzen mittig und man kann sie nur " erahnen ", wenn der " Oberarm " senkrecht steht.

In deinem Link konnte ich sehen, das an der großen Hauptbuchse ( 57-polig ), an Pin 11 zwei Bremsenadern parallel dran sind. Nämlich von Motor 2 & 4. Bei mir Buchse C & D. Werden von mir von links nach rechts bezeichnet, aber das sollte ich wieder vergessen um Einheitlich mit dem Dokument von CRS zu werden.
An Pin 18 dasselbe für Motor 3 & 5. Pin 40 ist 0V von den Encodern der Motoren 3 &5. Pin 51 sind die +5V von den Encodern der Motoren 2 & 4 und Pin 52 die +5V von den Encodern der Motoren 3 & 5. An Pin 55 sind die 0V der Encoder 2 & 4.

Es ist also bis auf Pin 40 bzw. Pin 57 identisch mit der Belegung im verlinktem Service Manual.

Motor 1 Senkrecht von unten ( Rumpf ) hat keine Bremse.



Bernd_Stein

[Bernd_Stein]

Vielleicht ist es für den Einen oder Anderen interessant, was für Motore und Encoder verbaut sind :

https://www.google.de/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUKEwiNyLKY_NDUAhWJaxQKHdqJD4gQFggmMAA&url=https%3A%2F%2Fe2e.ti.com%2Fcfs-file%2F__key%2Fcommunityserver-discussions-components-files%2F38%2FTorquemaster-Brush-servo-2100.pdf&usg=AFQjCNH30rRuGfd9BDuDusUQDb4we6Qs5Q&cad=rja


(https://www.servo2go.com/support/downloads/LDA.pdf)

- - - Aktualisiert - - -

Irgendwie ist die Bedienung hier blöd und umständlich. Wollte beide Links in einem Posting unterbringen, das geht aber nicht.

https://www.servo2go.com/support/downloads/LDA.pdf

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Als Endstufe bzw. Treiberschaltung soll der gute, alte, lang bewährte L298N dienen, der vom günstigen Chinesen angeboten wird :

https://halckemy.s3.amazonaws.com/uploads/attachments/238052/pprjWeToHXRVuku3rawL.jpg

Als Netzteil habe ich erstmal 15V/12A vorgesehen, da die Arme schon verdammt schnell beim Testen waren als ich diese Spannung am Netzteil eingestellt hatte. Wenn ich alles richtig verstanden habe, sind aber Ogrinal +/- 35VDC als Rohspannung vorgesehen und die Motore werden dann mit +/- 25VDC bei 2A versorgt.

Wie ich sehe gehts doch, bloss man muss das Posting erst bearbeiten. Echt umständlich.

Bernd_Stein

- - - Aktualisiert - - -

Doch mist wie ich gerade gesehen habe. Unterschiedliche Linktexte aber gleicher Link :-(
Also noch mal :

https://www.google.de/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUKEwiNyLKY_NDUAhWJaxQKHdqJD4gQFggmMAA&url=https%3A%2F%2Fe2e.ti.com%2Fcfs-file%2F__key%2Fcommunityserver-discussions-components-files%2F38%2FTorquemaster-Brush-servo-2100.pdf&usg=AFQjCNH30rRuGfd9BDuDusUQDb4we6Qs5Q&cad=rja


Bernd_Stein

[oberallgeier]

.. Als Endstufe bzw. Treiberschaltung soll der .. L298N dienen.. die Motore werden dann mit +/- 25VDC bei 2A versorgt ..Hast Du das Datenblatt gelesen ? Bei meinem (STM, Jan 2000) steht u.A. :
Peak Output Current (each Channel)
– Non Repetitive (t = 100 μs) .................... 3 .. A
– Repetitive (80% on –20% off; ton = 10ms). 2,5 A
– DC Operation ....................................... 2 .. A

Reicht Dir da der Anlaufstrom? Motorzeitkonstante bei solchen Motoren könnte schon über 10 ms liegen (vor allem mit den angeschlossenen Armen/Massen). Da könnte der 298er schnell ins Schwitzen kommen. Aber vielleicht wirst Du beide Kanäle für je einen Motor zusammenschalten?

[Bernd_Stein]

Irgendwie hab ich Probleme mit der Forensoftware. Habe was geschrieben, wollte Grafik einfügen, dadurch alles mit dem verblassungsschleier überzogen, Meldung gespeichert kam, aber sonst nicht mehr bedienbar. Mache hier nicht mehr weiter ist mir zu blöd. Gehe nach µC.net.


Bernd_Stein

[i_make_it]

Hm......

Also mehrere Links pro Post und auch mehrere Bilder pro Post sind problemlos möglich.
Ich hatte bisher nur ein einziges mal den Fall , wo ich so viele Bilder hatte, das es die maximal zulässige Anzahl für einen Post überschritt und ich deswegen auf zwei Posts aufteilen musste.

Was passieren kann, ist das man so lange an einem Post schreibt, das währenddessen die Session ausläuft.
Dann ist alles weg.
Deshalb schreibe ich längeren Text gerne extern vor und am Ende eines Posts markiere ich alles und kopiere es in die Zwichenablage bevor ich auf Antworten klicke.

Wenn ich einen Link Poste, dann schreibe ich erst ein Zeichen als Platzhalter in die nächste Zeile bevor ich den Link einfüge, das verhindert, das der Editor im Modus hängen bleibt das man den Link noch ergänzen will und keinen normalen Text mehr zulässt. Das sind aber Sachen die es so in anderen Foren auch gibt.

Wenn hier jetzt keiner in der Lage wäre mehrere Links in einem Post zu platzieren, dann könnte man daraus schließen, das es ein Problem mit der Forensoftware gibt, bei einer Person, würde ich eher eine individuelle Fehlerursache annehmen.

Da der Webserver nichts macht, was zum Ausgrauen des lokal ausgeführten Browserfensters führt, würde ich das Problem nicht beim Forum sondern am Rechner/Browser suchen.
Vermutlich ist da ein Script ausgestiegen.

[Bernd_Stein]

Danke für die ausführliche Beschreibung, wie man die Forensoftware besser nutzen kann und welche eigenen Fehler man machen kann.


Bernd_Stein

[Bernd_Stein]

Gändert von Frank (Heute um 14:25 Uhr) Grund: Unbegründeten Verweis gelöscht.

Hast Recht Frank. Hätte mich korrekter ausdrücken sollen. Aber Fakt bleibt :

"Ich komme schlecht mit der Forensoftware zurecht".

Gerade wo ich diesen Text schreibe muckt, wieder irgendetwas herum, so das alle Tasteneingaben sehr zerhakt bzw. verzögert erscheinen.

Ich verlinke mal deine berechtigte Kritik an meiner Ausdrucksweise :

https://www.mikrocontroller.net/topic/429762#5053196


Bernd_Stein

[i_make_it]

Gerade wo ich diesen Text schreibe muckt, wieder irgendetwas herum, so das alle Tasteneingaben sehr zerhakt bzw. verzögert erscheinen.


Das ist ein deutliches Zeichen, das an deinem Rechner irgendwelche Prozesse so viel Rechenzeit fressen, daß der Tastaturpuffer nur in größeren zeitlichen Abständen ausgelesen wird.
So was kommt meist vor wenn ein Prozess hängt.
Da macht es mal Sinn sich die Prozesse anzusehen und was da so alles läuft.
Bei Windows ist es meist so das man sich mit den verschiedenen Programmen (bei Installation mit Weiter, Weiter, Fertig) alle möglichen Updater oder sogar zusätzliche Virenschutzprogramme einfängt die siech dann mit er eigentlichen Schutzsoftware ins Gehege kommen. (grade zwei on Access Scanner die zur selben Zeit eine dll scannen auf die das OS zugreifen will, bringen gerne alles zum stehen).
Also je nach OS mal mit den entsprechenden Bordmitteln nachsehen, was sich da so beißt.
Das grade bei deisem Forum die Performance Probleme sichtbar werden, heist ja nicht, das die Ursache sonst nicht existiert.
Was ich sehr oft bemerke, ist das Flash zu Timeouts des Browsers führt (vor allem wenn zwei verschiedene Flash Instanzen in zwei Fenstern laufen).
Da hier auch Werbung abläuft, die von den Cookies auf deinem Rechner abhängt, könnte da auch eine Mögliche Ursache sein.
(Hatte ich auch schon, da ich beim schließen de Browsers alles löschen lasse, reicht da dann schon einfach mal alle Browserfenster zu schließen, so das keine Instanz mehr im Speicher ist und dann geht wieder alles zügig)

[Bernd_Stein]

Da sich hier natürlich die " Experten " in Sachen Robotik tummeln, will ich es hier nochmals versuchen mit der Forensoftware klar zu kommen.

Wie im µC.net zu lesen, habe ich mich viel mit der L298N Brückenschaltung auseinandergesetzt und auch andere H-Brückentreiber probiert.

Bin bei der

BTS7960B_IBT_2 Platine hängen geblieben.



Da die Ansteuerung rein per PWM sehr unbefriedigend ist, weil erstens eine gewisse lange Pulszeit ( fast 50% ) erreicht werden muss, bevor der Motor überhaupt andreht und zweitens dieser je nach Belastung dann auch noch stehen bleibt, frage ich mich was für eine Reglung ich nun benötige?


Drehzahlreglung oder Drehmomentreglung?


Da ich nur AVR8-Assembler kann, habe ich bisher nur eine Quelle zur Drehzahlreglung gefunden, denke jedoch das ich eine Drehmomentreglung benötige, da ich keine gleichbleibende Drehzahl wie im Link benötige.

Hat hier Jemand eine Quelle, wo ich ein AVR8-ASM Programm finde in dem eine Drehmomentreglung realisiert wird ?

Hier im Forum unter :
Atmel AVR Controller und Programmierung -> Assembler-Programmierung

habe ich alles durchsucht und bin nicht fündig geworden.


http://www.steinhartw.de/StatDeco/StatDecoDok.htm
(http://www.steinhartw.de/StatDeco/StatDecoDok.htm)


Bernd_Stein

[Bernd_Stein]

Habe den Roboterarm auf Schrittmotoren umgerüstet, aber weil der Motor nicht sauber läuft, so vermute ich, löst sich immer die Kupplung.

Ich suche eine einfache Methode um bei einem Schrittmotor festzustellen, ob er Schrittverluste hat.

In dem Video gibt es immer mal sporadisch Knackgeräusche, was ich als Schrittverluste vermute. Der SM läuft mit 32er Mikrostepping an diesen billig TB6600-SM-Treiber, der in Wiklichkeit ein
TB67S109AFTG verbaut hat :

https://www.mikrocontroller.net/topic/487338#7486706j

Merke gerade, dass ich gar kein Video von der Festplatte hochladen kann - wieder mal schade.

Konnte es hiermit komprimieren :

https://www.veed.io/de-DE/werkzeuge/videokompressor/avi-komprimieren

Nütze nur nichts weil MPEG4 ist eine ungültiger Dateianhang.

Bernd_Stein

[oberallgeier]

.. Konnte es hiermit komprimieren .. Nütze nur nichts weil MPEG4 ist eine ungültiger Dateianhang ..Einfach umlabeln von irgendwas.MPEG4 nach irgendwas.mp4 ? ? Jedenfalls MEIN Windows Media Player zeigt auch *.mp4 an. Zur Dateibezeichnung *.MPEG-4 gibts aber wohl einige Varianten :-/ . . .

Im Übrigen findendest Du vielleicht unter "Moving Picture Experts Group" "MPEG" oder so weitere Informationen.

[Rabenauge]

Bernd meint wohl, ungültig, um es hier rauf zu laden...
Mögliche Lösung: mach aus dem Video ne *.zip