Bollerwagen soll hinterher fahren.

[Freeed94]

Moin Leute,
ich hab ne relativ sinnlose Idee bekommen, aber vielleicht wollt ihr mir ja trotzdem helfen. Ich wollte wissen was für Sensoren, Empfänger wie auch immer dafür brauche das ein Bollerwagen (eigentlich Ferngesteuert) von alleine hinter mir her fährt und ca. 50cm hinter mir stehen bleibt.
MfG

Und ich verstehe es wenn ihr das nicht ernst nehmt. :D

[Manf]

Nur erst einmal schnell die Threads im Forum dazu:

https://www.roboternetz.de/community/threads/33704-Mitlaufsteuerung-%28-Verfolgung%29?highlight=Bollerwagen
https://www.roboternetz.de/community/threads/52271-Automatisch-folgender-Bierschlepper-%28BS1%29?highlight=Bollerwagen

[BMS]

Hallo und willkommen im Roboternetz ;)

Also so sinnlos finde ich die Idee garnicht, ich würde fände es wirklich sehr witzig wenn man das hinbekommt.
Die Idee habe ich schon mal gehört, weiß aber nicht mehr ob und wenn ja wie die Umsetzung erfolgte.

Eine Anregung dazu vielleicht: Die Wii-Controller enthalten jeweils eine Kamera, um einen Infrarot-Lichtpunkt zu lokalisieren
( https://de.wikipedia.org/wiki/Wii-Fernbedienung#Andere_Verwendungen ).
Eventuell könnte man das nutzen. Einen Infrarot-Sender auf dem Rücken anbringen, Wii-Controller auf den Wagen und dazu noch Programmierung, Motorsteuerung... mal als Inspiration ;)

Viele Grüße,
Bernhard

[i_make_it]

Für die Nahbereichserkennung ginge RFID.
Ein Tag an der Führungsperson und wenn es nah genug ist, um es zu aktivieren, dann stop (durch das zurückgesendete Signal).
Für die Peilung einen Funksender mit Rundstrahlcharakterisitk an der Führungsperson und zwei Empfänger am Gerät.
Ein Empfänger davon mit Richtantenne und motorischen Antrieb um die Richtung für die Fahrplanung zu ermitteln.
An sonsten noch ein Kamerasystem, das die Führungsperson erfassen kann und optisch die "Zielerfassung" durchführt.

Hatte mir da bisher nur mal grob Gedanken zu gemacht, um einen R2D2 autonom auf einer Convention folgen lassen zu können, ohne das er einem in die Hacken fährt.

[Freeed94]

Hätte da was gefunden wenn das nicht zu aufwändig ist geht der sensor?
https://www.sick.com/de/de/produktportfolio/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-sensors/lms1xx/c/g91901
MfG
Freddy

[Manf]

Das wäre dann erst einmal nur ein Scanner. Man müßte noch überlegen welche Information man für welche Umgebung benötigt.
Soll es ein Experiment in einer leeren Halle sein oder ein Einsatz in der belebten Welt mit Bordsteinkanten und spielenden Kindern?

https://www.google.de/search?q=sick+laserscanner&ie=utf-8&oe=utf-8&client=firefox-b&gfe_rd=cr&ei=Kx8tWYPGEvSA8Qf_gZKQBQ#tbm=shop&q=sick+laserscanner+LMS1xx&spd=7712485430172440694

[i_make_it]

Hätte da was gefunden wenn das nicht zu aufwändig ist geht der sensor?
https://www.sick.com/de/de/produktportfolio/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-sensors/lms1xx/c/g91901


Der Sensor geht, bis 20 Meter.
Damit ist der Aufwand beim Sensor auf das Anschrauben und Verkabeln begrenzt.
Da ist dann aber so wie wenn du einen Laserentfernungsmesser in der Hand hältst den auf eine Wand richtest, ich Dir die Augen verbinde und ich Dich dann frage wie weit ist die Wand entfernt.
Du hast einen Sensor, aber wie dessen Signale auswerten?
Sprich diesen Aufwand hast Du (unabhängig vom Sensor).
Und es ist eine der Kernaufgaben der modernen Robotik, einem System das Verständniss für seine Umgebung beizubringen.
Im Prinzip redest Du von autonomen Fahren.
Und davon einem Führungsobjekt zu folgen.
Jetzt stellt sich die Frage wie schränkst du das ein?
Willst Du alle Funktionen haben?
Kauf einen Tesla und steck alle Sensoren und vor allem die Rechner in Deinen Bollerwagen.
Denn da stecken mindestens einige zig tausend Mannstunden und einige hundert Millionen Euro an Entwicklung drin.
Der Tesla ist dann billiger und schneller zu beschaffen als selbst das selbe nochmal zu entwickeln.

Also alleine und privat momentan in dem Umfang nicht machbar.
Wenn es doch gehen soll, brauchst Du eine klare Ansage was gehen muß, was nice to have ist und was auf keinen Fall passieren darf.
dann kann man mal überlegen was auf welche Art realisierbar ist.
Die Variante in meinen ersten Post, hatte eine IR und US Kollisionsvermeidung vorgesehen und einen Vibrationsalarm damit ich mitbekomme wenn der R2 nicht mehr nachkommen kann, weill ihn jemand behindert.
Sprich:
Bring den Winkel der Richtantenne auf null (Lenken) und folge dem Sender, bis der RFID reagiert. Dann stoppe.
Wenn eine Kollisionswarnung in den vorderen 180° vorliegt, bremse und sende das Alarmsignal.
Wenn eine Kollisionswarnung in den hinteren 180° vorliegt und der RFID nicht reagiert, beschleunige.
Ist die Maximalgeschwindigkeit erreicht wärend eine hintere Kollisionswarnung ansteht, werde mit einer geringen Verzögerung langsamer bis zum Stillstand (die RFID aktiv Regel ist höher priorisiert dementsprechend wird dann schnell gebremst) ,drehe den Dom um 180° und spiele einen entrüsteten R2D2 Sound ab. (da offensichtlich jemand den R2 verfolgt).
Das der R2 keine Stände abräumt und Ecken schneidet, wäre dann meine Aufgabe, indem ich mich immer möglichst in der Mitte der Gänge halte und an Ecken midestesn 1 Meter weiter gehe und anhalte bis der R2 hinter mir stoppt (so 30cm waren geplant).
Das ist eine Variante, die man realisieren kann und da auf einer Convention so gut wie nie Jemand einem Astromech in die Quere kommt, ist da so was möglich. In der Öffentlichkeit, wo man sich in einer Umgebung aufhält, in der nicht mit entsprechend sensibilisierten Personen zu rechnen ist, wird das dann schon schwieriger.

[BMS]

Hallo,
hast du mal geschaut was der Sensor kostet ... ? :-k
https://octopart.com/search?q=sick+lms1
Viele Grüße,
Bernhard

[HaWe]

ich hätte da schon ne Idee, mit GPS jeweils auf Master + Bollerwagen, einer Wii remote zur Richtungserkennung, zusätzlich Farblabels auf dem Master und eine schwenkbare (pan/tilt) Webcam samt openCV oder eine Pixycam auf dem Bollerwagen, mehreren mit bestimmter Frequenz blinkenden IR LEDs auf dem Master und einem ebenfalls radarähnlich schwenkbaren IR Sensor auf dem Bollerwagen. Und dazu ein wirklich gut ausgeklüngeltes MT-System zur Sensor Fusion, am besten mit zusätzlicher AI (single layer Feed-Forward Net auf >80MHz ARM Prozessor müsste reichen, da schnell anzulernen und schnell in der Ausführung) 8)