Robotik: Tarzan-Roboter schwingt über die Felder

[Roboternetz-News]

https://www.golem.de/1704/127301-138401-i_rc.jpg Der Landwirt der Zukunft setzt Roboter ein, um das Wachstum seiner Feldfrüchte zu überwachen. US-Robotiker haben ein energieeffizientes System entwickelt, das von der Natur und der Literatur inspiriert ist. (Roboter (https://www.golem.de/specials/robots/), Technologie (https://www.golem.de/specials/technologie/)) https://cpx.golem.de/cpx.php?class=17&aid=127301&page=1&ts=1492074900

Weiterlesen... (https://www.golem.de/news/robotik-tarzan-roboter-schwingt-ueber-die-felder-1704-127301-rss.html)

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News Quelle: Golem
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600

[Feuerring]

Wenn ich das richtig verstanden habe muss ein Seil über die Felder gespannt werden ?!

Warum so kompliziert schwingen ... geht viel einfacher mit Rollen ... nennt man Seilbahn

[i_make_it]

Warum so kompliziert schwingen ... geht viel einfacher mit Rollen ... nennt man Seilbahn

Intelligente Wissenschaftler sind nicht unbeding auch besonders schlau.
Außer es geht nur darum das jemand den Scheck für die Fördergelder unterschreibt.
Spätestens wenn ein Ingenieur kommt und einfach mal eine technisch-wirtschaftliche Gegenüberstellung einer einfachen Motorlaufkatze und dieser Konstruktion macht, wird wohl rauskommen, das eine Laufkatze nur einen statt zwei (vier?) Motoren braucht, da ein Arm komplett wegfällt auch eine geringere Masse hat und mit weniger beweglichen Teilen auch weniger Störanfällig und somit weniger wartungsintensiv ist.
Wobei ein Drohne, gar kein Seil braucht das erst mal gespannt werden muß und keine Tragkonstruktion benötigt, weil grade die Siemens Lufthaken aus sind.
Sowie sich auch problemlos abseits eines Seils oder auch mal schnell auf einem anderen Feld einsätzen lässt.

[Manf]

Ein solches System wurde wurde hier schon einmal als Flexi Bot angesprochen.
https://www.roboternetz.de/community/threads/1448-Flexiblster-Roboterarm-der-Welt
http://www.wissenschaft.de/home/-/journal_content/56/12054/1121367/

So steht der Roboter nicht nur für das Zähneputzen, Frisieren und Waschen zur Verfügung, sondern kann auch Mahlzeiten zubereiten oder Staub saugen.
Jetzt kommt das Überwachen von Feldfrüchten hinzu.
Sind das die gleichen Entwickler?

[HaWe]

Intelligente Wissenschaftler sind nicht unbeding auch besonders schlau.
Außer es geht nur darum das jemand den Scheck für die Fördergelder unterschreibt.
Spätestens wenn ein Ingenieur kommt und einfach mal eine technisch-wirtschaftliche Gegenüberstellung einer einfachen Motorlaufkatze und dieser Konstruktion macht, wird wohl rauskommen, das eine Laufkatze nur einen statt zwei (vier?) Motoren braucht, da ein Arm komplett wegfällt auch eine geringere Masse hat und mit weniger beweglichen Teilen auch weniger Störanfällig und somit weniger wartungsintensiv ist.
Wobei ein Drohne, gar kein Seil braucht das erst mal gepannt werden muß und keine Tragkonstruktion benötigt, weil grade die Siemens Lufthaken aus sind.
Sowie sich auch problemlos abseits eines Seils oder auch mal schnell auf einem anderen Feld einsätzen lässt.

Intelligent? oder schlau? oder nicht? oder doch?
soweit ich den Artikel richtig verstanden habe, geht es v.a. um die Energiebilanz.

Die kann ich natürlich hier nicht nachrechnen, immerhin wird eine Drohne mit Sicherheit nach diesem Kriterium 100%ig ausscheiden.

Seilbahn - ja, ok, aber anscheinend ist für die Transversalbewegung per Zugmotor immer noch ein höherer Energieaufwand nötig als für das Schwingen wie von Ast zu Ast. Für manche Dinge muss man für Innovationen eben Querdenker sein, um drauf zu kommen, statt immer nur die ausgetretenen Pfade zu beschreiten und alte bisherige Methoden schrittchenweie zu optimieren (was ntl auch seine Berechtigung hat).

[i_make_it]

soweit ich den Artikel richtig verstanden habe, geht es v.a. um die Energiebilanz.

Die kann ich natürlich hier nicht nachrechnen, immerhin wird eine Drohne mit Sicherheit nach diesem Kriterium 100%ig ausscheiden.

Seilbahn - ja, ok, aber anscheinend ist für die Transversalbewegung per Zugmotor immer noch ein höherer Energieaufwand nötig als für das Schwingen wie von Ast zu Ast.


Schauen wir doch mal die Kriterien an.
Laufen, womöglich noch bipedal hat natürlich die schlechteste Energiebilanz und kann als bodengebundenes System auch nur mit anderen bodengebundenen Systemen verglichen werden. Denn man bekommt bei den Kamerabildern auch nur den entsprechenden Blickwinkel geliefert.

Eine Drohne die ohne Auftriebskörper Arbeitet, hat eine schlechte Energiebilanz und kurze Einsatzzeiten.
Eine Drohne mit Helium Auftriebskörper und ggf. Solarzellen hat eine eine lange Einsatzdauer und kann sich in 2D bzw. 3D bewegen. Kamerabilder werden also aus einer Vielzahl von Perspektiven möglich.
An zusätzlicher Infrastrktur wird nur eine Flasche an Traggas benötigt.

Der Tarzan Roboter benötigt an Infrastruktur ein Tragseil, welches zusammen mit der Stützkonstruktion erst mal aufgebaut werden muß.
Bei üblichen Feldgrößen wird dieser eindimensionale Kamerapfad nicht ausreichen, man benötigt also N mal diese Konstruktion.

Hat man jetzt so eine Konstruktion, dann kann man daran auch jede andere Bauweise und Antriebsform nutzen.
Hier beginnt also erst die Moglichkeit der Vergleichbarkeit.
Ein Zugseil ist ineffektiv, da man eine größere bewegte Masse erhällt.
Ein kleiner Seilwagen mir Akku, einem Reibradantrieb und Solarzellen ist von der autonomie in etwa vergleichbar.
Der Tarzenroboter benötigt durch seine Antriebsart etwa 3-5 Sekunden bevor nach jedem "Schritt" die Plattform ausgeschwungen ist.
Das entfällt bei einem Seilwagen.
Beim Tarzanroboter muß zum starten der Bewegung erst viel Energie eingesetzt werden um ein ausreichend starkes Pendeln zu erzeugen.
Ein zeitgleich eingehängter Seilwagen könnte in der Zeit bei einer 75f/s HD+ Kammera schon problemlos 50 Meter abgefahren haben.
Bei konstanter Fahrt muß der Motor eines Seilwagens nur die Energie zum Erhalten der Geschwingikeit gegen die Reibungsverluste aufbringen.
Ohne das jetzt durchzurechnen und nur ausgend von den schon bekannten Erkenntnissen zu Energieeffizienz beim Vergleich von laufen und rollen, wage ich mal zu behaupten das der Sieger schon feststeht.
Jeder Landwirt rechnet in Kosten und Nutzen.
Also muß so ein Monitoring schnell und effizient sein. Wenn mit einem einzigen Seilwagen die ganze Feldfläche drei bis viermal täglich abfahren kann und für die selbe Leistung mehrere Tarzan Roboter benötige (weil der so langsam ist), dann steht der Sieger aus ökonomisch-wirtschaftlicher Sicht schon fest.

Wenn eine Balondrohne die Felder 2 Mal am Tag abfliegen kann (Winddrift kompensation etc.) und die Mehrkosten der Drohne gegenüber dem Seilwagen etwa 20% der Kosten für 100 Tragmasten und 10km Tragseil liegen (50 Bahnen a 200m), und die Kosten für das Traggas eine Armortisierung der Seilbahn Lösung erst nach 10-20 Jahren ergibt, steht aus ökonomisch-wirtschaftlicher Sicht der Sieger ebenfalls fest.

Hier wurde vermutlich für eine (für die forschenden) interessante Forschung händeringend ein Grund gesucht damit jemand den Scheck unterschreibt.
Dabei hat man sich allerdings nicht wirklich schlau angestellt.
Das einzig schlaue war wohl, das man jemanden gefunden hat, der noch dümmer war und mir diesem Argument bereit war Geld dafür locker zu machen.
Erinnert mich etwas an den Inspektionsroboter für Oberleitungen, der vor 2 oder 3 Jahren mal so ähnlich als die Lösung der Zukunft vorgeschlagen wurde.
Da waren auch einige grundlegende Probleme nicht, auch nur ansatzweise bedacht.

[HaWe]

Schauen wir doch mal die Kriterien an.
Laufen, womöglich noch bipedal hat natürlich die schlechteste Energiebilanz und kann als bodengebundenes System auch nur mit anderen bodengebundenen Systemen verglichen werden. Denn man bekommt bei den Kamerabildern auch nur den entsprechenden Blickwinkel geliefert.

Eine Drohne die ohne Auftriebskörper Arbeitet, hat eine schlechte Energiebilanz und kurze Einsatzzeiten.
Eine Drohne mit Helium Auftriebskörper und ggf. Solarzellen hat eine eine lange Einsatzdauer und kann sich in 2D bzw. 3D bewegen. Kamerabilder werden also aus einer Vielzahl von Perspektiven möglich.
An zusätzlicher Infrastrktur wird nur eine Flasche an Traggas benötigt.

Der Tarzan Roboter benötigt an Infrastruktur ein Tragseil, welches zusammen mit der Stützkonstruktion erst mal aufgebaut werden muß.
Bei üblichen Feldgrößen wird dieser eindimensionale Kamerapfad nicht ausreichen, man benötigt also N mal diese Konstruktion.

Hat man jetzt so eine Konstruktion, dann kann man daran auch jede andere Bauweise und Antriebsform nutzen.
Hier beginnt also erst die Moglichkeit der Vergleichbarkeit.
Ein Zugseil ist ineffektiv, da man eine größere bewegte Masse erhällt.
Ein kleiner Seilwagen mir Akku, einem Reibradantrieb und Solarzellen ist von der autonomie in etwa vergleichbar.
Der Tarzenroboter benötigt durch seine Antriebsart etwa 3-5 Sekunden bevor nach jedem "Schritt" die Plattform ausgeschwungen ist.
Das entfällt bei einem Seilwagen.
Beim Tarzanroboter muß zum starten der Bewegung erst viel Energie eingesetzt werden um ein ausreichend starkes Pendeln zu erzeugen.
Ein zeitgleich eingehängter Seilwagen könnte in der Zeit bei einer 75f/s HD+ Kammera schon problemlos 50 Meter abgefahren haben.
Bei konstanter Fahrt muß der Motor eines Seilwagens nur die Energie zum Erhalten der Geschwingikeit gegen die Reibungsverluste aufbringen.
Ohne das jetzt durchzurechnen und nur ausgend von den schon bekannten Erkenntnissen zu Energieeffizienz beim Vergleich von laufen und rollen, wage ich mal zu behaupten das der Sieger schon feststeht.
Jeder Landwirt rechnet in Kosten und Nutzen.
Also muß so ein Monitoring schnell und effizient sein. Wenn mit einem einzigen Seilwagen die ganze Feldfläche drei bis viermal täglich abfahren kann und für die selbe Leistung mehrere Tarzan Roboter benötige (weil der so langsam ist), dann steht der Sieger aus ökonomisch-wirtschaftlicher Sicht schon fest.

Wenn eine Balondrohne die Felder 2 Mal am Tag abfliegen kann (Winddrift kompensation etc.) und die Mehrkosten der Drohne gegenüber dem Seilwagen etwa 20% der Kosten für 100 Tragmasten und 10km Tragseil liegen (50 Bahnen a 200m), und die Kosten für das Traggas eine Armortisierung der Seilbahn Lösung erst nach 10-20 Jahren ergibt, steht aus ökonomisch-wirtschaftlicher Sicht der Sieger ebenfalls fest.

Hier wurde vermutlich für eine (für die forschenden) interessante Forschung händeringend ein Grund gesucht damit jemand den Scheck unterschreibt.
Dabei hat man sich allerdings nicht wirklich schlau angestellt.
Das einzig schlaue war wohl, das man jemanden gefunden hat, der noch dümmer war und mir diesem Argument bereit war Geld dafür locker zu machen.
Erinnert mich etwas an den Inspektionsroboter für Oberleitungen, der vor 2 oder 3 Jahren mal so ähnlich als die Lösung der Zukunft vorgeschlagen wurde.
Da waren auch einige grundlegende Probleme nicht, auch nur ansatzweise bedacht.

ob deine Vermutungen oder Spekulationen über die zu kalkulierenden Energiebilanzen und Umweltbedingungen stimmen oder nicht, kann ich nicht beurteilen, und auch du rechnest ja tatsächlich nichts vor - und daher sehe ich noch nicht ob das jetzt intelligent oder schlau ist, was du da schreibst, oder auch nicht. Klingt jedenfalls zunächst alles sehr pauschal und nach "aus der Luft gegriffen".
Vielleicht solltest du das mal richtig ausrechnen, und dann findest du ja vlt sogar auch jemanden, der dir einen Scheck unterschreibt? ;)

Ich weiß nur nicht - hast du jemals z.B. einen DFG Forschungsantrag gestellt? Evtl unterschätzt du da auch ein wenig die Anforderungen

[i_make_it]

Zum einen glaube ich jetzt nicht wirklich, das ein Assistenzprofessor der Georgia-Tech in Atlanta einen Antrag bei der DFG gestellt hat.
Zum anderen habe ich schon ein paar mal mitbekommen wie das in USA mit den Mitteln läuft. Sprich wenn man den Geldgebern sagt man muß 10hoch20 erreichen und ist momentan bei 10hoch10, sagen die glatt "wunderbar dann haben wir ja bereits die Hälfte geschafft".

Was das Rechnen angeht, es reicht in der Schule bei Physik aufgepasst zu haben.
Die haben zwei gekoppelte Pendel.
Jedesmal wenn der eine Arm loslässt schwingt der Körper, mit dem anderen Greifer als Drehpunkt.
wird nun der gelöste Arm mit gleichem Drehsinn bewegt, überholt der Greifer den Körper und erzeugt so eine Bremskraft (Aktion gleich Reaktion). Das System verliert also Energie. Abhilfe wäre den Arm beim Drehen zu verkürzen, so wie es bei einer Pirouette gemacht wird um schneller zu drehen.

Nimmt man den selben Aufbau. mit Greifern, die sie soweit öffnen können, daß das Seil reibungsarm gleiten kann, hat man eine Fortbewegung, die bei gleichen Abmessungen und gleicher Masse deutlich Energieffizienter ist.

Aus eigener Erfahrung, weiß ich wie gut ich mit zwei Rebschnurschlingen und Prusikknoten am Einfachseil eine Wand hochkomme. Und bei waagerechten Seilen, wie energiesparend und belastungsarm man im Bärenhang mit knapp 40kg Ausrüstung schnell einen Fluß oder eine Schlucht überquert.

Da mache ich mir dann nicht mehr die Mühe mit Rechnen anzufangen nur um eine exakte quantitative Bestätigung zu bekommen, von etwas was ich schon weis.

32554

[HaWe]

Zum einen glaube ich jetzt nicht wirklich, das ein Assistenzprofessor der Georgia-Tech in Atlanta einen Antrag bei der DFG gestellt hat.
Zum anderen habe ich schon ein paar mal mitbekommen wie das in USA mit den Mitteln läuft. Sprich wenn man den Geldgebern sagt man muß 10hoch20 erreichen und ist momentan bei 10hoch10, sagen die glatt "wunderbar dann haben wir ja bereits die Hälfte geschafft".

Was das Rechnen angeht, es reicht in der Schule bei Physik aufgepasst zu haben.
Die haben zwei gekoppelte Pendel.
Jedesmal wenn der eine Arm loslässt schwingt der Körper, mit dem anderen Greifer als Drehpunkt.
wird nun der gelöste Arm mit gleichem Drehsinn bewegt, überholt der Greifer den Körper und erzeugt so eine Bremskraft (Aktion gleich Reaktion). Das System verliert also Energie. Abhilfe wäre den Arm beim Drehen zu verkürzen, so wie es bei einer Pirouette gemacht wird um schneller zu drehen.

Nimmt man den selben Aufbau. mit Greifern, die sie soweit öffnen können, daß das Seil reibungsarm gleiten kann, hat man eine Fortbewegung, die bei gleichen Abmessungen und gleicher Masse deutlich Energieffizienter ist.

Aus eigener Erfahrung, weiß ich wie gut ich mit zwei Rebschnurschlingen und Prusikknoten am Einfachseil eine Wand hochkomme. Und bei waagerechten Seilen, wie energiesparend und belastungsarm man im Bärenhang mit knapp 40kg Ausrüstung schnell einen Fluß oder eine Schlucht überquert.

Da mache ich mir dann nicht mehr die Mühe mit Rechnen anzufangen nur um eine exakte quantitative Bestätigung zu bekommen, von etwas was ich schon weis.

32554

nein, ich meinte dich, wenn du hier in Deutschland jemanden brauchst, der dir nen Scheck unterschreibt. Die Fördergelder scheinen ja recht locker verfügbar zu sein, wenn man deine Posts so liest ...
Aber was das Aufpassen in Physik angeht - nun, da würde ich bei den Referenzen aufpassen, dass du dann keine aus der Weimarer Republik verwendest und bei der Berechnung von Drehmomenten wohl doch besser in kpm oder Nm rechnest und nicht mit kgm.
Aber dann viel Glück für deinen Forschungsantrag zu einer noch energieeffizienteren Fortbewegung als der mit dem Schaukeln! 8)

[White_Fox]

Ich weiß ja nicht ob die Wissenschaftler schon mal ein richtiges Feld gesehen haben oder ob die Felder in den USA so viel anders beschaffen (kleiner und gbf. vollständig flach) sind als bei uns. Ist schonmal jemand mehrere km neben einem Feld entlanggefahren? Da werden die Stützmasten auf dem Feld mehr Probleme machen (weniger Ertrag durch Flächenverbrauch, Hindernisse für die Landmaschinen, usw.) als das Dingelchen in der Lage ist zu lösen.

Und ich glaub auch kaum das der Energieverbrauch den Aufwand rechtfertigt. Schon aus mehreren Gründen nicht. Wenn ich mir mal so ansehe wie lange Kameradrohnen sich in der Luft aufhalten können-damit kann man schon so einiges an Feldfläche beobachten. Dann wird halt mal der Akku ein paar mal gewechselt. Drohnen mit Auftriebskörper sind ne gute Idee, allerdings sind die auch sehr anfällig gegen Seitenwind. In großen Hallen machen die mehr Sinn als im Freien, aber dann muß das Wetter halt mitspielen und ein Einsatz ist eben nicht jeden Tag möglich.
Ansonsten wären noch ULFs mit Flächen eine Option, damit kann man ohne weiteres mal einige km² Feldfläche inspizieren-abhängig von der Flughöhe und Fluggeschwindigkeit.

Ich denke, im praktischen Einsatz sind da auch noch immense Probleme zu erwarten. Im Video z.B. kann ich nicht erkennen, wie der Robi mit Seitenkräften (Wind) umgehen kann. Ob das Konzept überhaupt eine Lösung dafür hergeben kann wäre mal eine interessante Frage. Im Labor gibt es dieses Problem von vornherein nicht, im Gegensatz zum Feld. Mit einem Fluggerät kann man auf sowas reagieren, da ist es dann nur eine Frage der Konstruktion. Laufkatzen kennen dieses Problem von vornherein nicht.

Ich finde die Idee als Technologieerprobung im Sinne von "Geht das, und wenn ja, wie in etwa?" zwar sehr interessant und als solche hat dieses Experiment seine absolute Daseinsberechtigung. Der Einsatz mit der Landwirtschaft erscheint mir allerdings arg herbeikonstruiert. Das war wohl wirklich nur um Geldgebern was zu erzählen zu haben. Ich kann mir gut vorstellen das man große Schwierigkeiten hat, Geld für Forschung zu bekommen ohne gleich eine praktische Lösung präsentieren zu können-aber gut, daß die auch dafür anscheinend eine Lösung gefunden haben.

Das wäre doch mal eine Sache, die man ändern könnte...

[Feuerring]

egal ob Schwingarm oder Laufkatze, das Seil würde auf jeden Fall durchhängen, der Aufwand es vernünfig abzuspannen wäre enorm ...

[HaWe]

egal ob Schwingarm oder Laufkatze, das Seil würde auf jeden Fall durchhängen, der Aufwand es vernünfig abzuspannen wäre enorm ...

ist wahrscheinlich auch sogar für eine Laufkatze noch ein weit größeres Problem als für einen Tarzan-Roboter

[i_make_it]

ist wahrscheinlich auch sogar für eine Laufkatze noch ein weit größeres Problem als für einen Tarzan-Roboter

Das ist das schöne an Naturgesetzen sie gelten für alle gleich.
Es gibt keine Ausnahmen, nur weil man etwas peröhnlich schöner oder besser findet.

Der Aufwand beim Abspannen ist nur vom Gewichts des Seils, dessen Reißfestigkeit so wie von der Gewichtskraft der Last und dem Belastungsfall abhängig.
(Belastungsfall I = statische Belastung, Belastungsfall II = Schwellende Last, Belastungsfall III = Wechsellast)
https://de.wikipedia.org/wiki/Belastung_(Physik)

Gehen wir also erst mal von Belastungsfall I aus, können wir einfach die Gewichtslast durch eine Gegenkraft nach oben kompensieren.
Da wir aber kein senkrechtes Seil sondern ein (mehr oder weniger) waagerechtes Seil haben, greift die geometrische Kraftzerlegung (Kräfteparallelogramm)
dabei fällt einem sehr schnell auf, das je flacher der Winkel wird um so größer werden die Kräfte. (aus dem Grund hängen Tragseile immer durch)
https://de.wikipedia.org/wiki/Kr%C3%A4fteparallelogramm

Jetzt schauen wir uns mal die Laufkatze an. Diese rollt auf dem Seil ab. Es gilt Belastungsfall I.
Beim Tarzan-Roboter schwingt der Roboter nach oben und greift das Seil. wenn die Armlänge nicht geregelt werden kann, kann er bei zu viel Schwung eine Kraft nach Oben ausführen.
In dem Fall haben wir Belastungsfall III. andernfalls Belastungsfall II.
Da die Bauteildimensionierung entsprechend der größten Lastspitze vorzunehmen ist, ist beim Tarzan-Roboter nicht nur wahrscheinlich sondern sicher der Aufwand höher wie bei einer Laufkatze.

Da eine Laufkatze zum Antrieb auch nur einen Motor benötigt, kann sie bei gleicher Tragfähigkeit auch leichter gebaut werden. oder halt bei gleichem Gewicht mehr tragen als der Tarzan-Roboter.

Wie man es auch wendet es ist ein nettes Forschungsprojekt, der angepriesene Nutzen hält allerdings keinen Vergleich mit anderen Lösungen die den gleichen Randbedingungnen unterliegen stand.

[HaWe]

Das ist das schöne an Naturgesetzen sie gelten für alle gleich.
Es gibt keine Ausnahmen, nur weil man etwas peröhnlich schöner oder besser findet.

Der Aufwand beim Abspannen ist nur vom Gewichts des Seils, dessen Reißfestigkeit so wie von der Gewichtskraft der Last und dem Belastungsfall abhängig.
(Belastungsfall I = statische Belastung, Belastungsfall II = Schwellende Last, Belastungsfall III = Wechsellast)
https://de.wikipedia.org/wiki/Belastung_(Physik)

Gehen wir also erst mal von Belastungsfall I aus, können wir einfach die Gewichtslast durch eine Gegenkraft nach oben kompensieren.
Da wir aber kein senkrechtes Seil sondern ein (mehr oder weniger) waagerechtes Seil haben, greift die geometrische Kraftzerlegung (Kräfteparallelogramm)
dabei fällt einem sehr schnell auf, das je flacher der Winkel wird um so größer werden die Kräfte. (aus dem Grund hängen Tragseile immer durch)
https://de.wikipedia.org/wiki/Kr%C3%A4fteparallelogramm

Jetzt schauen wir uns mal die Laufkatze an. Diese rollt auf dem Seil ab. Es gilt Belastungsfall I.
Beim Tarzan-Roboter schwingt der Roboter nach oben und greift das Seil. wenn die Armlänge nicht geregelt werden kann, kann er bei zu viel Schwung eine Kraft nach Oben ausführen.
In dem Fall haben wir Belastungsfall III. andernfalls Belastungsfall II.
Da die Bauteildimensionierung entsprechend der größten Lastspitze vorzunehmen ist, ist beim Tarzan-Roboter nicht nur wahrscheinlich sondern sicher der Aufwand höher wie bei einer Laufkatze.

Da eine Laufkatze zum Antrieb auch nur einen Motor benötigt, kann sie bei gleicher Tragfähigkeit auch leichter gebaut werden. oder halt bei gleichem Gewicht mehr tragen als der Tarzan-Roboter.

Wie man es auch wendet es ist ein nettes Forschungsprojekt, der angepriesene Nutzen hält allerdings keinen Vergleich mit anderen Lösungen die den gleichen Randbedingungnen unterliegen stand.

Quark, mit deinen "Naturgesetze sind für alle gleich," denn darum gehts doch hier gar nicht-
Wer behauptet denn z.B., dass wir generell kein durchhängendes Seil haben dürfen?
Für die Laufkatze mag das sicher gelten, mit entsprechenden Anforderungen an die Verspannung von Tragseilen etc., aber nicht zwingend für einen Tarzan-Roboter - bei dem kommt es hier aber auf den "Greif/Halte"-Mechanismus an, wie er mit stärker abfallenden oder ansteigenden Seil-Bereichen fertig wird.
Die Energiebilanz muss aber sicher vernünftig gemessen werden, insb. auch für das lokale Fixieren der Position auch in abschüssigen oder ansteigenden Bereichen für alle Kandidaten
- das hat hier noch keiner getan soweit ich sehe, sondern nur vage vermutet, doch das hilft hier sicher auch nicht weiter.

[i_make_it]

Für die Laufkatze mag das sicher gelten, mit entsprechenden Anforderungen an die Verspannung von Tragseilen etc., aber nicht zwingend für einen Tarzan-Roboter - bei dem kommt es hier aber auf den "Greif/Halte"-Mechanismus an, wie er mit stärker abfallenden oder ansteigenden Seil-Bereichen fertig wird.

Ich sag jetzt nur kinetische Energie und überlasse es den Lesern, sich selbst ein Urteil zu bilden was Quark ist.
32561

Übrigens hatte mein letzter Seilkran den ich 2002 konstruiert hatte einen Winkel von maximal 52° zu überwinden was mit 1,5t Last kein Problem war. Dabei wurden knapp 500 Höhenmeter überwunden. Antrieb war ein auf der Laufkatze montierter Dieselmotor.



Wer behauptet denn z.B., dass wir generell kein durchhängendes Seil haben dürfen?


Vermutlich der Landwirt, der mit seinen Maschinen unten drunter durch fahren will und nicht für Wartungsarbeiten an der Tragkonstruktion sein Feld mit einer Behelfsstraße pflastern will um den Autokran oder die Drehleiter aufstellen zu können, die bei eintsprechend durchängenden Seilen notwendig wird, da ja dann die Tragkonstruktion entsprechend hoch werden muß.

Hier auch mal ein Von einem Produkt was man so von der Stange kaufen kann.
https://www.youtube.com/watch?v=ynATRsEmbHo

[HaWe]

Ich sag jetzt nur kinetische Energie und überlasse es den Lesern, sich selbst ein Urteil zu bilden was Quark ist.
32561

Übrigens hatte mein letzter Seilkran den ich 2002 konstruiert hatte einen Winkel von maximal 52° zu überwinden was mit 1,5t Last kein Problem war. Dabei wurden knapp 500 Höhenmeter überwunden. Antrieb war ein auf der Laufkatze montierter Dieselmotor.



Vermutlich der Landwirt, der mit seinen Maschinen unten drunter durch fahren will und nicht für Wartungsarbeiten an der Tragkonstruktion sein Feld mit einer Behelfsstraße pflastern will um den Autokran oder die Drehleiter aufstellen zu können, die bei eintsprechend durchängenden Seilen notwendig wird, da ja dann die Tragkonstruktion entsprechend hoch werden muß.

Hier auch mal ein Von einem Produkt was man so von der Stange kaufen kann.
https://www.youtube.com/watch?v=ynATRsEmbHo

du hast den Kern des Projekts immer noch nicht verstanden, oder? Es geht nicht um 1,5 t und Dieselmotor, sondern um eine energiesparende Variante, die ggf. auch mit Solarzellen betrieben werden kann. Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.

[Feuerring]

Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.

wenn die Argumente ausbleiben, wird es persönlich ... spricht nicht gerade von intelligents ... sorry aber bitte sachlich bleiben.

[i_make_it]

@Feuerring: lass ihn einfach. Er entlarvt sich ja nur selbst.
Was er macht nennt sich Rabulistik:


Die Rabulistik dient dazu, in einer Diskussion unabhängig von der Richtigkeit der eigenen Position recht zu behalten. Erreicht wird dies durch Sophismen (https://de.wikipedia.org/wiki/Sophismus_%28Rhetorik%29), verdeckte Fehlschlüsse (https://de.wikipedia.org/wiki/Fehlschluss) und andere rhetorische Tricks wie das Einbringen diskussionsferner Aspekte, semantische (https://de.wikipedia.org/wiki/Semantik) Verschiebungen etc. Die Grenzen zur Täuschung, Irreführung und Lüge sind dabei fließend.


Näheres findet man hier:
http://www.dontfeedthetroll.de/was-ist-ein-troll.html

Zugegeben, ich bin ja auch etwas gemein, ihm immer wieder einen kleinen Brocken vor die Nase zu halten auf den er blindlinks anspringen kann.

In meinem zweiten Post in diesem Thread schrieb ich ja bereits:


Ein kleiner Seilwagen mir Akku, einem Reibradantrieb und Solarzellen ist von der autonomie in etwa vergleichbar.


Das er das vergessen hat und auf ein von mir kostruiertes Gerät das ich als Beispiel heranführe, anspringt zeigt halt eher seine intentionen auf.

du hast den Kern des Projekts immer noch nicht verstanden, oder? Es geht nicht um 1,5 t und Dieselmotor, sondern um eine energiesparende Variante, die ggf. auch mit Solarzellen betrieben werden kann. Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.
Nämlich einfach nur mich anzugreifen.
Sehr deutlich hat man das ja in den beiden Threads zum Thema Drehmomentangaben bei chinesischen Motoren gesehen.
Da habe ich auch jede seiner Behauptungen mit Quellenangaben wiederlegt und er hat sich zunehmend auf Rabulisitk verlegt. Am Ende haben dann "Gäste" seine Argumentationsweise fortgesetzt, wärend von seinem Account gar nichts mehr kam, vermutlich viel ihm irgendwann auf das er in letzter Konsequenz auch aus dem Forum geworfen werden könnte, was ihm seiner Spielwiese berauben würde.

Aus früheren Threads wissen wir ja bereits das er bei einigen Forumsmitgliedern bereits geplonkt ist.
https://de.wikipedia.org/wiki/Plonk

[HaWe]

@Feuerring: lass ihn einfach. Er entlarvt sich ja nur selbst.
Was er macht nennt sich Rabulistik:


Näheres findet man hier:
http://www.dontfeedthetroll.de/was-ist-ein-troll.html

Zugegeben, ich bin ja auch etwas gemein, ihm immer wieder einen kleinen Brocken vor die Nase zu halten auf den er blindlinks anspringen kann.

In meinem zweiten Post in diesem Thread schrieb ich ja bereits:


Das er das vergessen hat und auf ein von mir kostruiertes Gerät das ich als Beispiel heranführe, anspringt zeigt halt eher seine intentionen auf.

Nämlich einfach nur mich anzugreifen.
Sehr deutlich hat man das ja in den beiden Threads zum Thema Drehmomentangaben bei chinesischen Motoren gesehen.
Da habe ich auch jede seiner Behauptungen mit Quellenangaben wiederlegt und er hat sich zunehmend auf Rabulisitk verlegt. Am Ende haben dann "Gäste" seine Argumentationsweise fortgesetzt, wärend von seinem Account gar nichts mehr kam, vermutlich viel ihm irgendwann auf das er in letzter Konsequenz auch aus dem Forum geworfen werden könnte, was ihm seiner Spielwiese berauben würde.

Aus früheren Threads wissen wir ja bereits das er bei einigen Forumsmitgliedern bereits geplonkt ist.
https://de.wikipedia.org/wiki/Plonk


Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.


wenn die Argumente ausbleiben, wird es persönlich ... spricht nicht gerade von intelligents ... sorry aber bitte sachlich bleiben.

nein, mein Lieber, das war ein Zitat und Verweis zu i-make-it's allererstem eigenen Post hierzu mit seinen ureigensten Worten, in dem er auf seine unnachahmliche Art ein reichlich borniertes und selbstgefälliges Statement zu diesem Projekt zum Besten gibt - so, als hätte nur er die Weisheit mit Löffeln gefressen ("Intelligenz" scheibt sich übrigens mit "z" am Schluss, nicht mit "ts"):


Intelligente Wissenschaftler sind nicht unbeding auch besonders schlau.
Außer es geht nur darum das jemand den Scheck für die Fördergelder unterschreibt.
Spätestens wenn ein Ingenieur kommt und einfach mal eine technisch-wirtschaftliche Gegenüberstellung einer einfachen Motorlaufkatze und dieser Konstruktion macht, wird wohl rauskommen, das eine Laufkatze nur einen statt zwei (vier?) Motoren braucht, da ein Arm komplett wegfällt auch eine geringere Masse hat und mit weniger beweglichen Teilen auch weniger Störanfällig und somit weniger wartungsintensiv ist.
Wobei ein Drohne, gar kein Seil braucht das erst mal gespannt werden muß und keine Tragkonstruktion benötigt, weil grade die Siemens Lufthaken aus sind.
Sowie sich auch problemlos abseits eines Seils oder auch mal schnell auf einem anderen Feld einsätzen lässt.

(und oben: )
(...)
Übrigens hatte mein letzter Seilkran den ich 2002 konstruiert hatte einen Winkel von maximal 52° zu überwinden was mit 1,5t Last kein Problem war. Dabei wurden knapp 500 Höhenmeter überwunden. Antrieb war ein auf der Laufkatze montierter Dieselmotor.

und Argumente gehen mir absolut nicht aus, es waren ja gerade u.a. diese hier:

du hast den Kern des Projekts immer noch nicht verstanden, oder? Es geht nicht um 1,5 t und Dieselmotor, sondern um eine energiesparende Variante, die ggf. auch mit Solarzellen betrieben werden kann.

denn bezogen habe ich mich dabei direkt auf den Golem-Artikel, in dem es heißt:
(https://www.golem.de/news/robotik-tarzan-roboter-schwingt-ueber-die-felder-1704-127301.html)


US-Robotiker haben ein energieeffizientes System entwickelt, das von der Natur und der Literatur inspiriert ist.
...
Schon heute setzen einige Landwirtschaftsbetriebe Roboter oder Drohnen ein. Allerdings hat Tarzan gegenüber fahrenden, laufenden oder fliegenden Systemen Vorteile: Fahrende Roboter können auf dem Acker Schwierigkeiten mit Hindernissen bekommen. Laufen und vor allem Fliegen hingegen erfordert einen hohen Energieaufwand - entsprechend sind die Einsatzzeiten kurz.

Der schwingende Roboter hingegen sei sehr energieeffizient, sagt Rogers. Er könnte sogar irgendwann von Solarzellen mit Strom versorgt werden. Das Vorbild für den agilen Roboter war übrigens nicht die Figur aus dem Roman von Edgar Rice Burroughs, die sich elegant von Ast zu Ast schwingt, sondern das Faultier. Aufgrund seiner energiearmen Nahrung aus Blättern hängt es meist mit dem Rücken nach unten von einem Ast und bewegt sich nur langsam und energieeffizient fort.
Ein erster Test mit dem Tarzan-Roboter ist für den Sommer 2017 geplant: Der Roboter soll ein Feld überwachen, auf dem Genetiker der Universität von Georgia Soja anbauen.


Übrigens, angemerkt habe ich auch weiterhin bereits selber, dass der letztendliche Beweis für die behauptete Energie-Effizienz hier nicht veröffentlicht wird, und was demnach noch erbracht werden müsste, u.U. in dem erwähnten Test-Einsatz.

[i_make_it]

Fliegen hingegen erfordert einen hohen Energieaufwand - entsprechend sind die Einsatzzeiten kurz.


http://airray.tekever.com/

dann sind 8 bis 12 Stunden Observationsflug (bei bis zu 50kg Zuladung) anscheinend eine kurze Einsatzzeit.

Wenn das die Aussage der Wissenschaftler ist, kennen die nur was es für den Hobbybereich mit 15-25 Minuten Flugdauer gibt, aber keine, schon seit jahren am Markt verfügbaren fliegenden Obervationseinheiten.

Dann gibt es noch Blimps, die allerdings anfälliger für Winddrift sind.

Fesselbalone mit 3 bis 4 Seilen die außerhalb der Feldfläche stehenden Winden, können auch problemlos jeden Punkt über einem Feld erreichen.
Bei halbstarren Herliumgefüllten Nurflüglern, mit Dünnschicht Solarzellen, hätte man eine Energieffizienz durch das geringe Materialgewicht (der Gasdruck versteift den Leichtbau), das Geringere Gesamtgewicht (das Traggas verinngert das Gewicht).
Und eine konstante Geschwindigkeit ohne großes Wackeln.



Schwingen ist energieeffizienter als Laufen oder Fliegen

Diese Aussage stimmt nur bei Fliegen mit Geräten die Schwerer als Luft sind, nicht für "leichter als Luft" Geräte.
Ist also wisenschaftlich so nicht uneingeschränkt haltbar und somit unseriös.

Eine Laufkatze ist energieeffizienter als das (im Film gezeigte) Schwingen und weniger Störungsanfällig. außerdem kommt sie problemlos mit viel höheren Steigungen zuecht (z.B Weinberge) als das schwingende System.
bei einem dynamischen Schwingen, bei dem die Energie nicht jedesmal durch das Auspendeln wieder vernichtet würde, wäre bei langen Strecken eventuell ein kleiner Vorsprung möglich.
Aber bei kurzen Strecken fährt eine Laufkatze einfach los bevor der Tarzen-Roboter überhaupt erst mal genug kinetische Energie für den ersten Griff aufgebaut hat.
Dann kann bei einer Laufkatze die eine konstante Geschwindigkeit fährt, viel leichter eine Kamera wackelfrei Bilder liefern, denn das ist doch der Nutzeffekt den man haben will.
Beim Tarzen Roboter müsste man entweder das im Bild gezeigt Verfahren nehmen und nach jedem "Schritt" auspendeln um ein sauberes Bild zu bekommen oder der Bildsensor wird wegen der notwendigen kurzen Belichtungszeit unverhältnissmäßig teuer.



Fahrende Roboter können auf dem Acker Schwierigkeiten mit Hindernissen bekommen


Das gilt so auch für jede Landwirtschaftliche Maschine, deshalb gibt es auf Äckern keine Hindernisse, sofern sie nicht durch den Landwirt selbst errichtet wurden (z.B. Spargelanbau).
Da diese Hindernisse dann in der Streifenform des Ackers angelegt werden, sind es keine echten Hindernisse sondern eher Leitstrukturen die vorteilhaft zur Navigation genutzt werden können.
Wird beim Spargelanbau hier in Südhessen übrigens auch so von den selbstfahrenden Erntehilfen gemacht.

Beim Obstanbau werden die Bäume auch in Streifen gepflanzt, also auch kein Problem für Bodengebundene Einheiten. Baumstämme kann man genauso erkennen wie Leitpfosten am Fahrbahnrand bei fahrerlosen KFZ.

Die Kosten und die unflexibilität der Infrastruktur die der Tarzan-Roboter erst mal benötigt, sowie die Energie und Rohstoffmenge die zu deren Errichtung notwendig ist, zählt ja auch in die Energiebilanz das systems rein.
Das Handycap vom Startweg dieses riesen Minus erst mal aufzuholen dürfte selbst bei 20 Jahren Betriebszeit nicht zu überwinden sein.

Von daher: Ein intelligenter Wissenschaftler der mit geistigen Scheuklappen rumläuft und sich aus seiner Rechnung elemntare Infrastruktur die ausschließlich für sein favorisirtes System aufgebaut werden muß rausrechnet, ist halt nicht schlau.
Er hat nur das Glück jemanden zu finden der noch weniger Schlau ist und das ebensowenig bedacht hat als er den Scheck unterschrieben hat.

Geht man mal von so was wie dem Weinbau aus, wo es durchaus fest installierte Schienen und Seilbahnsystem gibt, dann hat der Tarzan-Roboter halt den direkten Vergleich mit einer Laufkatze anzutreten und wenn ich mal nach Rüdesheim rüberfahre und dort in die Weinberge mit 40-60° Steigung gehe, dann ist da mit nach oben schwingen halt nicht mehr so viel zu wollen.

Man kann versuchen wie HaWe vom Thema abzulenken und immer andere einzelne Formulierungen oder Beispiele angreifen, aber ich denke die Masse der Leser wird beim einfachen beobachten vergleichbarer Situationen in der Umwelt zu ähnlichen Schlüssen kommen wie ich.

Nettes Experiment, aber an den Haaren herbeigezogene Argumente um es zu rechtfertigen.
Was nicht heißen soll, das sowas bei entsprechender Lobby nicht durchgedrückt wird.
Wir bekommen hier in Südhessen ja jetzt auch einen Autobahnabschnitt für 2 Millionen Euro pro Kilometer mit Oberleitungen versehen um LKWs mit Stromabnehmer zu testen.
Es ist ja nicht so, das nicht links und rechts der A5 je eine voll elektrifizierte Fernbahnstrecke der Bahn wäre.
Hier von meinem Büro kann ich direkt auf die Strecke Mannheim Frankfurt sehen.
von der Frequenz der vorbeifahrenden Güterzüge, ist hier noch eine Menge Luft nach oben.

[HaWe]

http://airray.tekever.com/

dann sind 8 bis 12 Stunden Observationsflug (bei bis zu 50kg Zuladung) anscheinend eine kurze Einsatzzeit.

Wenn das die Aussage der Wissenschaftler ist, kennen die nur was es für den Hobbybereich mit 15-25 Minuten Flugdauer gibt, aber keine, schon seit jahren am Markt verfügbaren fliegenden Obervationseinheiten.

Dann gibt es noch Blimps, die allerdings anfälliger für Winddrift sind.

Fesselbalone mit 3 bis 4 Seilen die außerhalb der Feldfläche stehenden Winden, können auch problemlos jeden Punkt über einem Feld erreichen.
Bei halbstarren Herliumgefüllten Nurflüglern, mit Dünnschicht Solarzellen, hätte man eine Energieffizienz durch das geringe Materialgewicht (der Gasdruck versteift den Leichtbau), das Geringere Gesamtgewicht (das Traggas verinngert das Gewicht).
Und eine konstante Geschwindigkeit ohne großes Wackeln.


Diese Aussage stimmt nur bei Fliegen mit Geräten die Schwerer als Luft sind, nicht für "leichter als Luft" Geräte.
Ist also wisenschaftlich so nicht uneingeschränkt haltbar und somit unseriös.

Eine Laufkatze ist energieeffizienter als das (im Film gezeigte) Schwingen und weniger Störungsanfällig. außerdem kommt sie problemlos mit viel höheren Steigungen zuecht (z.B Weinberge) als das schwingende System.
bei einem dynamischen Schwingen, bei dem die Energie nicht jedesmal durch das Auspendeln wieder vernichtet würde, wäre bei langen Strecken eventuell ein kleiner Vorsprung möglich.
Aber bei kurzen Strecken fährt eine Laufkatze einfach los bevor der Tarzen-Roboter überhaupt erst mal genug kinetische Energie für den ersten Griff aufgebaut hat.
Dann kann bei einer Laufkatze die eine konstante Geschwindigkeit fährt, viel leichter eine Kamera wackelfrei Bilder liefern, denn das ist doch der Nutzeffekt den man haben will.
Beim Tarzen Roboter müsste man entweder das im Bild gezeigt Verfahren nehmen und nach jedem "Schritt" auspendeln um ein sauberes Bild zu bekommen oder der Bildsensor wird wegen der notwendigen kurzen Belichtungszeit unverhältnissmäßig teuer.



Das gilt so auch für jede Landwirtschaftliche Maschine, deshalb gibt es auf Äckern keine Hindernisse, sofern sie nicht durch den Landwirt selbst errichtet wurden (z.B. Spargelanbau).
Da diese Hindernisse dann in der Streifenform des Ackers angelegt werden, sind es keine echten Hindernisse sondern eher Leitstrukturen die vorteilhaft zur Navigation genutzt werden können.
Wird beim Spargelanbau hier in Südhessen übrigens auch so von den selbstfahrenden Erntehilfen gemacht.

Beim Obstanbau werden die Bäume auch in Streifen gepflanzt, also auch kein Problem für Bodengebundene Einheiten. Baumstämme kann man genauso erkennen wie Leitpfosten am Fahrbahnrand bei fahrerlosen KFZ.

Die Kosten und die unflexibilität der Infrastruktur die der Tarzan-Roboter erst mal benötigt, sowie die Energie und Rohstoffmenge die zu deren Errichtung notwendig ist, zählt ja auch in die Energiebilanz das systems rein.
Das Handycap vom Startweg dieses riesen Minus erst mal aufzuholen dürfte selbst bei 20 Jahren Betriebszeit nicht zu überwinden sein.

Von daher: Ein intelligenter Wissenschaftler der mit geistigen Scheuklappen rumläuft und sich aus seiner Rechnung elemntare Infrastruktur die ausschließlich für sein favorisirtes System aufgebaut werden muß rausrechnet, ist halt nicht schlau.
Er hat nur das Glück jemanden zu finden der noch weniger Schlau ist und das ebensowenig bedacht hat als er den Scheck unterschrieben hat.

Geht man mal von so was wie dem Weinbau aus, wo es durchaus fest installierte Schienen und Seilbahnsystem gibt, dann hat der Tarzan-Roboter halt den direkten Vergleich mit einer Laufkatze anzutreten und wenn ich mal nach Rüdesheim rüberfahre und dort in die Weinberge mit 40-60° Steigung gehe, dann ist da mit nach oben schwingen halt nicht mehr so viel zu wollen.

Man kann versuchen wie HaWe vom Thema abzulenken und immer andere einzelne Formulierungen oder Beispiele angreifen, aber ich denke die Masse der Leser wird beim einfachen beobachten vergleichbarer Situationen in der Umwelt zu ähnlichen Schlüssen kommen wie ich.

Nettes Experiment, aber an den Haaren herbeigezogene Argumente um es zu rechtfertigen.

ich habe nichts gegen sachliche Argumente, aber gegen polemische, dümmliche und blasierte Behauptungen und Unterstellungen, wie:
"Intelligente Wissenschaftler sind nicht unbeding auch besonders schlau.
Außer es geht nur darum das jemand den Scheck für die Fördergelder unterschreibt."
gipfelnd in dem Pamphlet "Hier wurde vermutlich für eine (für die forschenden) interessante Forschung händeringend ein Grund gesucht damit jemand den Scheck unterschreibt.
Dabei hat man sich allerdings nicht wirklich schlau angestellt.
Das einzig schlaue war wohl, das man jemanden gefunden hat, der noch dümmer war und mir diesem Argument bereit war Geld dafür locker zu machen."
"Sprich wenn man den Geldgebern sagt man muß 10hoch20 erreichen und ist momentan bei 10hoch10, sagen die glatt "wunderbar dann haben wir ja bereits die Hälfte geschafft". "
"Wenn das die Aussage der Wissenschaftler ist, kennen die nur was es für den Hobbybereich mit 15-25 Minuten Flugdauer gibt"
"an den Haaren herbeigezogne Argumente"
"einige grundlegende Probleme nicht, auch nur ansatzweise bedacht"
"Was das Rechnen angeht, es reicht in der Schule bei Physik aufgepasst zu haben"
"Da mache ich mir dann nicht mehr die Mühe mit Rechnen anzufangen nur um eine exakte quantitative Bestätigung zu bekommen, von etwas was ich schon weis."
"nettes Forschungsprojekt, der angepriesene Nutzen hält allerdings keinen Vergleich mit anderen Lösungen die den gleichen Randbedingungnen unterliegen stand. "

Ganz abgesehen davon, dass du offensichtlich ständig Verlautbarungen und Formulierungen der Golem-Redaktion mit denen der Forscher vermengst oder verwechselst:
Ich sehe das Projekt durchaus auch kritisch, aber statt solcher vorneweg pauschaler Tiraden, Diskreditierungen und Vorab-Verurteilungen wäre es klüger, erst einmal etwas weltoffener und unvoreingenommener die genauen Messdaten und Testergebnisse abzuwarten, denn es klingt bei dir ständig nach bornierten Totschlagargumenten wie das berühmte "Flugzeuge..? - wie sollen die fliegen können, die sind doch schwerer als Luft!".