Ja genau an den Anschlüssen. Aber es ist ja auch in der Anleitung mit Bildern erklärt.
Hier ein paar Funkionen/Code für dich, da ich auch ein RN-Control mit ATmega32 hab.
// Motorsteuerung für RN-Control mit ATmega32
#include <avr/io.h>
#define SETBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS |= (1<<BIT))
#define CLEARBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS &= ~(1<<BIT))
#define CHECKBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS & (1<<BIT))
// Nur die Funkionen move() und stopmotor() sind für die benutzung gedacht
float abs(float arg)
{
if(arg<0.0)
return (-arg);
else
return arg;
}
int get_sign(float val)
{
if(val>0.0)
return 1;
else
return -1;
}
float limit_range(float val,float low,float high)
{
if(val<low) return low;
else if(val>high) return high;
else return val;
}
void motorinit(void)
{
DDRD= (1<<PD4) | (1<<PD5); // PWM Pins als ausgang
DDRC= (1<<PC6) | (1<<PC7); // 6=Motor 1 Kanal 1 7= Motor 1 Kanal 2
DDRB= (1<<PB0) | (1<<PB1); // 0=Motor 2 Kanal 1 1= Motor 2 Kanal 2
TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<COM1A0) | (1<<COM1B0) | (1<<WGM11) | (1<<WGM10); // 10 Bit Pwm, invertierend
TCCR1B = (1<<CS11) | (1<<CS10); // Prescaler 64
OCR1A=1; // Mindestzeit für PWM1
OCR1B=1; // Mindestzeit für PWM2
}
void pwm_motor(float vel,char motor_index) // motor_index 0 für Motor 1, 1 für Motor 2
{
vel = limit_range(vel,0.0,100.0);
if(motor_index==0)
OCR1A= (int) (10.23*vel);
if(motor_index==1)
OCR1B= (int) (10.23*vel);
}
// Geschwindigkeitsbereich für beide -100 - 100, wobei das Minus nur die Laufrichtung ändert
void move(float l_vel, float r_vel)
{
if(get_sign(l_vel)==1) // Motor 1 Laufrichtung 1
{
SETBIT(PORTC,PC6);
CLEARBIT(PORTC,PC7);
}
else // Motor 1 Laufrichtung 2
{
SETBIT(PORTC,PC7);
CLEARBIT(PORTC,PC6);
}
if(get_sign(r_vel)==1) // Motor 2 Laufrichutng 1
{
SETBIT(PORTB,PB0);
CLEARBIT(PORTB,PB1);
}
else // Motor 2 Laufrichtung 2
{
SETBIT(PORTB,PB1);
CLEARBIT(PORTB,PB0);
}
pwm_motor(abs(l_vel),0);
pwm_motor(abs(r_vel),1);
}
void stopmotor(void)
{
CLEARBIT(PORTB,PB1);
CLEARBIT(PORTB,PB0);
CLEARBIT(PORTC,PC7);
CLEARBIT(PORTC,PC6);
}
void main(void)
{
for(;;)
{
unsigned int x,y;
move(50,50); // Beide Motoren gleiche Richtung
for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop"); // Pause
stopmotor();
move(-50,100); // Motoren verschiedene Richtungen und Geschwindigkeiten
for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop"); // Pause
move(100,100); // Beide Motoren volle Geschwindigkeit
for(x=0;x<=60000;x++) // Längere Pause
{
for(y=0;y<=60000;y++) asm volatile ("nop");
}
stopmotor();
for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop"); // Pause
}
}
Ich hab mit den Funktionen gleich ne kleine Beispielanwendung gemacht.
Viel Spaß.
Gruß Muraad