HDrive jetzt auf Kickstarter

[ChRiZ]

Hallo Zusammen

Mein integrierter Servo Motor ist nun live auf Kickstarter http://kck.st/2gal6IG.
Es handelt sich um einen feldorientierten Schrittmotor (FOC) welcher im Strom-, Positions- oder Geschwindigkeitsmodus betrieben werden kann. Das alles über TCP. Keine Kabeladapter, keine Gerätetreiber. Der Motor hat einen Webserver darauf, über den alles eingestellt werden kann.

Um den Motor zu steuern, braucht ihr mit Matlab nur 3 Zeilen Code. Mit C#, Java, Python auch nicht viel mehr, TCP Socket öffnen, XML Ticket mit Fahrbefehl generieren und absenden.

Wir haben auch noch einige Projekt damit gemacht, z.B. unser 6-Achsen Knickarm-Roboter, welcher über ein C# Programm angesteuert wird.
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Ich bin gespannt was ihr dazu meint :).
Liebe Grüsse
Chris

[Sisor]

Tolle Sache, klingt verheißungsvoll.
Schon über Power over Ethernet nachgedacht? Damit könntest du den Servo evtl. H-ROS (https://h-ros.com/) konform bekommen!

[ChRiZ]

Vielen Dank für deine Antwort. Wir kriegen die PoE Komponenten leider nicht auch noch auf den Print, der ist randvoll. :) Wir haben uns das aber schon mehrmals durch den Kopf gehen lassen.
Vielleicht gibt es einmal eine grössere Version mit PoE, dort wird dann aber die Energie knapp.

Das H-ROS ist sehr interessant, wann wollen die damit anfangen?

[Sisor]

Betreffend H-ROS hatte ich mir letztens dieses Video (https://vimeo.com/187699368) angeschaut. Mehr weiß ich auch nicht.

https://vimeo.com/187699368

[Crazy Harry]

Also rund 300€ für einen 20€-Stepper mit ein bisschen Elektronik und Software? Respekt!

[i_make_it]

"THE USER FRIENDLY SERVOMOTOR YOU ALWAYS HOPED EXISTED."

Hier steckt das Wort "Servomotor" drin.
Nun ist diese Begrifflichkeit in der Automatisierungstechnik schon ein paar Jahrzehnte lang mit bestimmten, in der Branche allgemein üblichen, Attributen belegt.

"Als Servomotor werden spezielle Elektromotoren bezeichnet, die die Kontrolle der Winkelposition ihrer Motorwelle sowie der Drehgeschwindigkeit und Beschleunigung erlauben. Sie bestehen aus einem Elektromotor, der zusätzlich mit einem Sensor zur Positionsbestimmung ausgestattet ist."

Wenn hier also tatsächlich ein Motor, ein Resolver oder Drehgeber , eine Regelelektronik als vier Quadrantensteller, ein PID Regler, etc. drin ist, dann ist da schon ein gewisser Mehrwert drin.
Was halt fehlt ist das ein etablierter Komunikationsstandard genutzt wird.
Da es busfähige Servomotoren mit integriertem Regler schon länger am Markt gibt, sind die Protokolle auch kein Geheimniss.
In dem Fall wäre das z. B. Modbus TCP was Echtzeit Ethernet nutzt und somit auch sicher eine präzise und zuverlässige Bahnsteuerung zulässt.

[Ceos]

sind die Protokolle auch kein Geheimniss
Vorsicht, nur weil sie kein Geheimnis sind, bedeutet das nicht, dass die Vermarktung von Artikeln mit dem entsprechenden Technologie Logo oder entsprechenden Begrifflichkeiten wie "Modbus compliant" eventuell Rechtlich geschützt sind!

Nur als Warnung gemeint kein Diskussionsthema :)

[i_make_it]

Ich habe nicht ohne Grund als Beispiel grade Modbus genommen.
Jahrzehntelang war es ein De Facto Standart und seit 2007 ist es in IEC 61158 genormt.
Und es ist Lizenzfrei:
http://www.modbus.org/faq.php

Open: The Modbus protocol was transferred from Schneider Electric to the Modbus Organization in April 2004, signaling a commitment to openness. The specification is available free of charge for download, and there are no subsequent licensing fees required for using Modbus or Modbus TCP/IP protocols. Additional sample code, implementation examples, and diagnostics are available on the Modbus TCP toolkit, a free benefit to Modbus Organization members and available for purchase by nonmembers

[ChRiZ]

Vielen Dank für eure Antworten.

Also rund 300€ für einen 20€-Stepper mit ein bisschen Elektronik und Software? Respekt!
Der Stepper ist sogar noch günstiger :). Das System hingegen nicht. Wir haben ein absolutes Positionssystem, Strommessung und einen ziemlich teuren Mikrokontroller (TM4C1294).
Das ganze System hat nichts mehr mit einem Stepper zu tun. Mit verbundenen Augen wirst du den Unterschied zwischen einem DC Motor und unserem Antrieb nicht feststellen können.

"In dem Fall wäre das z. B. Modbus TCP was Echtzeit Ethernet nutzt und somit auch sicher eine präzise und zuverlässige Bahnsteuerung zulässt.
Vielen Dank für diesen Hinweis. Ich denke ModBus TCP wäre wirklich eine gute Sache. Das Protokoll scheint auch nicht sehr kompliziert. Mit der Echtzeit habe ich aber noch etwas mühe, ist nicht das TCP/IP per se nicht Echtzeitfähig?
Für Echtzeitanwendungen haben wir eigentlich einen CAN-Bus und das Step/Dir Interface vorgesehen.

[i_make_it]

Ethernet ist schon von hause aus nicht echtzeitfähig.
Auch in einem geswitchten Netz gibt es noch Broadcasts und Multicast, so das es auch dort (auf der Switch Backplane) zu colissions kommen kann.

TCP ist im Gegensatz zu UDP zwar ein verlässliches Protokoll, aber auch von hause aus nicht echtzeitfähig.
Deshalb ist bei Streaming Anwendungen halt QoS so wichtig, sonst bekommt man z.B. die "super" VoIP" Sprachqualität oder Videos die ständig ruckeln.

Token Ring als Netzwerk und Token Passing wären von hause bedingt echtzeitfähig, da dort zumindest prinzipiell eine reproduzierbare Zustellzeit für den Durchlauf durch den Ring gegeben ist.

Da Ethernet und TCP/IP aber viel verbreiteter ist als Token Ring, gibt es grade für die Automatisierungstechnik bestreben es echtzeitfähig zu machen.
http://www.realtime-ethernet.de/
Eine davon ist halt ModBus TCP.

CAN-Bus ist halt nur Elektrik (Layer1) und Bitlayer (Layer2), da gibt es keinen Standart auf den Layern 3 bis 7.
ModBus TCP nutzt Ethernet für Layer 1 und 2 und TCP/IP für Layer 3.
Der Vorteil wäre, das die Hardware schon da ist und Du "nur" noch den Protokoll Stack implementieren mußt.

Wenn man denn Feldbus Technik einsetzten will, ist CAN-Bus eine recht gute Wahl, da er durch den Einsatz im Automobilbereich auf allen Kontinenten etabliert ist.
Bei anderen Feldbussen ist das nicht gegeben.

[ChRiZ]

Euch allen eine freudige Adventszeit:

https://www.youtube.com/watch?v=pJEVPzjiM9M

[Crazy Harry]

"Robot painting Christmas tree and Santa in realtime"

naja ok so schnell zeichnest du ja nicht ;) und Echtzeit ist ja genau genommen schwerlich möglich

[i_make_it]

Von dem was man sieht, erfüllt es noch die Bedingung für "soft real-time".

[ChRiZ]

Ja, soft real-time geht. Deshalb auch, weil der Motor kontinuierlich seine Position als auch seine interne realtime clock mitsendet. Die Steuerung, z.B. der PC kann nun entscheiden ob irgend was schief gegangen ist.
Real-Time hat aber nichts mit Geschwindigkeit zu tun. Es bedeutet, dass eine Maschine in einer gewissen Zeit garantiert reagiert. Bei Ethernet weiss man das nicht so genau, da man die route des TCP-Paketes zum Ziel nicht immer kennt.
Ich habe noch weiter Informationen zu der verwendeten Technologie in meinem LinkedIn account veröffentlicht: https://www.linkedin.com/pulse/novel-servo-drive-technology-henschel-robotics-chris-henschel?trk=prof-post

Grüsse und eine schöne Adventszeit :)