Mecanum-Wheels -Bot will nicht richtig..., aber warum ??

[oderlachs]

Hallo Freunde !

Schon lange verfolgt mich der Gedanke eine Fahrplattform mit Allseitenrädern zu bauen. Habe nun meine Idee mit Fingertech Mecanum Wheels verwirklichen wollen,
aber ich komme einfach nicht mit zurecht.

Ohne viel mit Sensorik oder anderen "Ballast" habe ich das erste Fahrzeug gebaut, mit 4 St. Micro - Getriebe - Motoren 1:100 (Pollin) + Arduino UNO + 2 x L298 Motordriver

Der Aufbau ist Hier (http://robot.oderlachs.de/mecanumbot/) zu sehen, der Code ist als Anhang, gezipt 31835

Er fährt gut vorwärts , rückwärts und auch kreise, nur die Seitwärtsfahrt egal ob links oder rechts will einfach nicht glücken.

Vielleicht hat wer die grosse Güte und schaut sich den Quellcode mal an und kann mir einen Rat geben.

Vielen Dank schon mal im voraus

Gerhard

[Feuerring]

nur die Seitwärtsfahrt ... will einfach nicht glücken.





Die Räder an einer Achse austauschen, also 1 mit 2 tauschen, so das aber die Aufrichtung so bleibt wie diese jetzt ist ...

Die Räder müssen über die diagonale gesehen die gleiche Laufrichtung haben und zur anderen diagonale gegenläufig sein ...

[Peter(TOO)]

Hallo Gerhard,

Der Aufbau ist Hier (http://robot.oderlachs.de/mecanumbot/) zu sehen, der Code ist als Anhang, gezipt 31835

Er fährt gut vorwärts , rückwärts und auch kreise, nur die Seitwärtsfahrt egal ob links oder rechts will einfach nicht glücken.
Um Seitlich zu fahren müssen die Räder auf einer Seite gegenläufig drehen.
Also das Hinterrad dreht vorwärts und das Vorderrad rückwärts.
Vorwärts und Rückwärts würden sich dann bei einem normalen Rad gegenseitig aufheben.
Diese Kraft wirkt dann auf die kleinen Walzen.
Entsprechend müssen Vor- und Hinterrad, unter dieser Bedingung, auf die gleiche Seite schieben.

MfG Peter(TOO)

[oderlachs]

Vielen Dank Euch beiden !

Ja mit den Rädern tauschen , verstehe ich nicht ganz , ich habe sie lt Beipackzettel montiert und auch den Angaben dort zur Folge , die Drehrichtung bestimmt.
Nun ja vielleicht habe ich da wirklich 'nen Knick in der Optik ;) werde nochmals alles überprüfen.

Gruss

Gerhard

Nachtrag:

Zum Ersten habe ich ein gutes Tutorial (http://www.seeedstudio.com/wiki/4WD_Mecanum_Wheel_Robot_Kit_Series#Introduction)ge funden, werde mich mal dort belesen.
Zweitens habe ich feststellen müssen, das die Räder in wecher Seitenrichtung der Bot fahren soll, stehenbleiben...hatte ich gar nicht vorher so bemerkt.
Nicht das was nicht mit den Motoren stimmt, da sie aus verschiedenen Lieferungen stammen, aber alle mit den selben Kenndaten.

Werde weiter berichten über Sieg oder Niederlage ;)

Gerhard

[i_make_it]

Wenn Du von oben drauf schaust, müssen die Achsen der Rollen die oben sind ein X durch den Roboter ergeben.

http://www.microrobo.com/images/4WD-Mecanum-wheel-Arduino-robotics-car-C011.jpg

[oderlachs]

Hallo I_make_it !
So habe ich sie ja auch angeordnet, aber extra nach Deinem Posting nochmals kontrolliert. Ich habe aber auch Erkenntnisse gewonnen, warum es nicht gehen wollt.

Zum ersten braucht der BOT mehr Antriebsleistung(PWM) um sich gerade seitwärts zu bewegen. Ich denke auch , das der Achsabstand vorne /hinten mit dazu beiträgt, ob die Leistung zum seitwärts "Schieben" reicht.
Will nun nicht noch bei 30" im Schatten noch ein Physik- und Mathematikexamen machen, wobei ich schon immer Abscheu gegen der Kräfteberechnung empfand.
Ich werde nun erst mal den Speed bei der Seitwärts-Drift auf 100% erhöhen...danach dann wieder dezimieren, damit der Bot nicht zum Renn - Boliden wird.

Falls jemand doch schon was in Sachen Kräfte , abhängig vom Achsabstand weiss, könnte mir vielleicht ein wenig dabei helfen es zu bewerkstelligen und anzuwenden.
Ich muss mal sehen ob ich noch irgendwo Achsenadapter für 4..5 mm Motorachsen finde. Da hätte ich dann etwas stärkeres an Motoren anzubieten, was aber auch wieder sich in der Stromversorgung
widerspiegelt, denn ich wollte keinen Akku-Lastwagen bauen.

Neuere Erkenntnisse folgen hier und nach Überarbeitung meiner Webseiten auch dort dann zu finden...

Gruss & Danke

Gerhard

[Peter(TOO)]

Hallo Gerhard,

So habe ich sie ja auch angeordnet, aber extra nach Deinem Posting nochmals kontrolliert. Ich habe aber auch Erkenntnisse gewonnen, warum es nicht gehen wollt.
Auf deinen Fotos gibt es eindeutig kein X!


Zum ersten braucht der BOT mehr Antriebsleistung(PWM) um sich gerade seitwärts zu bewegen. Ich denke auch , das der Achsabstand vorne /hinten mit dazu beiträgt, ob die Leistung zum seitwärts "Schieben" reicht.
Da machst du einen Denkfehler, der Achsabstand hat dabei keinen Einfluss.
Der Achsabstand hat nur einen Einfluss bei Kurvenfahrten.

Damit man gerade Vor und Zurück fahren kann, müssen die kleinen Walzen etwas schwergängig sein.

Bei Vor und Zurück brauchst du deshalb nur so viel Kraft um die Räder zu drehen. Es sind also nur die Kräfte der Motor-Achslager zu überwinden.
Bei Seitwärts müssen die kleinen Rollen drehen. Du brauchst also noch zusätzlich Kraft um deren Lagerwiderstand zu überwinden.

Mit dem Achsabstand hat dies nichts zu tun.

MfG Peter(TOO)

[i_make_it]

Grafisch kann man das ganz gut verdeutlichen.
31848
Anordnung und Drehrichtung müssen passen.
Wenn der Roboter vorwärts und rückwärts fahren kann, dann sollte die Leistung der Motoren schon ganz gut passen. Die Seitwärtsfahrt sollte etwa 50% der Geschwindigkeit der Vorwärts- und Rückwärtsfahrt erreichen.

[oderlachs]

Vielen Dank i make.
Ja ich habe die Räder nach den Fotos einstellen noch einmal geändert , so dass diese das gewisse -X- darstellen. Vor und Rückwärts null Problemo, auch mit wenig Leistung, nur eben Seitwärts braucht "volle Dröhnung". Werde demnächst neue Fotos einstellen.


Gerhard

[oberallgeier]

.. Vor und Rückwärts null Problemo, auch mit wenig Leistung, nur eben Seitwärts braucht "volle Dröhnung" ..Hallo Gerhard. Vielleicht ein paar Molekülchen Öl in jedes der beiden Walzenlager ? Bei ALLEN Walzen ! ("Wer gut schmiert der gut fährt.")

[i_make_it]

Hm, da bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt durch die Kräftezerlegung eigentlich fast genau soviel Energie seitlich weg geht und durch die entgegengesetzte Wirkrichtung neutralisiert wird, würde ich auch mal nach den Lagerungen der Rollen sehen.
========= UPDATE===========
OK, habe mir die Bilder noch mal angesehen.
Ich sehen Aluträger und Mssingzapfen mit Wellensicherungsringen.
Aus den Bildern kann ich nicht erkennen ob es eine Gleitlagerung Alu auf Messing ist, oder ob in den Rollen Lager stecken.
Trotzdem mal die leichtgängigkeit der Rollen prüfen.
Ggf. müsste man sich bei Schwergängigkeit mal den inneren Aufbau einer Rolle ansehen.

Das untenstehende ist damit hinfällig für diesen Fall.
========= UPDATE ENDE===========
Sind die Rollen mit Schrauben als Wellen aufgehängt?
Wenn ja, eine durchgängige Schraube?
Oder von jedem Ende eine?
Bei einer durchgängigen, sollte die Flucht schon mal stimmen.
Da dreht man jede Rolle und schaut ob die frei läuft oder klemmen.
Wenn die klemmen, dann eventuell mal die Mutter minimal lösen.
Drehen sich die Rollen dann leichter, haben die Rollen am Lageraußenring oder an einer anderen stillstehendeb Fläche geschliffen.
In dem Fall mit Superkleber bzw. Schraubensicherung die Muttern sichern so das die Rollen alle frei drehen können.
Wenn es zwei Schrauben sind, auch mal die schrauben minimal lösen und prüfen wie sich die Rollen drehen.
Gehen einige Rollen schwerer obwohl man die Schrauben je eine halbe Umdrehung bis eine Umdrehung gelöst hat,
dann ausbauen und von jeder Seite eine Gewindestange in die Rolle schrauben.
Jetzt braucht man einen kleinen Hilfsaufbau.
Entweder Prismen oder Platten mit Bohrungen, die so fluchten, das man eine Gewindestange durchstecken kann und so lagert.
Es gehen z.B. Baumarktwinkel die man mit Schraubzwingen an einer Tischkante festklemmt.
Eine Gewindestange wird so gelagert, (wenn die Blechdicke der Lagerstellen schmaler als ein Gewindegang ist, braucht es eventuell etwas Messingrohr damit die Gewindestange ruhig läuft)
das mit einem großen Lagerabstand die Gewindestange ruhig gedreht werden kann.
Die zweite Gewindestange sollte sich auch ruhig drehen und zur ersten fluchten.
Wenn nicht, sind die Löcher in den Rollen nicht zueinander fluchtend hergestellt. dann sollte man das reklamieren.