Roboter Fahrgestell

[Lutrax]

Guten Tag,

bin auf der Suche nach einem neuen Roboter Fahrgestell.

Momentan besitze ich den DFRobot Cherokey 4WD, mit dem ich nicht zufrieden bin.
Qualitativ ist das Fahrgestell gut und es lief alles mehr oder weniger plug and play.
Leider besitzen die Motoren zu wenig Drehmoment, das der Roboter es kaum schafft sich zu drehen.
Zudem bricht die Spannung schon bei Ansteuerung von nur einem Servo zusammen.

Somit bin ich zum Entschluss gekommen, mir ein neues Fahrgestell zu suchen.
Kettenantrieb oder Radantrieb ist mir egal, solange es zuverlässig funktioniert.
Motoren sowie Encoder sollten nach Möglichkeit vorhanden sein bzw. zuzüglich bestellbar sein.

Betrieben werden soll das ganze mit einem Arduino Uno/Mega kombiniert mit einem RaspberryPi sowie den nötigen Motortreibern.

Im Moment tendiere ich zum Arexx Roboter Fahrgestell:
https://www.conrad.de/de/arexx-roboter-fahrgestell-ausfuehrung-fertiggeraet-191152.html?gclid=CNnIyqDXts0CFUefGwod-8gDew&insert_kz=VQ&hk=SEM&WT.srch=1&WT.mc_id=google_pla&s_kwcid=AL!222!3!87573065697!!!g!!&ef_id=Vtx5GwAABF@a7SEa:20160620131216:s

Jedoch habe ich auch hier schon von Problemen mit Motoren, Ketten und Schlupf gelesen.

Ich hoffe jemand kann mir eine solide Grundlage nennen.

Vielen Dank schonmal.


Gruß Lutrax

[shedepe]

Ich habe mir einen HengLong Modellbau Panzer gekauft und umgebaut. (Sowas hier als Beispiel: http://www.ebay.de/itm/Heng-Long-1-16-RC-Panzer-Panther-mit-Sound-Rauch-Licht-Schuss-Funktion-RTR-/361282817150?hash=item541e224c7e:g:yEkAAOSwWnFWBX5 B ) Bevor man sich sowas kauft sollte man aber noch ein paar andere Threads zu den Modellbau Panzern durchlesen. Einige Modelle sind besser, andere schlechter als Roboter geeignet (Man sollte z.B: auf ein Metallgetriebe achten). Motoren und Getriebe sind eingebaut. Ansteuerung der Motoren kann man problemlos mit einen L298D umsetzen. Du kannst jedoch nicht erwarten, dass alles Plug&Play läuft, einfach weil du die Elektronik selbst darauf bauen musst.

Generell hat man mit Ketten das Problem, dass man keine zuverlässige Odometrie daraus berechnen kann. Das ist ein Problem, dass sich aber z.B. durch die Verwendung einer IMU in Kombination mit einem elektronischen Kompass und einer optischen Maus als Odometrie (oder Kamera und Visual Odometry) umgehen lässt. Von daher kann man sich die Encoder auch sparen. Eine unzuverlässige Odometrie hat man leider aber bei vielen Fahrgestellen (Mal von großen Autos abgesehen ;)

[hbquax]

Was benutzt du denn für einen Akku? Wenn du sagst, die Spannung bricht zusammen, deutet das auf eine zu schwache Stromquelle hin. Laut http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/Cherokey_4WD_Mobile_Platform_(SKU:ROB0102) kann man das Ding ja mit 12 Volt betreiben. Je nach dem was du jetzt drauf hast, ist da noch Leistung und Drehmoment zu holen. Auch Akkus mit zuwenig Kapazität brechen schnell mit der Spannung ein, wenn der Strom etwas größer wird.

Wenn du natürlich 5 kg Nutzlast drauf hast, kann es auch daran liegen...

[Lutrax]

Wird mit einem 8*1,5V Akkupack betrieben.
Last wird keine großartig benutzt, halt das was die 2 Platinen + ein paar SR04 Ultraschallsensoren wiegen. (schätze maximal 500gr.)

Leider hat es auch schon eine Getriebebox zerlegt und ich denke es ist schwer die nachzuordern.

Wie sieht es denn bei der Power vom Arexx Fahrgestell aus?

Gruß Lutrax

[nikolaus10]

Hallo

Wenn es schon deine Getriebebox zerlegt hat sind die Motoren nicht zu schwach.

Wenn du dich auf der Stelle drehen willst schaue dir mal mein Video an:

https://www.youtube.com/watch?v=o9zJORvwZ4g&feature=youtu.be

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