Suche Map- Editor für autonom fahrenden Roboter

[jamaram]

Hallo!

Mein erster Eintrag und gleich mal das erste Problem ](*,)

Aktuell suche ich für eine Projektarbeit an der Uni einen Karteneditor, d.h. ein Programm (2D) mit dem ich eine Strecke modellieren kann, die ein Roboter später abfahren soll.
Hierbei sollten möglichst einfach Spuren, Bahnen, Kreuzungen abbildbar sein.
Bei meiner bisherigen Recherche stoße ich immer wieder auf Map-Editoren von Computerspielen o.ä., die 1. ungeeignet und 2. keinen professionellen Eindruck machen.

Da ich ein ziemlicher Anfänger im Bereich Robotik bin, hoffe ich, dass mir hier geholfen werden kann :)

Grüße

[erik_wolfram]

Hallo,

was spricht denn gegen diese Karteneditoren? Einen Professionellen Eindruck sollten sie doch hinterlassen.
Die Beschreibung der Anfoderung ist etwas ungenau. Soll der Roboter auch simuliert werden? D.h. auf der virtuellen Strecke fahren?

Ansonsten reicht doch ein einfaches 2D-CAD Programm. Z.b. QCAD das es u.a. kostenlos gibt - ich nutzt die Vollversion seit langem!
Oder wenns auch 3D sein soll Autodesk Fusion 360 - ein chices kostenloses 3d-CAD-Programm.

Gruß Erik

[jamaram]

Hallo,

vielen Danke für die schnelle Antwort!

Nein, der Roboter muss nicht simuliert werden. Es geht um Indoor- Kartierung eines autonom fahrenden Roboters, welcher einer auf dem Boden befindlichen Linie folgt. Beim abfahren der Strecke wird durch Odometriedaten eine Karte erstellt.
Zunächst wird aber lediglich ein Programm zum erstellen einer solchen Karte gesucht.

Ich werde mich mal mit QCAD auseinander setzen, danke dafür schonmal :)

Für weitere Programme bin ich weiterhin offen.

Gruß

[i_make_it]

Hallo,

Du schreibst ja, das Du ein ziemlicher Anfänger im Bereich Robotik bist, deshalb interpretiere ich (2D) nicht automatich mit geometrischer 2D Vektorkarte.

Welche Art von Karte schwebt Dir denn vor?
es gibt geometrische Karten und topologische Karten.
Bei den topologischen Karten gibt es Knotenmodelle, Kantenmodelle und die Fussion aus beidem.
Bei den geometrischen Karten gibt es Vektorkarten und Rasterkarten (Bitmap mit Zuordnung einer Ausdehnung zu jeder Zelle/Pixel)

Ein Karteneditor für Kartentyp X wird Dir nichts nutzen, wenn Du Dir nicht vorher schon darüber im klaren bist welcher Kartentyp später implementiert wird.
Wenn Du Dich auf einen Kartentyp einschießt und Dich mit einem passendem Editor auseinandersetzt, investierst Du Zeit.
Stellst Du später dann fest, das Du nicht in der Lage bist diesen Typ auch auf dem Zielsystem zu implementieren, oder dieser Kartentyp nicht den gestellten Anforderungen (auch für Folgeaufgaben) gewachsen ist, dann fehlt Dir vieleicht hinterher Die Zeit in deinem Projekt (falls Du noch mal bei null mit einem anderen Kartentyp und anderer Software anfangen mußt).
Schlußendlich geht es auch noch darum welches Dateiformat der Editor ausgibt. Kann das Format vom Zielsystem verarbeitet werden?
Ist das Format offengelegt und Dokumentiert (Ziel des Projektes ist es ja nicht ein Reverseengineering des Dateiformates zu machen).

Erst mit diesen Randbedingungen macht es Sinn sich konkret an die Auswahl einer Software zu machen.

[HaWe]

hallo,
nur damit ich weiß, ob ichs richtig verstehe:

Beim abfahren der Strecke wird durch Odometriedaten eine Karte erstellt.
ich verstehe das so, dass du die zu bestimmten Zeitpunkten/in bestimmten Intervallen odometrisch ermittelten (x,y) Raumkoordinaten als Punkte bzw. die Soll-Route als ein Kette von Punkten in ein (x,y) Koordinatensystem eintragen möchtest, und das letztere repräsentiert dann deine Karte?

und Hindernisse etc sollen dann möglicherweise ebenfalls als Punkte oder Linien oder Flächen entsprechend registriert werden?

und das ganze ist dann in irgendeiner Weise "gerastert" ?

etwa so wie hier skizziert?
31557
http://www.heise.de/ct/artikel/An-der-naechsten-Ecke-links-290662.html



und diese "Koordinatensystem-Raster-Karte" möchtest du jetzt manuell editieren?
also so eine Art Pixel- oder Icon-Editor?

[RP6conrad]

Meinen sie etwas in diese art :
https://www.youtube.com/watch?v=fp8s_tlwyIY. Diesen SW ist basiert auf das RP6 Remotrol, die ist positionen von den robot werden geplot in eine Karte. Ist in visual studio C# gemacht. Bei interesse kann ich sie die Quellcode schicken (Project ist ca 44 Mb).

[HaWe]

ps,
vermutlich wäre es dann auch praktisch, wenn deine "Zeichnung" dann nicht im png oder jpg oder bmp Format gespeichert würde, sondern in einer Art "rohem array-Format", um sie vom Programm aus einfacher einlesen und auswerten zu können?

(edit) hat sich gerade überschnitten mit dem Video von RP6conrad...:

in dem Video wird zunächst nur die Position als Punktefolge registriert, so wie ich es meinte, aber hier wird nicht manuell hineingezeichnet...
das wäre aber dann der Schritt, der dir (dem OP) wschl wichtig ist, korrekt?

[jamaram]

Zunächst vielen Dank für die ganzen Antworten!


i_make_it
Hallo,

Du schreibst ja, das Du ein ziemlicher Anfänger im Bereich Robotik bist, deshalb interpretiere ich (2D) nicht automatich mit geometrischer 2D Vektorkarte.

Welche Art von Karte schwebt Dir denn vor?
es gibt geometrische Karten und topologische Karten.
Bei den topologischen Karten gibt es Knotenmodelle, Kantenmodelle und die Fussion aus beidem.
Bei den geometrischen Karten gibt es Vektorkarten und Rasterkarten (Bitmap mit Zuordnung einer Ausdehnung zu jeder Zelle/Pixel)


Es geht um eine einfache visuelle Darstellung der Roboter- Route. Es sollte eher in Richtung geometrische Karten gehen.


i_make_it
Schlußendlich geht es auch noch darum welches Dateiformat der Editor ausgibt. Kann das Format vom Zielsystem verarbeitet werden?
Ist das Format offengelegt und Dokumentiert (Ziel des Projektes ist es ja nicht ein Reverseengineering des Dateiformates zu machen).


Das ist eine gute Frage. Werde ich in Erfahrung bringen!


HaWe
ich verstehe das so, dass du die zu bestimmten Zeitpunkten/in bestimmten Intervallen odometrisch ermittelten (x,y) Raumkoordinaten als Punkte bzw. die Soll-Route als ein Kette von Punkten in ein (x,y) Koordinatensystem eintragen möchtest, und das letztere repräsentiert dann deine Karte?

und Hindernisse etc sollen dann möglicherweise ebenfalls als Punkte oder Linien oder Flächen entsprechend registriert werden?


Das hast du richtig verstanden. Allerdings ist die Kartierung durch Odometriedaten häufig Fehlerbehaftet (z.B. durch Schlupf in den Rädern, Staub, usw.).
Nun suche ich einen Editor, mit dem man schon im Voraus eine Karte erstellen kann. Hindernisse sollen hierbei erstmal keine Rolle spielen. Schön wäre es nur, wenn man Kreuzungen, Einbahnstraßen, u.ä. darstellen könnte.



in dem Video wird zunächst nur die Position als Punktefolge registriert, so wie ich es meinte, aber hier wird nicht manuell hineingezeichnet...
das wäre aber dann der Schritt, der dir (dem OP) wschl wichtig ist, korrekt?

Genau! Somit ist das Video nicht wirklich das, was ich suche.

[HaWe]

welche Auflösung soll die Karte haben, die du zeichnest?
Ein eher hohe, wie im Video oben eingeblendet, oder eine etwas gröber gerasterte wie in meinem Link von http://www.heise.de/ct/artikel/An-der-naechsten-Ecke-links-290662.html , z.B. 100x100 oder 256x256 ?

[jamaram]

Eine Auflösung wie in dem Bild vom Link reicht aus.

[HaWe]

ok, ich habe mal eben ein Testbild im bmp Format erzeugt:
Paintshop,
neues Bild 100x100 pixel,
und dann gezeichnet.

kannst du das in deinem Programm lesen und verarbeiten?

[jamaram]

Das sieht nicht schlecht aus, allerdings ist ein Bildbearbeitungsprogramm nicht das, was ich suche.

Schön wäre ein richtiges Programm oder ein Tool, um die Aufgabe zu erledigen.

[HaWe]

was genau soll es denn können, was Paintshop nicht kann?
Was ist ein "richtiges Programm oder ein Tool" ?

[jamaram]

Zum Beispiel Kreuzungen definieren, Übergabestellen auf bestimmte Abschnitte legen oder besondere Eigenschaften wie Einbahnstraßen definieren.

Ich weiß, dass die Aufgabenstellung etwas schwammig ist, aber vielleicht gibt es ja so etwas :confused:

[HaWe]

kann man das nicht über die Farbe definieren/kodieren?
(edit - Einbahnstraßen wird allerdings schon schwierig mit bmps.)

Und letztendlich: in welchem Bildformat willst du es denn speichern?
bmp ?
oder raw ?
Aber auch dann hast du doch nur Pixel und Farben - was und wie also soll "dein" Wunchprogramm das anders machen als Pixel einfärben?

(Vektorprogramme haben ntl andere Möglichkeiten, das macht es aber auch nicht gerade einfacher.)

[jamaram]

Du hast auf jeden Fall recht mit dem was du schreibst. Die Aufgabe lautet halt Recherche nach einem Kartierungstool.

Ich halte kommende Woche Rücksprache mit meinem Betreuer und frage nochmal genauer nach bezüglich dem Format. Ein Bildprogramm hat er jedoch schon ausgeschlossen.

[HaWe]

ok, jetzt wird es mir auch etwas klarer, was du suchst.
Bin gespannt, was du findest...

[jamaram]

Okay, gerade Rücksprache gehalten.

Es darf durchaus ein 3D Editor sein, auch von Computerspielen. Das heißt es muss gar nicht so hohen mathematischen Ansprüchen genügen, wie ich zunächst dachte.
Hauptsache es lassen sich Wege, Verknüpfungen (z.B. Kreuzugen) und evtl. spezielle Eigenschaften wie Einbahnstraßen darstellen.

Vielleicht hat ja trotzdem jemand eine Idee.

Grüße

[morob]

was studierts du?

[jamaram]

Ich studiere Wirtschaftsingenieurwesen.

[Rabenauge]

Kann doch jedes 3D-Programm.

Blender z.B, und obendrein "masstabsgerecht" (nur ne Frage der Skalierung).