Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Suche Gummiketten mit Zahnrädern
Hallo,
Ich suche für den Bau einer fahrenden Plattform zwei Gummiketten, die beide ca 4-5 cm Breit und ungefähr 1,5 m lang sind. Belastung werden ca 80kg für beide Ketten zusammen.
Diese möchte ich als ein Dreieck auf jeder Seite habe, dh unten ein Rad pro Seite der Kette und darüber dann ein Antriebsrad. Hierfür benötige ich passend zu den Ketten die Zahnräder.
Das ganze sollte die 100 Euro wenn möglich nicht übersteigen.
Habe vor allem Probleme, weil ich zum einen nicht weiß unter was ich suchen könnte und daher eigentlich nur Sachen finde die ich gar nicht brauche :)
Gibt es sowas noch im Modellbaubereich?
Hoffe ihr könnt mir weiterhelfen
Grüße
Max
Rabenauge
23.04.2016, 10:40
Nee- im Modellbaubereich werden Einzelglieder-Ketten verwendet.
In Kunstoff _könnte_ der Preis grade noch machbar sein, aber die ziehen dann nie und nimmer solche Lasten. Bis etwa 5 Kilo Fahrzeugmasse sind die gut, das wars dann auch.
Und bei den Metallketten kommste da lange nicht hin, das wird sich eher aufs Dreifache auslaufen.
Für so spottbillig bleiben dir wohl höchstens Zahnriemen....
danke für die rasche Antwort.
Das war meine Befürchtung xD
Habe sowas noch nie gebaut und dachte vermutlich ist das alles was falsches weil es unerwartet teuer war.
Was wären Nachteile wenn man Zahnriemen nimmt? Wie gesagt habe sowas noch nie gebaut
Der Zahnriemen sollte dann vermutlich auf beiden Seiten verzahnt sein oder?
Obs ganz 80 kg werden weiß ich nicht, aber auf jeden Fall über 5 kg.
Edit: Noch ne Frage zum Aufbau. Könnte ich auch direkt einfach nur mit 2 Zahnrädern arbeiten, also eins vorne eins hinten und dann eins der Beiden antreiben?
Bräuchte dann halt weniger viel Kette und ein Zahnrad weniger.
Edit 2: Wie entscheidet man eigentlich am Besten wie breit der Riemen sein sollte? Dachte mir 4-5 cm dürften ganz gut passen, aber das hat ja nicht wirklich System, wenn man dass als Laie nach Augenmaß kauft.
i_make_it
23.04.2016, 11:35
Gehe mal davon aus was passiert wenn das Teil sich auf der Stelle dreht.
Je schmaler die "Kette" im Verhältniss zum Abstand zwichen zwei Laufrollen (Du hast ja nur 2) um so eher wird da beim Wenden (Kurvenfahren) was kaputt gehen.
Man kann auch einen Aufbau machen, bei dem man erst mal mit 4 Rädern arbeitet, und die Räder jeder Seite intern mit einem Zahnriemen koppelt (damit sie synchon laufen)
Wenn man dann soweit ist kommen die Räder runter und man kann passend zu den bis dahin ermittelten Werten Kettenräder aufziehen.
Wobei bei 80kg #masse sind 100€ wirklich illusorisch. Selbst wenn man sich die Mühe macht und wie manche Modellbauer die Kette selbst herstellt.
Mal ein Beispiel für Gummiketten der 100-300kg Klasse.
http://www.astrakgroup.de/products/rubber-tracks-for-powered-barrows/
http://de.made-in-china.com/manufacturers/rubber-track-for-wheelchair.html (http://www.astrakgroup.de/products/rubber-tracks-for-powered-barrows/)
i_make_it
ja war von den Preisen überrascht :)
Was schätzt du fällt grob für die Kettenräder an?
Edit 1:
Hier noch kurz ne Frage.
Baue das Projekt mit wem zusammen und der meint diese Ketten (https://www.conrad.de/de/panzerkette-kunststoff-216607.html)
würden völlige ausreichen. Die Dinger halten das doch niemals aus oder?
Edit 2:
Wo finde ich doppelte Zahnriemen, mit 1600 mm Länge und mehr als 20 mm Breite. Nach Möglichkeit auch noch im bezahlbaren Rahmen, weil ich jetzt schon ne Ewigkeit suche, aber nicht wirklich vorangekommen bin.
Rabenauge
23.04.2016, 19:46
Sag Edit1, meinen kann man viel.
Die halten definitiv weniger als Modellpanzer-Ketten aus Metall, aber _möglicherweise_ etwas mehr als die Kunstoff-Ausführungen.
Schau mal, wie nahe die Bolzen an den Rändern der Kettenglieder sind-das ist sicher nicht mehr als 1mm-und das in Kunstoff.
Wie schon gesagt wurde: beim lenken können wesentlich höhere Kräfte auftreten als während der Fahrt- nie und nimmer taugt das da auch nur für 10 Kilo.
Ausserdem: 19€ für 16cm Kette, macht bei 1.60m dann schon bald 200, und da sind noch keine Räder bei, und die zweite Kette auch nich....
Doppelte Zahnriemen wird es nicht geben-wozu sollte jemand sowas herstellen?
Ich nehme an, du meinst welche, die innen und aussen verzahnt sind.
Da wird nur selber machen helfen: entweder aussen nen zweiten Zahnriemen umgedreht aufkleben (fehlt dann natürlich nen Stück, man braucht also mehr als vier), oder Stege aufnieten, sowas halt.
Dennoch: gehen wirds, irgendwie, aber Zahnriemen sind _nicht_ als "Reifen" gedacht. Auch die entsprechenden Räder dafür eher nix für draussen.
Was mir noch einfällt: frag mal bei Bigtanks.de an, die müssen ja auch Ersatzteile für die Bagger haben, eventuell bekommst du dort, was du brauchst. Da die Monster schon mal vier Zentner wiegen, dürften die eueren Ansprüchen dann auch genügen.
Aber: billig wird es in keinem Fall!
Generell: die Kettenbreite richtet sich nach dem gewünschten Bodendruck. Breite Ketten kommen mit losem Untergrund, wie Schlamm oder auch Sand, besser zurecht. Schmale haben aber z.B. bergauf einiges mehr an Grip, weil der Bodendruck höher ist.
Wovon ich aber unbedingt abrate ist, mit breiteren Zahnriemen ins Gelände zu gehen, das wird schiefgehen, denn Zahnriemen brauchen ne ordentliche Vorspannung. Wenn da aber Ästchen oder Steinchen rein kommen (und _das_ wird passieren), fliegt irgendwas auseinander!
Einzelgliederketten sind hier, auf Dauer, im Vorteil: da reisst irgendein Kettenglied, was austauschbar und nicht sonderlich teuer ist.
Ausserdem muss ne gut konstruierte Gliederkette gar nicht allzu straff sein, ist also ohnehin wesentlich toleranter.
danke für den ausführlichen Post.
Den Preis hatte ich bei den Plastik Dingern schon gar nicht mehr beachtet, aber stimmt der ist auch nicht ganz ohne.
Ja genau meinte natürlich mit beidseitiger Verzahnung.
Habe die manchmal gefunden, aber nur in 2 cm breiter Ausführung.
Das Fahrzeug ist eigentlich gar nicht so sehr für draußen gedacht. Das heißt es sollte zwar auch mal auf einer Straße fahren können, aber nicht auf schwierigem Untergrund.
Die Erklärung zur Breite der Kette hat mir auf jeden Fall schon mal um einiges weitergeholfen.
Das mit Bigtanks muss ich mir gleich mal anschauen, dass es net ganz billig wird ist mir inzwischen auch klar geworden ;)
Dachte immer das bissel Gummi kann ja net teuer sein.
i_make_it
23.04.2016, 22:03
Doppelte Zahnriemen gibt es schon, nur heißen die Vakuumzahnriemen und sind wegen der Unterdruckfunktion doppelt ausgeführt.
Als Führung zum Spurhalten auf der Zahnriemenscheibe, könnte man das aber nutzen.
Nur der Preis ist halt nicht ohne.
021aet04
24.04.2016, 08:53
Vakuumzahnriemen kannte ich noch nicht. Aber es gibt richtige doppelte Zahnriemen, jedoch weiß ich nicht genau wie die heißen. Die haben auf beiden Seiten Zähne für den Antrieb, solche haben wir in der Firma. Könnte einmal ein Foto machen.
Ich würde aber eher ketten für minibagger nehmen.
MfG Hannes
i_make_it
24.04.2016, 09:06
Das sind keine doppelten Zahnriemen, das sind Dual-, Duo- oder doppeltverzahnte Zahnriemen.
Mal als Beispiel von Bando:
700 D-XXH 400
70 Zoll lang 4 Zoll breit (1778mm * 101,6mm)
D= doppeltverzahnt
XXH= Zahnhöhe 9,6mm, Zahnteilung 31,75mm
http://bando.de/produkte/industrie-riemen/synchronous-belts-singledouble/
http://bando.de/wp-content/Dokumente/product-lists/industry/toothed-belts/01_Neopren/N04_Synchronous-Belts_sc-dc/XH_XXH-GU.pdf
Darüber bin ich gestern auch gestoßen 021aet04, muss jetzt nur noch warten bis ich Preise bekomme.
Sollte ich dann aber vermutlich so Montag bis Dienstag
Und i_make_it genau solche meinte ich, habe nur bisher keine Ahnung gehabt wie genau die heißen.
Habe gerade im Spielzeugbereich einzelne Gummikettenteile gefunden
http://de.aliexpress.com/item/Tank-track-rubber-crawler-excavator-model-model-tracked-armored-vehicles/1952041629.html?isOrig=true#extend
Denkt ihr sowas könnte funktionieren?
i_make_it
24.04.2016, 10:40
Das Problem ist, das man mit einem Riemen alleine noch keinen Staat machen kann.
Man braucht dann auch noch passende Riemenräder.
Dei dem von mir gewähltem Beispiel, kostet alleine schon die Variante 700 XXH 400 (also einseitig Verzahnt schon über 800€)
Dann ist es so das die Riemenräder ja nicht ausgelegt sind, größere seitliche Kräfte aufzunehmen.
Bei Rädern mit Bund, ist das üblicheweise ein Blechring der aufgepresst ist.
Wenn man da einmal mit dem Fahrwerk eine Drehung macht, kann es sein das die Ringe beim ersten mal schon wegfliegen (bei 80kg Belastung)
Also Räder suchen die ohne Scheiben sind, Ringe herstellen (oder herstellen lassen) die einer solchen Belastung standhalten und den Riemen schonen und anschrauben.
Mann geht also so vor, das man auf der einen Seite nach Rädern schaut und dazu passenden Riemen die die Bedingung (Doppeltverzahnt) erfüllt.
Und auf der anderen Seite schaut man nach Idealen Riemen und sucht dazu passende Räder.
Dann schaut man sich die Preise an und sucht günstige Anbieter/Alternativen.
Rabenauge
24.04.2016, 11:27
Gib doch mal den Spielzeug-Kram auf.
Gummiketten aus Einzelgliedern, die auch nur nen Millimeter (nennenswert mehr kann das nicht sein, wie man aus der Grösse abschätzen kann) halten (die Kettenblozen bzw. deren Führungen sind die Schwachstelle, die reissen immer), kannste mit der Hand zerrupfen- ausser, die währen noch armiert. Aber wohl eher kaum, bei Spielzeug...
Und eben: welches Spielzeug wiegt auch nur acht Kilo- geschweige denn das Zehnfache?
Vergiss es einfach, mit solchem Tüdel kommst du zu nix!
Zusätzlich: ich find da nirgends ne Ansicht von der anderen Seite- welche Räder benötigen die Teile?
Das wird nämlich der nächste Spass: auf die Länge werdet ihr definitiv mehr Stützrollen brauchen, sonst läuft beim lenken alles ab. Und _so_ ein Gewicht kannste nicht mit 4mm-Achsen tragen. also brauchts auch passende Räder, die stark genug wären.
Hm wäre es dann sinnvoll vielleicht insgesamt auf Räder umzusteigen?
i_make_it
24.04.2016, 11:45
Definitiv sinnvoller und höchst warscheinlich auch um einiges kostengünstiger.
Wie würde man das am Besten mit Rädern bauen?
Meine erste Idee wären jetzt 2 Räder pro Seite, die Ich über nen Riemen mit einem Motor pro Seite antreibe. Oder reicht es, wenn nur ein Rad pro Seite angetrieben wird? (Dann vielleicht mit 3 Rädern pro Seite, wobei das mittlere angetrieben wird)
Wie gesagt will mit dem Fahrzeug nicht durch schweres Gelände fahren, oder extreme Steigungen bewältigen
Und was für Voraussetzungen sollte der Motor erfüllen? Das Ganze soll nicht schnell fahren, aber sollte halt doch auch von der Stelle kommen,also würde sagen so ca 1-1,5 m/s sollte es schon erreichen.
Die Geschwindigkeit sollte ja Grundsätzlich Drehfrequenz*Radumfang sein oder?
i_make_it
24.04.2016, 13:08
Ich zitier mich jetzt mal selbst:
Man kann auch einen Aufbau machen, bei dem man erst mal mit 4 Rädern arbeitet, und die Räder jeder Seite intern mit einem Zahnriemen koppelt (damit sie synchon laufen)
Wenn man dann soweit ist kommen die Räder runter und man kann passend zu den bis dahin ermittelten Werten Kettenräder aufziehen.
4 Räder ohne Federung geht, da werden immer 3 Räder Bodenkontakt bekommen. 6 Räder funktioniert nur mit Einzelradaufhängung bzw. Wippenaufhängung wie bei den Marsrovern.
Fang doch mal bei 1:10 und 1:8 Monstertrucks an zu suchen.
Die liegen vom Gewicht so zwichen 6 und 15kg.
Dem entsprechend halten die Reifen schon was aus.
Um die Felgen zu lagern und anzutreiben muß man halt nach Starrachsen mit Differential suchen um zwei Stück davon auszuschlachten für 4 Radaufhängungen mit Lagerung.
Oder man lässt sich was in einer Lohndreherei herstellen (sofern man es nicht selbst drehen kann)
Oh hatte verpeilt dass du das ja schon geschrieben hattest
- - - Aktualisiert - - -
Wo finde ich solche Achsen? Habe jetzt gerade im Internet gesucht, aber habe nicht wirklich was gefunden (vielleicht auch weil ich mir nicht so sicher bin, was ich überhaupt brauche)
RoboHolIC
24.04.2016, 17:29
Gewichtsklasse, Größe, Räder - die Zeit ist reif für den obligatorischen Hinweis auf Krankenfahrstühle, diese Elektro-Rollsessel.
Deren Fahrgestelle sollten eine gute mechanische und elektrische Basis für das Projekt sein. Der Coolness-Faktor leidet freilich ...
Die Idee ist echt nicht schlecht :)
Rabenauge
25.04.2016, 15:03
...allerdings auch _etwas_ teurer. ;)
Aber da werdet ihr durch müssen, und euch, bei so kleinem Budget, damit abfinden müssen, dass Ketten einfach nicht drin sind (auch fürs doppelte noch nicht).
Irgendwer hatte mal Motorradketten benutzt, und die doppelt nebeneinander angeordnet, und dann Stege dazwischen montiert. Wenn man schweissen und Hartmetall bearbeiten kann, ist das machbar. Billiger wirds aber auch nicht.
Ansonsten: bleib bei Rädern.
Wieviele du nehmen solltest hängt von Grösse und Gewicht der Maschine ab, um 80 Kilo tatsächlich vernünftig und weiter als nen paar Meter bewegen zu können, ist dann nämlich nicht nur ein (oder mehrere) ziemlich leistungsfähige Motoren (samt Ansteuerung) nötig, sondern auch entsprechende Akkus- die gibts auch nicht mehr am Grabbeltisch in so einer Liga.
Also: entweder du erzählst mal genauer, was ihr da vor habt, und was _wirklich_ bei raus kommen soll, oder wir können noch ewig ins Blaue raten-aber nich weiter helfen.
Das Ding wird hauptsächlich so schwer, weil wir 24V Motoren nutzen und daher zwei Autobatterien draufbauen (auch weil später oben noch andere Stromverbraucher draufkommen könnten, die sind in die 80kg aber schon mit eingerechnet).
Von der Kettenidee habe ich mich inzwischen verabschiedet.
Die Maße wären ca Breite 35 cm, Länge 50-60 cm und Höhe sollte ca 20 cm sein. Das Ganze soll dann mit einem Controller über einen Arduino gesteuert werden.
Der "Kasten" soll entweder direkt ein Alukasten sein, oder aus Aluprofilen gebaut sein, da bin ich mir noch nicht ganz sicher. Die Gescwindigkeit soll ca normale Schrittgeschwindigkeit werden, also so 1-1,5 m/s.
Als Kosten sind die 100 Euro nicht fix gemeint. Anfangs war mir einfach nicht ganz klar wie teuer die Komponenten sind.
Das Ganze sollte natürlich so günstig sein wie Möglich.
Ist es besser, die Steuerung wie bei einem Panzer zu machen (also ein rad schneller als die andere, bzw im stand sogar eine Seite rückwärts und eine vorwärts), oder mit einer Steuerung wie der?
31537
Rabenauge
25.04.2016, 16:57
Schon besser.
Bei der Länge würde ich 3 Räder pro Seite in Erwägung ziehen-ungefedert. Je nach Anordnung auch vier (wenn vorn/hinten grosse Böschungswinkel gefordert wären).
Alle angetrieben, mindestens aber die an den Ecken-alle.
Im übrigen ist es ne doofe Idee, nen Fahrzeug rund um vorhandene Motoren zu bauen, gewöhnlich geht man genau andersherum vor:
-was will ich transportieren, wie schwer wird das
-wie gross muss ich bauen, um den gewünschten Untergrund zu meistern
-wie schnell
und dann kann ich rechnen, welche Antriebsleistung ich benötige, und mir dazu weitere Gedanken machen.
Um nen Arduino und bissel Elektronik zu transportieren genügt eine 1:16er Panzer-Unterwanne nämlich ne ganze Weile.
Da kann noch so _einiges_ an Elektronik mit und dann wirds auch ziemlich preiswert.
Ja, aber es ist schon sicher, dass auf das Fahrzeug auch 24 V Verbraucher kommen, deshalb brauch ich dafür zumindest sicher auch eine Stromquelle mit 24 V. Weil das Zeug oben drauf dann recht viel Strom fressen wird habe ich an Autobatterien gedacht, sonst dürfte das enorm teuer werden (kannst mich aber gern vom Gegenteil überzeugen)
Äh was ist mit Böschungswinkel gemeint
Ist das einfach ob das Fahrzeug vorne und hinten nen 90 Grad Winkel hat, bzw halt abgeflacht ist?
Reicht da dann so ne Panzerwanne? weil jede Autobatterie wiegt 23 kg
Bei 6 Rädern wäre die Steuerung ja dann einfach über die Geschwindigkeit der einzelnen Seiten oder?
Bei 6 Rädern wäre die Steuerung ja dann einfach über die Geschwindigkeit der einzelnen Seiten oder?
Nachdem sich das Fahrwerk so deutlich geändert hat ist es sicher gut noch einmal zu fragen, ob das Fahrzeug jemals auch im Haus fahren soll. Bei 80kg und Schrittgeschwindigkeit ist es ja für verschiedene Tests durchaus sinnvoll nicht alles bei "Sturm und Regen" draußen zu machen.
Dann ist auch zu überlegen wie das Fahrzeug mit dem Boden klarkommt, bzw der Boden mit dem Fahrzeug.
Viele übliche Bodenbeläge wie Teppich oder Parkett kommen mit der Querbewegung der Reifen bei 80kg nicht gut zurecht.
Es kostet darüber hinaus auch sehr viel Kraft.
Ja an sich wäre der Plan schon, dass es auch im Haus fahren kann.
Könnte man das Ganze alternativ auch mit 3 Rädern bauen, also entweder
2 Räder hinten die gemeinsam antreiben und eins vorne, welches Lenkt, oder 2 Räder hinten, die unabhängig voneinander laufen und vorne ein Rad wie bei rollcontainern ... Nur in größer, welches sich ja dann einfach immer in Fahrtrichtung dreht
Gesteuert würde da über die Geschwindigkeit der beiden hinteren Rädern
i_make_it
27.04.2016, 07:51
Dreirad geht, da gibt es sogar mindestens ein Buch zu.
Bsp.: http://www.amazon.de/Fahrbarer-Selbstbauroboter-kosteng%C3%BCnstigen-leicht-beschaffenden/dp/3921608821
Als Reifen wären Räder in der Größe für erwachsenen Scooter bis zu Kinderfahrrädern/BMX-bikes geeignet.
Die halten auf jeden Fall auch 80kg aus.
falls du dich doch für Ketten entscheidest:
bei Youtube gibts massig Bauanleitungen ziemlich instruktiv. Meist nehmen die Fahrradketten und bauen die Glieder selbst.
Stichwort "Panzerkette Selbstbau" oder "tank track homemade".
Danke euch beiden :)
Von Ketten bin ich inzwischen ganz weg, da sie zu teuer sind und metallselbstbau dann auch nicht wirklich hausgeeignet wäre
Wäre es in Bezug auf eine Nutzung im Haus sinnvoller Die Lenkung über die hinteren Antriebsräder oder über das eine Rad vorne zu realisieren?
i_make_it
27.04.2016, 15:42
kann man beides machen, aber da man beim Lenken mit dem einen Rad dann entweder ein Differential braucht oder die Räder einzeln, passend zum Lenkeinschlag, regeln muß, macht es fast Sinn den Aufbau rumzudrehen und das eine Rad als freilaufendes Schlepprad hinten zu haben. Man fährt ja doch mehr vorwärts wie rückwärts.
So war der Gedanke, vor allem weil auch der Aufbau die Hauptlast vorne besitzt :)
Rabenauge
27.04.2016, 19:36
Dreirad Outdoor?
Versuch sowas mal...nicht, dass es _nicht_ gehen würde aber ne gute Idee ist es nicht eben. Schon gar nicht _so_ eine Anordnung.
Mal ganz offen: sowas ähnliches wie einen halbwegs vernünftigen Plan gibt es bisher überhaupt nicht, richtig?
Irgendwas geheimnisvolles, was offenbar mit 24V erst funktioniert, soll da herumgekarrt werden.
Wie bekommt man nen 80Kilo-Gerät ins Haus bzw. nach draussen?
Alleine- gar nicht (ausser, man baut clever und hat ne Rolli-Rampe oder so), zu zweit mit etwas Mühe.
Schafft ein Dreirad ne Türschwelle? Von Treppen red ich gar nicht erst.
Es darf nicht teuer sein, schwer aber schon, und wozu das Ganze, bleibt ein Geheimnis.
Womöglich gäbe es wesentlich sinnvollere Lösungen, wenn man denn endlich mal wüsste, worum es _wirklich_ geht.
Oder man zumindest ein richtiges Lastenheft hätte....
Nein sowas wie nen Plan gibt es für den Fahrteil bisher nicht, da ich ja nicht mal weiß wie viele Räder ich am Besten nehme xD
Ob drauf kommt ein roboterarm und der hat halt 24 V motoren
Der Fahrteil ist dann halt zum fahren von einer Aufgabe zur nächsten
Wenn das hilft kann ich auch gerne den Bauplan für den Arm posten
Teuer ist relativ, dachte einfach dass Ketten günstiger sind und ein Projekt soll wohl immer möglichst günstig sein xD
Das Gewicht lässt sich wohl schwer vermeiden, da ich
1) eben die 24 V brauche
und
2) Der Arm viel Strom frisst
Außerdem ist das zusätzliche Gewicht der Plattform vermutlich nicht schlecht, um zu verhindern, dass das Gefährt bei ausgestrecktem Arm kippt.
Hallo max1992,
Schau mal in mein Album https://www.roboternetz.de/community/album.php?albumid=86 (https://www.roboternetz.de/community/album.php?albumid=86)
Eventuell inspiriert Dich das.
Rabenauge
27.04.2016, 22:31
LiPo-Akkus.
Wiegen gefühlt nen Zehntel von Bleibatterien bei gleicher Kapazität. Wenn man hier mal eben rechnet, wieviel Leistung man wirklich "unterwegs" braucht, kann man da ganz bestimmt etliche Kilo einsparen. Das wiederum senkt die Kosten für die anderen Komponenten ebenfalls.
Das müsste man mal durchrechnen, weil LiPo's werden meiner Erfahrung zufolge sehr teuer wenn man ne hohe Kapazität braucht (meine Komponenten benötigen bei maximalbelastung insgesamt eine Stromstärke von 55A, auch wenn das natürlich nicht immer der Fall ist)
Gewicht ist natürlich ein Vorteil, aber ich bezweifle, dass die günstigeren Teile für den mobilen Teil die höheren Kosten für Akkus auch nur ansatzweise wieder reinholen
i_make_it
28.04.2016, 00:19
Wenn ein Roboterarm drauf kommt, kommt es primär auf die Kippsicherheit an.
Also niedriger Schwerpunkt und möglichst breit aufgestellt.
Halt wie bei jedem Kranwagen auch.
Man mimmt das Handlingsgewicht plus Armgewicht mit den wirkenden Hebellängen der Masseschwerpunkte.
Dann entwirft man einen Unterbau der das ausgleichen kann sonst bekommt man solche: "https://www.youtube.com/watch?v=ye7jSAcYNeo" "krane fails" im kleinformat.
Mann kann das durchaus mit sochen Dreirädern lösen: http://www.neobotix-roboter.de/mobile-roboter-mp-500.html
Oder vierrädrig: http://www.golem.de/1006/75769.html (mit mecanum wheels)
Oder halt Ketten: http://static.kleinezeitung.at/images/uploads_520/9/f/a/4975098/E6A8461B-F523-4DC0-84A0-24FAAA825965_v0_h.jpg
Wobei man da eher bei den militärischen und polizeilichen Lösungen ist.
Rabenauge
28.04.2016, 01:17
55A sind für anständige LiPo's nen Witz-das liefern mir schon meine kleinen 1800er fürn Heli, wenn nötig.
Zwei davon, und du hast deine 24V, bei weit unter _einem_ Kilo Akkugewicht.
Werden natürlich nicht ewig halten bei so nem Stromfresser, aber man kann auch vier benutzen. Oder grössere Kapazitäten. Teuer ist das nicht, auch nicht, wenn man vernünftige Akkus kauft (SLS z.B.).
Was da etwas teurer wird, sparst du insgesamt, da die Ganze Fuhre mal eben nen Zentner leichter werden kann.
Meine nicht dass die die Stromstärke nicht liefern können, sondern dass die dafür relativ kleine Kapazitäten haben.
Habe gerade nochmal ein bisschen eingeschaut und zumindest habe ich keine mit hohen Kapazitäten gefunden, die auch nur annähernd im Preissegment der Autobatterien lagen. Also wenn du weißt wo ich die bekomme (bin natürlich bereit mehr zu zahlen als für eine Autobatterie, aber halt nicht wenn ich das doppelte zahle und trotzdem weit weniger Kapazität habe)
Und die Links schaue ich mir gleich noch näher an I_make_it
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Habe mit jetzt mal die Links angeschaut
Das mit den Ketten ist natürlich schon cool, aber da ist dann wieder der Preis sehr hoch.
An omnidirektionale Räder hatte ich gar nicht auf dem Schirm aber
Sind vermutlich ganz geschickt für die Anwendung
So wie bei neobotik hatte ich mir das mit 3 Rädern Ca gedacht.
Weil du es gerade erwähnt hast, habe ich mal das Drehmoment am Hebelarm berechnet
Das sind grob 76 Nm
i_make_it
28.04.2016, 08:54
76Nm resultierend aus dem Handlinggewicht, oder inklusive der Lasten die der Arm durch sein Eigengewicht verursacht?
Das wird gerne vergessen und Du sagtest ja was von 80kg, da denke ich mal in Verbindung mit den 24V Motoren an grob 20-30kg als Eigengewicht für den Arm.
Bei dem Fall 2 sieht man ja das die Hebelarme für die Massen von Unterarm und Oberarm auch mit im Spiel sind.
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Bin hier von einem Vertikal Knickarm ausgegangen, was aber für die Betrachtung nicht masgeblich ist, da man ja sowieso die Lastfälle mit den größten wirksamen Kraften/Momenten sucht.
Ggf. sind die Autobatterien sogar ganz nützlich als Gegengewicht um zu verhindern, daß das ganze kippt. Da kommt es aber auf die Platzierung an. und 4 Räder ist da dann wieder besser wie 3.
Die mecanum wheels sind auch nur bedingt Outdoor tauglich und nicht Off Road geeignet.
Für Outdoortauglichkeit müssen die recht groß sein, da für die kleinen Rollen am Umfang ja deren Radius im Verhältniss zu jedem Sandkorn und Stein gilt und nicht der komplette Raddurchmesser. Sonst funktionieren die nur mehr schlecht als recht wie normale Räder.
Also stell doch tatsächlich mal ein Lastenheft auf in dem möglichst viele Randbedingungen definiert sind.
Denn mit jeder neuen Info die Du im laufe dieses Threads preisgibst, ändert sich die Anforderung.
Irgendawnn wird dir dann niemand mehr antworten, da man davon ausgeht, das Du nicht weist was Du willst und man dir halt nur auf Basis des Gedankenbildes das man sich aus Deinen Infos aufbaut, helfen kann (die sich ja mit jeder neuen Info ändern)
Ok stelle ich heute Abend zusammen.
Bei den 76 Nm ist Armgewicht schon drin.
Komme insgesamt auch nur auf Ca 70 kg, aber will lieber sichergehen
max geh dabei vorallem auf das Einsatzgebiet ein. Wie hier auch schon z.T. gesagt, macht es einen Riesenunterschied, ob "ER" indoor oder outdoor, auf glatten Untergründen oder steinig, Grass, ob Hinternisse, wie Treppen, Bordsteinkanten oder große Steine im Spiel sind. Welche Neigungen sind zu überwinden (Fahr- UND Bremskräfte!!!)
Wenn er lange draussen unterwegs sein soll, würdeich mir um Batterien vorerst keine Gedanken machen. Ich hab sowas IMMER erstmal mit gebrauchten Auto- oder Motorradbatterien angefangen. Ich geh mal davon aus, dass du viel experimentieren musst, bevor eine brauchbare Lösung zustande kommt. Da fang ich, bevor ich teures Equippement bestelle, das auch noch wochen- oder monatelang beim Zoll liegt, mit kleinem Geld undwas ich rumliegen habe einfach mal an.
Bau das Chassis erstmal aus Holz. Das ist billig, verfügbar, leicht, tragfähig und vorallem auch im Gelände leicht verarbeitbar. Ein Loch ist auch schnell drinnen bzw. eine Schraube.
Alte Pb-Batterien gibt es in Werkstätten. Ich hab 36 Ah-Batt. für 10€ bekommen, sogar geprüft und ziemlich neu. Zumal man meistens auch ein billiges Ladegerät dafür rumliegen hat.
Na ich bin gespannt.
Ähm und sag einfach mal, wozu er dienen soll, was du vorhast. Das ist einfach fair, wenn hier viele ihre Freizeit zum antworten und Ideen finden opfern
Hier die Informationen bezüglich des Fahrzeugs
Roboterarm: Auf dem Fahrzeug sitzt soweit vorne wie möglich ein Roboterarm. Dieser ist 1 m lang und besitzt ein maximales Drehmoment von 76 Nm. Die verwendeten Servos benötigen 24V
Maße: 60x40 (aufgrund der 2 Autobatterien, die ich vermutlich verwenden werden)
Hier noch der Link
http://batterie24.de/Autobatterie-12V-100Ah-HR-HiPower.html
Geschwindigkeit: 1-1.5 m/s (Je nach dem was innerhalb des Preisrahmens möglich ist)
Fahrgebiet: Haus (PVC, Parkett, Teppich ...+ Hindernisse maximal Türschwelle)
Draußen (Asphalt)
Steigung von maximal ca 8-10% über 3-4 m
Steuerung: Das Fahrzeug wird mithilfe eines XBox-Controllers gesteuert (habe ich noch daheim) und Empfänger ist recht kostengünstig. Auf dem Fahrzeug wird das Ganze von einem Arduino Zero verarbeitet.
Gewicht: ca 70-80 kg (46 kg Batterien, 15 kg Arm, 5 kg Handlinggewicht des Armes und Gewicht des Fahrzeugs)
Kasten: vermutlich aus Item Profilen, da ich diese kostenlos über einen Bekannten bekomme.
"Antrieb": Ketten sind eigentlich bereits ausgeschlossen, aufgrund der hohen Kosten
Preisrahmen: 300 Euro (falls nötig bis zu 500 Euro, wobei die 200 Euro eigentlich für Probleme im Bau vorgesehen sind und daher nach Möglichkeit nicht verwendet werden sollen) für das Fahrzeug (mit
Motoren und Kasten)
Grund für den Bau: Eigentlich nur zum Spaß, weil mich Robotik interessiert. Bin 17 und noch an der Schule, was auch der Grund dafür ist, dass ich manchmal etwas schwer von Begriff bin xD
Baue das Ganze zusammen mit 1-2 Freunden und finanziere es über Mikro-Makro-Mint Fördergelder. Maschinen stehen mir für den Bau (abgesehen von Kleinzeugs wie Bohrmaschinen) nicht zur Verfügung, allerdings kann ich falls nötig vermutlich bei einer der Firmen/technischen Schulen im Umkreis Fräsarbeiten und Ähnliches vermutlich erledigen.
Sollte noch irgendwas fehlen fragt einfach nach (Habe es gerade schon geschrieben, aber hat irgendwie gelöscht gehabt und ich habe das Gefühl irgend etwas vergessen zu haben ;) )
Edit1:
Zeitplan: Möchte jetzt in den Pfingstferien die Planung soweit größtenteils abschließen, so dass ich bestellen kann (manche Teile brauchen halt grob nen Monat) und dann in den Sommerferien den Großteil des Baus machen, so dass ich eigentlich nach den Sommerferien hauptsächlich noch bestehende Probleme lösen kann und an der Programmierung arbeiten kann.
Bei Maschinen ist mir noch eingefallen, dass ich über meine Schule auch noch an einen 3D Drucker komme
i_make_it
28.04.2016, 19:40
allerdings kann ich falls nötig vermutlich bei einer der Firmen/technischen Schulen im Umkreis Fräsarbeiten und Ähnliches vermutlich erledigen.
Da wäre ich aus Versicherungstechnischen Gründen nicht so sicher.
Außer ein Firmenchef ist ein guter Freund deiner Eltern.
Bei einer technischen Fachschule kann es sogar passieren, das man als ausgebildeter Facharbeiter noch nicht mal die Maschinen kommt, da die Versicherungen und der Schulträger da nicht mitmachen.
Ja aber ich kenne zum einen Leute aus Firmen, die solche Geräte besitzen (glaube BaWü-Stiftung arbeitet auch mit ein Paar Firmen zusammen) und über SIA (so ne Zusammenarbeit von Gymnasium und technischer Hochschule) komme ich auch an Geräte der technischen Hochschulen
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Habe mir dein Projekt angeschaut Slowly und ist ja etwas sehr ähnliches.
Daher würden mich ein paar Sachen an deiner Lösung interessieren.
Wie viel wiegt das ganze grob?
Wie lange ist dein Arm und wie viel kann der tragen?
Wie teuer war das ganze ca? (also vor allem das Fahrzeug)
Danke schon mal im Voraus
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Und noch eine allgemeine Frage:
Kann ich die Autobatterien laden, während sie angeschlossen sind, oder muss ich die erst vom Stromkreis trennen?
Habe die Befürchtung, dass wenn ich sie angeschlossen lasse, ich mir die Elektronik schrotten könnte. Wäre aber natürlich ohne abtrennen komfortabler
Rabenauge
28.04.2016, 21:00
Muss man nicht-im Auto wird sie zum laden ja auch nich abgeklemmt.
Aber Ladestromkreis und Elektronik sollte man schon trennen, dafür genügt schon ein simples Relais.
Insgesamt halte ich das Projekt für _nicht_ machbar, denn euch fehlt irgendwie jegliche Erfahrung und was so grosses ist ne anständige Hausnummer.
Das ist euch keineswegs klar, das kann man deinen Beiträgen entnehmen.
Auch preislich wird das eher vier- als dreistellig.
Mein Vorschlag wäre, das Ganze einfach ne Nummer kleiner anzugehen. Es gibt auch kleinere Roboterarme, und da landet man dann mit allem anderen automatisch auch in deutlich kleinerem Rahmen.
Ne Türschwelle überwinden kann man damit auch schon, und bissel (mit _mehr_ Aufwand auch "bissel mehr") draussen herum fahren ebenfalls.
Keine Bange: billig wird das trotzdem nicht, und euere Lehrer könnt ihr auch beeindrucken, wenn der Roboter nur leere Flaschen vom Schulhof aufsammelt, anstatt gleich ganze Papierkörbe. :)
Nen (mögliches) Beispiel wäre sowas: https://www.conrad.de/de/velleman-roboterarm-bausatz-ksr10-ausfuehrung-bausatz-79655.html?gclid=CMKdh_T_scwCFdMV0wodeq0NIg&insert_kz=VQ&hk=SEM&WT.srch=1&WT.mc_id=google_pla&s_kwcid=AL!222!3!87573065697!!!g!!&ef_id=VtMTnAAABaGkdexX:20160428185004:s
Zusammen mit nem Tamiya-Ketten-Fahrgestell (Legoähnlich, daher in verschiedenen Grössen machbar) kann man daraus durchaus nen Roboter bauen, der sogar ne Bordsteinkante schaffen kann (Türschwelle wär gar kein Problem), und aufwendig ist das Ganze immer noch, da man es nahezu endlos erweitern kann, bis hin zur eigenen Webseite mit Live-Stream von der Bordkamera oder so.
Aber alleine ne Fahrt quer über den Schulhof in der Pause zu bewältigen, ist für den Anfang herausfordernd genug. Wenn er dabei noch rumliegenden Müll einsammeln kann, ist das schon mehr als nur Klasse.
Bei einem Eigenbau-Fahrgestell ist es nämlich noch lange nicht damit getan, dass man nen paar Profile zusammenschraubt, da müssen auch passende Motoren mit passenden Rädern verbunden werden (das, was am sinnvollsten wäre, passt aber leider in Wirklichkeit nie zusammen), das Ganze muss ausreichend fest miteinander verbunden werden, und trotzdem wird sich das Gestell, aufgrund seines Gewichtes, verwinden, und entweder verbiegen oder es lockern sich Schrauben, da fallen Räder ab, oder die Lenkkräfte werden viel höher als gedacht- da gibts im ersten Jahr _nur_ Überraschungen.
Von den Kosten für Motortreiber, die mehr als nen paar Watt liefern können, will ich jetzt gar nicht erst anfangen.
Wenn euch die Tamiya-Sache zu klein ist, könnte man noch ein Fahrgestell wie den Wild Thumper von Arexx nehmen, der trägt den Arm problemlos, und nen Körbchen für den Mülltransport auch noch.
Guck dir den ruhig mal an, da siehst du auch, was sowas in _dieser_ Grösse bereits kostet (der Preis von dem Ding ist durchaus gerechtfertigt, billiger wird Eigenbau nicht!), und ihr wollt das zehnfache an Gewicht.
Verfünffacht die Kosten mindestens.
i_make_it
29.04.2016, 07:21
So ich habe mal die Eckdaten aus den verschiedenen Posts zusammenkopiert.
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Die Maße wären ca Breite 35 cm, Länge 50-60 cm und Höhe sollte ca 20 cm
Die Gescwindigkeit soll ca normale Schrittgeschwindigkeit werden, also so 1-1,5 m/s.
Das Ding wird hauptsächlich so schwer, weil wir 24V Motoren nutzen und daher zwei Autobatterien draufbauen
andere Stromverbraucher draufkommen könnten, die sind in die 80kg aber schon mit eingerechnet
jede Autobatterie wiegt 23 kg
Ob drauf kommt ein roboterarm und der hat halt 24 V motoren
Außerdem ist das zusätzliche Gewicht der Plattform vermutlich nicht schlecht, um zu verhindern, dass das Gefährt bei ausgestrecktem Arm kippt
habe ich mal das Drehmoment am Hebelarm berechnet
Das sind grob 76 Nm
Bei den 76 Nm ist Armgewicht schon drin.
Komme insgesamt auch nur auf Ca 70 kg, aber will lieber sichergehen
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Auf dem Fahrzeug sitzt soweit vorne wie möglich ein Roboterarm. Dieser ist 1 m lang und besitzt ein maximales Drehmoment von 76 Nm. Die verwendeten Servos benötigen 24V
Geschwindigkeit: 1-1.5 m/s
Fahrgebiet: Haus (PVC, Parkett, Teppich ...+ Hindernisse maximal Türschwelle)
Draußen (Asphalt)
Steigung von maximal ca 8-10% über 3-4 m
Gewicht: ca 70-80 kg (46 kg Batterien, 15 kg Arm, 5 kg Handlinggewicht des Armes und Gewicht des Fahrzeugs)
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Der Roboterarm hat 1000mm
Und "die verwendeten Servos" brauchen 24V.
Ich rate mal und komme auf sowas wie "ASME-03B High-power high-torque servo the 12V~24V 380kg .cm 0.5s/60 Degree"
Wenn ich richtig liege und es um diese geht, dann hat einer ein Gewicht von 0,55kg.
Ich habe mal das mutmaßliche Gewicht des Arms ab Schultergelenk (als Streckenlast) ermittelt.
5kg * 9,81m/s² = 49,05N
49,05N * 1m = 49,05Nm
76Nm - 49,05Nm = 26,95Nm
26,95Nm / 0,5m = 53,9N
53,9N / 9,81m/s² = 5,49kg
Wenn man von einem minimalistischen 4-Achs Arm ausgeht, und die Servos für Ellenbogen und Hand an der Schulter liegen, dann muß man trotzdem deren Kraft an den Einsatzort bringen.
(z.B. per Zahnriemntrieb)
Wenn ich die Dimensionierung der Kraftübertragung beachte die für 5kg Handlingsgewicht notwendig sind, und die Tatsache daß um 5kg zu halten auch eine Greifkraft notwendig ist, rechne ich von dem mutmaßlichen Gewicht für Oberarm, Unterarm, Handgelenk und Greifer mal 2kg für Rimen, Riemenscheiben. Lagerungen, Achsen, Wellen und Greiferantrieb ab.
Da bleiben für die Statik des Arms auf einem Meter Länge "nur" noch etwa 3,5 kg.
Wenn man von Alu als Werkstoff ausgeht:
Alu = 2,70 g/cm3
3500g / 2,7g/cm³ = 1296,29cm³
1296,29cm³ / 100cm = 12,96cm²
Wenn man für Schulter, Ellenbogen und Handgelenk je 5cm Überlappung für die Gelenke selbst und bei beim Greifer noch mal 5cm ansetzt, kommt man auf 125cm und auf 10,37cm². Das wäre z.B. ein Kastenträger von 10x10cm bei ca. 2,6mm Materialstärke)
Wenn die elastische Verformung unter Last entsprechend klein ist (wie es für einen Roboter notwendig ist), ist das ist recht ordentlicher Leichtbau.
Entweder ist der Roboter gekauft, dann würde mich das Model und der Anbieter interessieren, da mein Scorbot ER5+ bei 600mm 2kg Handling Gewicht hat (bei entsprechender Steifigkeit).
Oder es ist ein Selbstbau, dann würde ich den Entwickler des Arms zu dem Projekt hinzuziehen, da sein Know How schon recht hoch sein muß.
Falls Du selbst den Arm gebaut haben solltes, oder noch bauen willst, sicher daß die 76Nm stimmen?
Solange die Daten vom Arm nicht mit Sicherheit stimmen, braucht man mit dem Fahrgestell nämlich gar nicht anfangen.
Nun da der Arm noch nicht gebaut ist, ist zB das Handlinggewicht ja noch nicht wirklich testbar.
Habe es halt jetzt fürs erste mal berechnet indem ich das Drehmoment des Armes berechnet habe und weil das Schultergelenk 76 Nm packt so dann auf das Handlinggewicht zurückgerechnet
Ging jetzt auch davon aus, dass wenn das Gelenk 76 Nm packt, ich diese auch maximal nutze
Die Statik sind 4 Item Aluprofile 20x20
Muss jetzt gleich los, aber ich kann heute Abend mal den Aufbau des Arms schicken.
- - - Aktualisiert - - -
Danke, dass du mir gleich gesagt hast, dass mein Kostenrahmen so gesprengt wird.
Habe mir nochmal ne Lösung überlegt, wäre cool wenn ihr euch die dann auch noch kurz anschauen könntet.
Also die Idee ist mir einen gebrauchtes Elektromobil zu kaufen, da bin ich mit Versand mit Ca 200€ dabei
http://m.ebay.de/itm/gut-erhaltener-Elektromobil-Seniorenmobil-Scooter-Meyra-Cityliner-406-/371608650391?_trkparms=aid%253D222007%2526algo%253 DSIC.MBE%2526ao%253D1%2526asc%253D20150519202354%2 526meid%253D283c2ebd5dd941bb98504de73d0923ab%2526p id%253D100408%2526rk%253D4%2526rkt%253D24%2526sd%2 53D272222558007&_trksid=p2056116.c100408.m2460
Bei dem müsste ich dann die Lenkung automatisieren und die Ansteuerung der Motoren hinten auf den Arduino übertragen. Dann halt noch den Aufbau Bissel modifizieren für meine Anwendung.
Das sollte Kostentechnisch weit günstiger sein (sind auch schon Batterien dabei)
Wäre cool wenn ihr mir Rückmeldung geben könntet, ob das so funktionieren könnte
KA wie ich hier nen Link am Handy einfüge muss ich später am pc korrigieren
Rabenauge
29.04.2016, 11:56
Die Auktion läuft noch zwei Tage- der wird deutlich teurer fürchte ich.
Ansonsten aber, hm, ich denk mal, wäre brauchbar.
Zu deinen Servos: so ein Teil (EINS) kostet 90$, dazu kommt definitiv noch Zoll bzw. Einfuhrumsatzsteuer.
Das _wird_ vierstellig, glaub es mal.
Ja aber gibt auch genug die für 1€ weggehen, da muss man halt einfach schauen, wo man den vielleicht sogar abholen kann
Das Gesamtprojekt wird auf jeden Fall vierstellig xD
Habe ich doch nie bestritten (hatte nur das Fahrmodul falsch eingeschätzt)
Insgesamt plane ich mit Ca 2500€
Für die Einfuhrkosten habe ich jetzt 19% Mehrwertsteuer und 5% Zoll genommen
Da du gerade mit Zoll begonnen hast, habe ich mal nochmal nachgeschaut.
Man braucht für den Import ja das CE-Kennzeichen, wie findet man heraus ob ein Servo dieses besitzt?
Habe mir dein Projekt angeschaut Slowly und ist ja etwas sehr ähnliches.
Daher würden mich ein paar Sachen an deiner Lösung interessieren.
Wie viel wiegt das ganze grob?
Wie lange ist dein Arm und wie viel kann der tragen?
Wie teuer war das ganze ca? (also vor allem das Fahrzeug)
Moin Max,
das Ganze wiegt um die 120Kg.
Der Arm hat etwa eine Länge von 90cm. Ist aber nur ein Prototyp aus geschäumtem PVC, hält aber auch ausgetreckt etwa 10Kg. Die Linearzylinder gibt es mit Glück günstig in der Bucht aus elektrisch betriebenen Lattenrosten für Betten.
Der Preis für das Fahrzeug ist schwierig zu ermitteln, da Teile verbaut sind, die von der Elektrofahrzeugproduktion zur Verfügung gestellt wurden. NP im 5 stelligen Bereich. Da ich gerade neue Batterien bekommen habe, kann es sein das es endlich nach Jahren damit weiter geht.
Edit1:
Zum Arm. Christian Ulrich hat meinen damaligen Entwurf überarbeitet. Schau mal auf seine Website. Dort sind auch ganz andere spannende
Dinge zu finden. http://www.ulrichc.de/project/cu-robotarm/
(http://www.ulrichc.de/project/cu-robotarm/)
Edit2: Meine bevorzugte Kette wäre diese hier:
http://www.probig.com/download.php?id=288
Ein Glied kostet leider um die 10,- pro Stück.
Die Kabelkettenvariante funktioniert zwar ganz gut und günstig aber ideal ist die Lösung beim besten Willen nicht.
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