Kann Nao Ping-Pong spielen?

[AlohaCat]

Hallo Roboternetz-Forum,
dies ist mein erster Post und deswegen will ich mich auch kurz vorstellen. Ich bin Maschinenbaustudent und schreibe zurzeit meine Abschlussarbeit im Bereich der Robotik und strebe auch eine Promotion in diesem Bereich an.
Eine Idee meines Professors und mir war, dem Nao-Roboter (https://www.aldebaran.com/en/cool-robots/nao) das Tischtennis spielen beizubringen. Zurzeit bin ich dabei Ideen für die Realisierung, sowie die Grenzen oder Schwierigkeiten dieses Vorhabens zusammenzutragen.
Nun wollte ich mich hier im Forum mal erkundigen, ob einer von euch schon Erfahrungen mit dem Nao sammeln konnte, oder sogar an einem solchen Projekt arbeitet?
Als Grundlage würde ich mich auf vorhandene Paper beziehen, wie zum Beispiel dieses hier: A Biomimetic Approach to Robot Table Tennis (https://www.researchgate.net/publication/50402320_A_Biomimetic_Approach_to_Robot_Table_Tenn is)
Ich bin gespannt auf eure Einschätzung.
Beste Grüße
AlohaCat

[i_make_it]

Mit den folgenden Daten könnte man ausrechnen, ob er überhaupt in der Lage ist.
einen Schläger schnell genug zu bewegen.
Ob er dann auch schnell genug reagieren kann steht auf einem anderen Blatt.

Zu bewegende Massen der einzelnen Körperglieder
http://doc.aldebaran.com/1-14/family/robots/masses_robot.html

Längen der einzelnen Körperglieder
http://doc.aldebaran.com/1-14/family/robots/links_robot.html

Winkel der einzelnen Freiheitsgrade
http://doc.aldebaran.com/1-14/family/robots/joints_robot.html

Motordrehzahlen und Untersetzungen
http://doc.aldebaran.com/1-14/family/robots/motors_robot.html

Wenn das die Geschwindigkeit der onboard Echtzeitverarbeitung ist,
https://www.youtube.com/watch?v=JokcWOIXt-c
https://www.youtube.com/watch?v=7fZOPnmyCXo
https://www.youtube.com/watch?v=1QiN6a73Sf4

dann dürfte Tischtennis mit der integrierten Rechenleistung wohl scheitern.
Wie das aussieht mit einem per WiFi angebundenen externen System, und ob das dann noch der Aufgabenstellung entspricht wäre zu klären.
Spontan würde mir als kostengünstige externe Lösung ein Raspi Cluster einfallen.

Aber eine Hardware zu haben heist ja noch nicht die Lösung zu haben.

Ich hoffe als Anregung ist es zumindest hilfreich.

[AlohaCat]

Vielen Dank für diesen hilfreichen Post i_make_it.
Mit der Doku des Nao kann man schon einmal einige Berechnungen und Simulationen durchführen. Das ist prima. Bezüglich der Rechenleistung des Nao war ich mir auch noch nicht sicher und hatte ebenfalls schon an eine externe Lösung gedacht.
Außerdem muss ich mir noch über die Bildverarbeitung Gedanken machen und ob es nicht sinnvoller ist, noch eine zweite Kamera zur Erfassung des Balls zu benutzen.
Ein weiterer Gedanke war, Nao an einer, seiner Größe angepassten, skalierten Platte spielen zu lassen und dafür auch einen entsprechenden Schläger zu benutzen. Sollte dieser immer noch zu schwer sein, muss ich wohl an einer eigenen Leichtbauvariante arbeiten.
Ich werde diese Woche die Berechnungen durchführen, ob der Roboter den Ball mit den eigenen Kräften auch über das Netz bekommt.
Vielen Dank nochmal
Grüße
AlohaCat

[i_make_it]

Der Nao hat zwar schon 2 Kameras,
aber mit knapp 71° horizontal und unter 48° vertikal sowie der unterschiedlichen Ausrichtung sind die nicht wirklich geeignet um das notwendige Sichtfeld zu bieten.
http://doc.aldebaran.com/1-14/family/robots/video_robot.html

[AlohaCat]

Du hast Recht. Die eine Kamera hatte ich schon gar nicht mehr bedacht, da sie dem Nao vor die Füße schaut.