Roboter mit ARDUINO NANO

[stochri]

Hallo Zusammen,

für Workshops habe ich einen möglichst günstigen Roboter mit einem ARDUINO NANO entwickelt:

http://roboterclub-freiburg.de/projekte/freiBot/index.php

Der Vorteil des ARDUINOS gegenüber anderen Mikrocontrollern ist, dass man die Sketche am Stück ohne Probleme auf den Roboter laden kann.
Mittlerweile gibt es schon recht viele Beispielprogramme:

https://github.com/ChrisMicro/freiBot

Der Roboter nutzt die Motoren für die Tonerzeugung ( wie der ASURO damals ).

Was haltet Ihr davon?

[Rabenauge]

Schwer zu sagen-der Link geht nämlich ins Leere.
Auch über die Webseite klappt es nicht- hat da jemand vergessen, nen Dokument online zu stellen?

Grundsätzlich find ich so ne Idee nett- ich hab die Tage mal nen Arduino Pro Mini in die Finger bekommen, und bin von der -nicht vorhandenen- Grösse dermassen angetan, dass ich auch überlege, mal nen Mini- "Asuro" oder "Nibobee" in Hosentaschengrösse zu stricken.

[stochri]

>Schwer zu sagen-der Link geht nämlich ins Leere.
Ähm, tja, ein Kollege hat kurzfristig das Verzeichnis verschoben. Ich habe den Link jetzt korrigiert und er sollte gehen.

[Rabenauge]

Find das Ding recht nett.
Als ich Mpu6050 las, dachte ich, der kommt ohne Stützrad aus...:cool:
Nen paar Geschichten gefallen mir allerdings nicht, z.B. die Antriebe. Das Ganze wird sicherlich halbwegs funktionieren, aber ich mag weder Gummibändsel als Kraftübertragungselemente noch mag ich _irgendwie_ angetüdelte Motoren.
Der Mechaniker in mir gibt da absolutes noGo.
Nimm dir das aber nicht an, ich bin sicher, das funktioniert schon halbwegs so. Ist halt eine meiner persönlichen Macken.

Und: ich überlege ernsthaft, mit nem Pro Mini, zwei Miniservos und "bissel Rödeldraht" auch mal so ein Ding schnell zusammenzubasteln. Linien folgen im Suppenteller, das hat was. So ungefähr in der Funktionalität eines Asuro oder NiboBee...aber weit kleiner. Kann so schwer ja nich sein...

[stochri]

>Find das Ding recht nett.

Das freut mich :-)
Was den Gummiantrieb anbelangt, war ich auch etwas skeptisch. Insbesondere weil man die Dichtungsringe mit Sekundenkleber ankleben muss, was für Workshops problematisch sein kann.
Allerdings hat der Antrieb extrem niedrige Verluste ( kaum Zahnräder ) und läuft sehr ruhig und weich.
Das kann man vielleicht aus diesem Video des FreiBot mit Legos erahnen:
http://cypax.net/blog/?id=1065
>Und: ich überlege ernsthaft, mit nem
>Pro Mini, zwei Miniservos und "bissel Rödeldraht"
Auch ein gute Idee. Vielleicht so wie beim Legoino:
http://www.tec.reutlingen-university.de/uploads/media/LegoinoGesamtdoku_150215.pdf
Mit den Servos hatte ich ursprünglich experimentiert und sie in freilaufende Servos umgebaut. Aber es war handwerklich sehr schwierig, nachher wieder alle Zahnräder in das Gehäuse zu bekommen.

[Manf]

Linien folgen im Suppenteller, das hat was.
Bei Suppenteller denke ich eher an Steilwandfahren.

Ich hätte gerne eher noch mehr Bilder vom mechanischen Aufbau. 3D-Druck (für Legos) finde ich sehr gut.
Die Drahtmontage der Motoren könnte man noch ein Bisschen diskutieren, vielleicht sollte sie mit etwas Heißkleber unterstützt werden.

[Rabenauge]

Heisskleber ist auch nicht viel besser. ;)
Sorry-ich nehm das Zeug zwar auch (Rödeldraht ebenfalls), aber das sind für mich einfach keine "richtigen" Lösungen.
Funktioniert, weiss ich, aber ich mags eleganter, wenn geht.
Auch dass die Lösung mit den Kugellagern und den Gummiringen tadellos läuft, bezweifle ich keineswegs- mir gefällt es einfach so nicht.
Allerdings: für nen workshop, wo man nicht unendlich Zeit hat, beides durchaus akzeptabel, fakt.

Und nee- der andere Lego-basierende Roboter (ich habs mir angesehn, nett, wirklich) ist nicht, was ich meine. Das Ding ist nicht klein, der ist sogar recht gross. Mit nem Pro Mini und bissel Streifenrasterplatine geht das noch deutlich handlicher. So in Grösse einer PC-Maus, ungefähr (gäb auch gleich ein nettes Gehäuse ab, und man könnt die Kamera drin lassen). Obendrein dann auch mal hosentaschentauglich.
Mal sehen...

[Manf]

Ja, das kann ich alles auch gut nachvollziehen.
In der Asurogröße kann man wohl schnell bauen und kommt auf eine einheitliche Größe für gemeinsame Aufgaben wie im Sumo Bereich oder beim Jogurtbecher Räumen.
Was mich eher ein Bisschen stört sind die 9V Akkus die mir immer etwas zu schwach erscheinen, aber das ist wohl eben auch so ein Gefühl.
Das Beste ist aber immer noch das was wirklich gemacht und damit erprobt wird damit man darüber reden kann.

[stochri]

Hallo Zusammen,

die Befestigung nur mit Draht ist schon etwas zu nachgiebig. Die in den Bilder dargestellte schwarze Kunststoffplatte sorgt mit ihren Aussparungen mit für einen gewissen Halt der Motoren.
Aber es ist deutlich einfacher, die Aussparungen weg zu lassen und die Motoren erst mal mit doppelseitigem Klebeband zu fixieren und dann mit dem Draht zu stabilisieren. Bei den gelaserten Kartonplatten haben wir das so gemacht. Danach noch einen dünnen Streifen Heißkleber, dann hält das Ganze wirklich stabil.
Die 9V Akkus haben 250mA Stunden und reichen von der Strombelastbarkeit locker für die Motoren. Ich war erstaunt, als Cypax mir erzählt hat, dass er den Servo für den Abstandsensor direkt an den 5V Pin des Arduino angeschlossen hat. Ich hätte da mit einem Absturz des Controllers gerechnet. Wie man im Video sehen kann, läuft alles einwandfrei. Nach Cypax Aussage ca. 1/2 Stunde.
Meinen Roboter habe ich bis jetzt immer kürzer betrieben.
Ich bin sehr auf Deinen Roboter gespannt, Sly. Vielleicht kannst Du die freiBot-Lib gebrauchen, mittlerweile gibt es schon einen Haufen Beispielprogramme.
In der Datei

pin_defintions.h

findet sich die Anschlussbelegung. Dort kann man theoretisch auch die Belegungen für andere Roboter adaptieren.

[Rabenauge]

Ich bin noch nicht ganz sicher, ob ich den jetzt mal zwischendurch baue. Im Job ist gerade Hochsaison, und dann wartet ja mein Monstertruck, dass sich mal jemand erbarmt. Für den gabs gestern wieder nen Teil. Auch der Pro Mini war eigentlich für den gedacht, gewissermassen als Nutzlast, aber die Dinger kosten ja mal gar nichts...
Lust hätte ich schon mal...mal sehn.

[stochri]

Auch der Pro Mini war eigentlich
Den Pro-Mini habe ich bis jetzt noch nicht verwendet, habe ihn mir gerade mal in Internet angeschaut. Auf E-Bay ist er etwas teurer als der Nano und er hat keinen FDTI-Chip sondern macht USB direkt. Vielleicht gibt es da ja weniger Probleme mit den chinesischen Treibern.

Letzte Woche wurde der Genuino 101 mit Intel Prozessor, Beschleunigungssensor und BlueTooth vorgestellt:

http://www.heise.de/newsticker/meldung/Intel-und-Arduino-stellen-Genuino-101-vor-2849737.html
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoard101


Insbesondere mit dem Beschleunigungssensor und Bluetooth ist der für Roboter ziemlich interessant.

[Rabenauge]

Der Nano ist meist um nen Fünfer zu haben. Der Pro Mini unter 2€....
Aber stimmt: man braucht nen Adapter, da er keinen USB-Anschluss hat. Aber der ist auch recht billig zu haben. Ich hab mir als Einstieg in die Kleinen ein Set gekauft, mit Programmieradapter und nem 3.3V-Pro Mini, für rund acht € und aus Deutschland.
Die nächste Lieferung Pro Minis (fünf Stück für knapp nen Zehner) ist unterwegs zu mir, aufgrund der Grösse kann man die Dinger ja quasi überall einbauen.

[stochri]

Der Pro Mini unter 2€....
Da habe ich oben wohl den Pro Mini mit dem Pro Micro verwechselt:
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMicro
Der Pro Mini ist bestimmt so billig, weil er ja fast nur aus Prozessor und Quarz besteht.

- - - Aktualisiert - - -

Mal was eher mechanisches: Ein paar Freunde haben mit dem 3D-Drucker einen Reifen für die Kugellager gedruckt, dadurch bin ich auf "openscad" gestoßen.
Im Anhang mal meinen ersten Entwurf für einen Reifen.

[Rabenauge]

https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardProMini stimmt, viel isses nicht-aber es reicht meistens.

Was deinen Reifen angeht: kanst nicht nen richtiges Rad draus machen, eventuell mit nen paar Bohrungen, die man dann mittels Lichtschranke zählen kann?
Dann hätte man ne vernünftige Odometrie und könnte die mechanischen Unzulänglichkeiten des Gummibändel-Antriebs mit ner Regelung ausgleichen. Nur so als Denkanstoss...
Eventuell würd es schon reichen, den inneren Rand (den du wohl für den Gummiring gedacht hast) breiter zu machen, und da nen paar Fensterchen rein, dann kann das Lager selber da durch scheinen und IR reflektieren...