7Bot- solider 6-achs Tischroboter für $300 bei Kickstarter..

[verlierer]

Ich hab mir einen von den 20 Super Early Birds gesichtert :-)
Hab aber eigentlich keine Erfahrung mit solchen Roboterarmen.
Drum möchte ich ihn hier zur Diskussion stellen:

https://www.kickstarter.com/projects/1128055363/7bot-a-powerful-desktop-robot-arm-for-future-inven

30690

30691

Wobei ich vielleicht auf 377$ Pledge erhöhen sollte um zusätzlich den Zweifinger-Greifer zu bekommen ?
Versand nach Deutschland $50
Zoll: mindestens 19% MwSt :-/

Das Ding scheint mir richtig solide. Aber wenn mir keine wirkliche Anwendung für das Ding einfällt, werde ich meinen Pledge wohl wieder canceln. Kein Zeit für Spielereien, hab schon genug schönere Projekte am Laufen.

das Roland und Dankeschön

[verlierer]

200 Besucher hier und keinem fällt etwas ein :-/

Gibt Konkurrenz auf kickstarter und die Leute da fangen an zu streiten wer besser ist.

https://www.kickstarter.com/projects/dobot/dobot-robotic-arm-for-everyone-arduino-and-open-so

ich finde das ist doch eigentlich keine Frage ?

[morob]

zweimal werbung :D

du hast nicht gesagt was du machen willst.

[verlierer]

Also ich überlege mir einen 3-Kubikmeter nylon-Kohlefaser 3d-Drucker damit zu bauen. Den 7bot also kopf unter auf eine 3 meter Schiene an der Decke.
Suche gerade günstig PA6.6 (Nylon) Granulat. Könnte 25 kg inkl. Versand für 110 Euro bekommen. Um meinen erdachten Nylon-Kohlenfaserroving Extruder zu testen brauch ich natürlich nur 500g.

Mich interessiert was Ihr zu dem Ansatz von 7bot haltet, eisenlose Servomotoren statt Steppermotoren (wie dobot) zu verwenden. Ich halte das für ziemich innovativ. Aber die Präzision leidet darunter. Nur zirka 1mm genau statt 0,2mm von dobot.

Und mich interessiert, ob 300-400 Dollar für so einen roboterarm überhaupt günstig ist oder nicht. Beschäftige mich halt sonst weniger mit robotern.

Wobei ich mal einem großen Kuka zu einem 3d-Fräser programmiert habe: https://www.youtube.com/watch?v=hKJJkzYExWc

30698
das gleiche könnte ich auch mit dem 7bot: http://robosoft.de/forums/7bot/axis7.png

Mag aber nur kaufen, wenn der 7bot echtes Schnäppchen ist.
Da seid nun Ihr gefragt.

[morob]

also wenn du keine erfahrungen hast mit sowas dann lass die finger davon.

wenn man spart, dann wird es ungenau. man kann auch mit eisenlosen servomotoren genauer als 1mm sein, des erfordert nur einen erhöhten aufwand. diesen aufwand wollten diese nicht bertreiben. ich bin der meinung das teil ist sowieso nicht für dein einsatzgebiet gedacht.

[verlierer]

Nun da es noch keine 3 Kubikmeter 3d Carbon Drucker gibt, gibt es auch keinen Roboter für dieses Einsatzgebiet ? Das wäre halt etwas für dass ich ein paar Monate bauen würde.
Ja genau welchen erhöhten aufwand meinst Du ? Ich hab sie auch schon gefragt, warum sie nicht mit diesen mini-lichtschranken die Umdrehungen des Motors messen. So nehmen sie nur (teure) Potis und machen 12 bit ad-wandlung. Ja bei stepper motoren gehen steps verloren, aber wenn sie eh positionsfeedback nutzen, dann hätten sie das doch auch digital machen können. Sie bauen ihre servos ja angeblich eh selbst zusammen.

Erfahrung hab ich mit vielen Dingen. Könnte ja auch meinen reprap prusa wieder auseinander nehmen und aus den steppern und der elektronik einen roboterarm bauen ;-)

[morob]

erhöhert aufwand, vorher denken :D

das getriebe müßte stärker übersetzen, erhöhter strom und erhöhte kosten. 12 bit ad wandlung ist billig, lichtschranke ist besser mit zähler.

[verlierer]

irgendwo las ich 1:300, finde es aber nicht mehr. Und stimmt, für 180° bräuchte man nur 150 Schritte. Mit einem 10-fach Fächer am Motor hätte man 1500 Schritte - mit 12bit ADC sind es 4096.
7bot sind ja stolz dass man den bot auch durch führen mit der hand Bewegungen antrainiert. Darum gut das eisenlose weil kein rastmoment. zu hohes Getriebe wäre da nicht förderlich ?
Und ich hab nichts gegen kostengünstig. Mit 1mm Präzision kann man auch genug tolle dinge machen. Wenn man wirklich mit 0,2mm fräsen/lasern/drucken will, dann hat man sich eh schon für $179 einen Tiko3d bestellt.

Ich warte eigentlich immer noch darauf dass Ihr mir 1000 links von anderen Roboterarmen postet die viel besser sind (auch wenn sie vermutlich viel mehr kosten).
Da kein einziger Link kommt vermutet ich, dass der 7bot (und der dobot) einmalig in ihrer Preisklasse sind.

Und ich bin kein fanboy von 7bot. Wenn ich bis ende keinen funktionierenden kohlefaser-extruder entwickelt hab und mir sonst nichts schlaues für den Arm eingefallen ist, dann überlass ich die Roboterwelt wieder Euch allein :-)

das Roland und Dankeschön.

[morob]

nein es ist gibt noch ein roboter bei exp-tech in der preisklasse.
ich bin der meinung, jeder roboter für sein einsatzgebiet und manchmal ist ein automat besser als ein roboter :D

[chrissie]

Ich hatte mich auch schon gefreut auf den 7bot, weil er sehr solide aussieht, aber dann die Info bekommen, dass die Präzision eher im 2mm Bereich liegt.
Damit ist er für meine einfache "pick+place"-Anwendung völlig unbrauchbar. Ist mir ein völliges Rätsel, warum man einen soliden Arm baut, und dann sämtliche Präzision wieder verschenkt, weil man servos statt steppern verwendet.

Ich benötige desktop-Grösse , 6 DOF, und ca. 0.2mm Präzision und ca. 500g Payload. Bisher habe ich erst 2 Arme gefunden die annähernd in Frage kommen:

- Meca500 von http://www.mecademic.com/ , Preis ca. 10000.- Euro. Der Arm ist eine echte Miniatur eines Industrieroboters mit der entsprechenden Präzision. Verfügbar Ende 2015. Bisher gabs so etwas nur in grösser und ab 25000.- Euro.

- Eva http://www.getautomata.com/ , Preis ca. 3000.- Euro, 750g payload, aber Präzision (bis jetzt) auch nur 1mm. Kickstarter in Kürze / Ende Sommer 2015.

Der Dobot ist auch ein schönes Gerät, hat aber leider nur 4 Achsen (damit und mit steppern erreichen sie eine tolle Präzision von 0.2mm. Zum 3D Drucken könnte das gut funktionieren. Aber ich benötige leider 6 Achsen um wirklich alle Positionen erreichen zu können).

[verlierer]

Ah ja, endlich ein Vergleich. Ja die Eva wäre für meinen 3 Kubikmeter Carondrucker der Reichweite wegen besser geeignet:

30699
Hab mich mal für den Newsletter angemeldet, aber Preis wird mir halt zu hoch liegen:

We're opening pre-orders in mid-Sept!

The first batch of Eva will be available at a cost of 2,500 USD. That's 20% less than it's market price of 3,000 USD. We'll open pre-orders in mid-Sept, and deliveries will start by Spring'16.

PS. Early-bird orders will get a further discount, making it even less than 2,500 USD!

7bot loben ihre Servos wegen leichtem Gewicht und absoluter Positionierung. Man kann also den Arm mit der Hand "anlernen", das kann durchaus nützlich sein, siehe idea3 auf meiner "fanpage"
dobot behaupten die absolute Positionierung mit "tilt-sensoren" gelöst zu haben:

3.7bot said :You will need to calibrate Dobot again as the stepper motor might slip one or 2 gears without telling you. That’s why Dobot said that there is a tradeooff between precision and payload. But for 7Bot, you don’t have to worry at all. The servos will adjust the position accordingly if there is any slippage.
Dobot: The simplest way to differentiate the employment of stepper motor from servo is that by employing the Finland made VTI tilt sensor, we solve the absolute positioning calibration problem that can even more hurdling be fully solved by industrial robots. This supports our backers to draw a perfect circle making a mission impossible for using servo.

Klingt mir schwammig. Und wenn ich nach tilt sensoren suche, finde ich als beste präzision nur 0.26° bei einem Bereich von nur +-15° - SCA103T : http://www.mouser.com/ds/2/281/s47e-522718.pdf
Kann mir nicht vorstellen, dass so ein Sensor 0.01° über +-90° schafft.

@Chrissie, warum brauchst Du zum Bestücken 6 DOF ? Die 4DOF vom dobot mit selbst gedruckten spezial-greifern müssten doch reichen.

Ich stimme inzwischen morob zu wenn er meint dass manchmal ein automat besser ist. Genauer wann immer etwas in einem begrenzten Bereich gemacht werden soll wie 3d-druck, lasern, ätzen, fräsen, bestücken, löten, dann ist man mit einem karthesischem- oder delta-system besser,schneller,genauer, billiger.
Also ein roboterarm nur, wenn man in den freien raum greifen muss.

Hab darum mit meiner kleinen "fanpage" angefangen: http://www.robosoft.de/forums/7bot

Wobei ich mich eigentlich gar nicht mehr über mehr backer freue. Wenn die kickstarter kampagne bei 500k+ endet, scheitern die jungs noch an der Massenproduktion.
Mir wär drum am liebsten, ab jetzt kaufen alle nur noch den dobot ;-)

das 7bot team würde ich gerne dazu überreden, jedem entwickler einer coolen Anwendung den nächsten 7bot umsonst zu schenken.
Was 7bot braucht sind nicht 1000 verkaufte Stück, sondern 10 Leute die wirklich was abgefahrenes mit dem Arm anstellen.
Nur dann wird die nächste kickstarter campange ein echter Kracher.

das Roland,
Ideen immer zu mir :-)
Ausreden woanders hin :-(


PS. aus dem Eva-Blog:

Eva-9 is now 3x stronger and 4x more accurate than Eva-8. If our calculations are correct, she should be able to lift 650gms to 900gms based on outreach, and be repeatable down to 0.25 mm. In the process, Eva-9 has put on some weight, and weighs in at 2.2kgs. However, don't take our word for it, as we plan to spend the next weeks testing and confirming these numbers.
We believe these improvements open her to a wider range of usecases not possible with Eva-8 and if all goes according to plan we should be able to offer Eva to you within a price range of $2500 - $3500.

PPS. VTI tilt sensor aus Finnland: http://www.muratamems.fi/sites/default/files/documents/an2_tilt_sensing.pdf

[chrissie]

Ich muss viele unterschiedliche Bohrungen im Raum bestücken, jede liegt anders frei im Raum, das geht nur mit 6 Achsen. Und ich brauche eine Genauigkeit von 0.25, um sie genau genug anfahren zu können.

Theoretisch muesste es zwar moeglich sein, ungenau anzufahren, die Bohrung mit einer Kamera zu erfassen, und dann zu korrigieren.........

[verlierer]

Hab mir ein 3d-modell vom 7bot gebastelt: http://www.robosoft.de/forums/7bot

Du könntest die servo-firmware um einen micro-mode ergänzen. Denn sonst kannst Du dem Servo nur sagen, dass einen 0,18° Schritt weiter springen soll. Wäre aber denkbar, dass Du am Ziel in solch einem micro mode virtuelle schritte durch pulseweitenmodulation erzeugen kannst. Dann halt ohne absolutes feedback (wie bei steppern), aber dafür hättest Du die kleine video kamera direkt am greifer. Könnte ich mir vorstellen. solche modi haben die 200-schritt stepper motoren auch revolutioniert.

Oder Du saugst Dich am Ziel mit der Vacuumpumpe irgendwie in die Öffnungen.

Ich versuche schon mir hybrid-servos auszudenken.. Also servos die über einen eisenfächer und zwei kleine spulen die Schritte zählen und ein Rastmoment dazuschalten können.
Auf eine 2cm Scheibe würden auch 30 2x1 neodym-magnete im wechsel passen. Das wären dann 380x30 = 11400 Schritte pro 360°, also 0,03° Genauigkeit statt den jetzigen 0,18°
Diese mini Magnetscheiben gibt es bei aliexpress a 100 stück für unter 2 Dollar. Da meine zwei spulen im halben Versatz der magnete liegen, eigentlich 60 schritte, also 0,016°. Und dann wär noch micro-stepping möglich. Wär allerdings kniffelig, die spulen sowohl zum zählen der schritte als auch zu antreiben bzw. für das rastmoment zu nutzen.

Für 7bot aber irgendwie müssig. Ich finde es echt klasse dass sie die meiste Zeit für die Software (video, ai) aufwenden. Es wäre wirklich dämlich, 60% der zeit für eine video-api zu verwenden die eh nur 2mm auflösen kann und dann Aufwand für servos/stepper machen die 0,2mm ansteuern können.
Ich glaube ihnen wenn sie sagen, dass sie sich genügend mühe gegeben haben, gute servos zu entwickeln.

Hier hat 7bot viel über ihre courstom-made servos erzählt: https://www.kickstarter.com/projects/1128055363/7bot-a-powerful-desktop-robot-arm-for-future-inven/posts/1352560
unter anderem:



Supporting force control and speed control. Almost all parameters of the servo could be read or write, such as power voltage, position/angle, speed, output force, PID parameters, and I2C address;
Full 0.18 degree accuracy, even with higher load. An anti-windup method is adopt to diminish the desaturation time for faster dynamic response.

...
The hardware is based on Open Servos Project. It is compatible with Open Servos software, and we have left ISP connector on the servo controlling board. That means if you want, you can create your own Servo’s firmware.
...


Powerful 24W, 12000 rpm high torque Coreless Motor;
Customized stainless steel gear group with 380 reduction-gear ratio. Its surface hardness is much than the mid-class servo’s copper gear, and also higher than the first-class servos that declared to be Titanium alloy (actually 7050 Aluminum alloy with 1% Ti). Higher surface hardness means higher transmission efficiency;
Potentiometer from Noble, Japan, as the position sensor, it has very high linearity and durability. The cost of one potentiometer is more than one dollar;

[i_make_it]

Ich habe mir den Thread lange angesehen (war auch einer der 200 Besucher ohne Kommentar)
Da Kunststofftechnik ein Pflichtfach im Maschinenbau ist, und ich auch sowohl beruflich als auch privat schon einiges mit Faserverstärken Kunststoffen gemacht habe, folgendes.
Wenn die Faser als Häcksel eingesetzt wird, könnte der Arm eventuell grade so die Mindestanvorderung erfüllen.
Neben der Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit wird die Biegesteifigkeit das größte Problem sein.
Da ich selbst einen Scorbot ER5+ habe und da sowohl der mechanische Aufbau viel stabiler ist und auch die Antriebe und Meßsysteme in einer anderne Liga spielen. Sind meine Erwartungen an die aufgefühten Systeme, ehe die von besseren Spielzeug.

Da die Anwendung ja eine "CNC" Maschine ist, wäre ein "klassischer" Aufbau wohl deutlich überlegen.

[verlierer]

Ah ja heute ist Sonntag... Also ich bin Physiker, und die ersten beiden Regeln lauten: Sprich immer ja.
Aber wenn Du vom Fach bist dann sag mal, ob PA6.6 oder PA6 besser für endlos Kohlefaser Rovings ist. PA6.6 könnte ich ja erst für 3,79 Euro/kg bekommen, Glasfaserverstärktes PA schon für 2 Euro/kg
Also welche Sorte ist für faserverbund besser, und warum ?

Vielleicht hat jemand Interesse an einer 200-500kg Nylongranuat sammelbestellung, dann hab ich mehr Auswahl.

[i_make_it]

Wenn ich mir den ganzen Thread durchlese, gibt es ein paar Verständnissfragen/Wiedersprüche.
Im ersten Post fragst Du ob du den Zwei Finger Greifer mit ordern sollst.
Jetzt redest Du von Granulat Bestellung.
Einen Greifer braucht man für Handlingaufgaben. Will man einen Direktextruder an dem Arm befestigen, braucht man nur den Handflansch.
Zur Granulat Verarbeitung braucht es im Gegensatz zur Filament Verarbeitung keinen Heater mit Filamentvorschub, sondern einen kompletten Extruder.
Der wird vom Gewicht her schon nicht mit dem Roboter zu händeln sein.
Extruder Gehäuse, Extruder Schnecke, Drehantrieb für die Schnecke, Vorschubseinheit für die Schnecke, Heizpatronen, Kabel und Granulatzuführung. Da kommt man schnell auf 10-15Kg für kleine Einheiten.

Beim Werkstoff kommt es halt drauf an was für Eigenschaften du brauchst. Glasfaser verstärktes PA ist ja was ganz anderes als Kohlefaser verstärktes PA. Üblicherweise ist bei Glasfaser der Verschleiß von Schnecke und Gehäuse größer als bei Kohlefaser. und ob du PA6 oder PA6.6 nimmst, hängt ja vom Einsatzzweck ab. 6.6 wird wegen der geringeren Wasseraufnahme eher für Produkte mit entsprechenden Umwelteinflüssen genutzt. (z.B. Gehäuse im PKW Motorraum) Da der Faserzusatz die mechanischen Eigenschaften sehr Stark mit beeinflußt (Faserlänge, % Anteil) ist die Frage nicht pauschal zu beantworten sondern für jedes Produkt individuell nach Einsatzzweck, Einsatzumgebung, ggf. notwendiger Nachbearbeitung. Für 3-D Druck mit Thermoplasten würde ich erst mal mit "normalen" Filamenten anfangen.

Bei Faserzusatz. wird die erreichbare räumliche Auflösung (Abhängig von der Faserlänge) zum einen Geringer zum anderen erreicht man kaum eine Erhögung der Stabilität.
Beim klassischen Spritzuß liegen die Fasern ungeordnet im Thermoplast vor und bewirken so eine 3-D Vernetzung. Beim 3-D Druck wird das Volumen ja in Schichten aufgebaut, somit gibt es eine starke Vernetzung im Strang (Soweit flüssig in Flüssig gearbeitet wird) aber schon zwei benachbarte Stränge in der selben Ebene haben nur eine geringe Vernetzung. Zum einen durch die geringe Anschmelztiefe des schon erkalteten Werkstoffs und zum anderen, da die Fasern beim Passieren der Düse zum größten Teil ausgerichtet werden und nach dem Passieren der Düse kein großer Formhohlraum vorhanden ist der Platz zu einer erneuten Umorientierung bietet.

Ich selbst habe bisher nur mit Fasermatten gearbeitet die mit Thermoplast hinterspritzt/umspritzt wurden. Damit werden Dünnwandige extrem feste Bauteile möglich, aber man benötigt den Selben bzw. größeren Werkzeugaufwand (Spritzgußform) wie beim klassischen Spritzgießen.

Solltest Du jetzt erst mal testen wollen, wie sich die Verbindung der einzelnen Lagen beim 3-D Druck mit Direktextrusion verhällt, nimm ein glasklares Filament und stelle einmal eine waagerechte Tafel aus nur 2-3 Lagen her dann eine senkrechte Tafel die nur aus 2-3 Strängen nebeneinander besteht und eine Tafel die Diagonal im Raum erstellt wurde.
Dann besorg Dir 2 große Polariastionsfilter und setze die Platten zwichen den Filtern, bei Beobachtung im Durchlicht, Kräften aus. Du bekommst dann eine Darstellung der inneren Spannungen ähnlich wie eine FEM Darstellung. Das kannst Du dann mit gegossenen, geblasenen und im Strang exrudierten gekauften Platten vergleichen.
Zwichen den einzelnen extrudieren Raupen und den einzelnen Ebenen wirst Du Unterbrechungen im Spannungsverlauf sehen, An den Stellen wird auch der Zusatz von Fasern keine Erhögung der Stabilität bringen.

Da kommt erst mal eine ganze Menge Arbeit auf dich zu bis du die Prozessparameter ohne Faserzusatz im Griff hast und dann noch mal ein fast genauso großer aufwand bis Du die Prozessparameter mit Faserzusatz im Griff hast. Bei Sichtflächen kann es sein, das Du dann Mindestwandstärken von mehreren Strängen einhalten mußt, da Du für eine saubere Oberfläche andere Temperaturen und somit Anschmelztiefen brauchst wie für eine gute Bindung zwichen den Strängen und den Ebenen.

Um auf die ursprüngliche Frage des Threads zurück zu kommen.
Ich glaube der Arm ist nicht geeignet für das was Du vorhast.

[verlierer]

@Chrissie, 7bot hat grad neues kleines video zur Genauigkeit hochgeladen: https://www.youtube.com/watch?v=RB2T6kTu0Mk
Das sind +- 0,1 mm für die erste Achse. Mit den beiden weiteren sollte man dann doch unter 1mm landen. Die Achsen 4,5,6 sind ja eher für die Orientierung des Werkzeugs und gehen weniger in den xyz fehler ein, sofern das Werkzeug nicht zu lang wird.

Übrigens, wenn Ihr 7bot für Spielzeug haltet, dann hättet Ihr mir doch solche 6-Achs Ebay Dinger listen können:

http://www.ebay.de/itm/6-DOF-Mechanical-Arm-6-Axis-3D-Rotation-Robot-Bracket-Robotic-Chassis-no-servo-/121325046243

http://www.ebay.de/itm/DIY-6-Axis-Servo-Control-Palletizing-Robot-Arm-Model-for-Arduino-UNO-MEGA2560-R3-/221764878516 (http://www.ebay.de/itm/DIY-6-Axis-Servo-Control-Palletizing-Robot-Arm-Model-for-Arduino-UNO-MEGA2560-R3-/221764878516)

Dass man mit den china rc-servos auch Roboterarm billig bauen kann war ja zu erwarten.

das Roland,
Ideen immer zu mir :-)
Ausreden woanders hin :-(

[i_make_it]

6-Dof und Arexx Min/Pro sind halt kleines Spielzeug.
7-Bot großes Spielzeug.
Dann gibt es die Arme die für Laborautomation, Schulung und Pick and Place geeignet sind und dann kommen die für die Industrie.
Als Auswahlkriterien gibt es; Positionier und Wiederholgenauigkeit, Handlinggewicht (Biegesteifigkeit) und Verfahrgeschwindigkeit, sowie die Freiheitsgrade.
Est erstellt man ein Pflichtenheft in dem man die Minimalanforderungen, die Nice to have und die Maximalanforderungen definiert, dann wählt man damit aus welches Produkt die Anforderungen erfüllt und dann macht man eine technisch-wirtschaftliche Bewertung mit der man die Eigenkreation mit einer Kauflösung vergleicht, oder man mehrere Entwürfe miteinander vergleicht.

Der Weg sich ein Produkt auzusuchen und dann zu sehen ob und was man damit machen kann ist immer der schlechtere Weg.

Mit einer klassischen TTT Kinematik und ggf. noch 2 RR Achsen für die Werkzeugausrichtung dürfte das ganze mit einem besseren Kosten-Aufwand Verhältniss zu realisieren sein.

[verlierer]

Nein, der Weg sich ein Produkt auzusuchen und dann zu sehen ob und was man damit machen kann ist immer der BESSERE Weg.

In Deutschland versteht das natürlich keiner ;-)
Kreativität und Innovation sind hier ja Fremdwörter.
Ich kaufe schon zwei Jahre bei kickstarter, da sind manchmal wirklich abgefahrene Erfindungen dabei wie die hier vor ein paar Tagen: https://www.kickstarter.com/projects/1551369150/unlimitedhand-touch-and-feel-the-game-world
Von einen Kohlefaserdrucker träum ich schon viele Jahre. Für Innovation ist es genau das richtige, sich von coolen kickstarterprojekten inspirieren zu lassen. Gedanklich bin ich mit meinem kohle-nylon-extruder schon weiter.
Es ist völlig in Ordnung, einen ersten Prototyp mit einem $400 Arm zu machen, und in einem Jahr falls nötig mit der $2500 Eva weiter zu machen.
Und es ist eben typisch deutsch, dass man NATÜRLICH erst $20.000 investieren muss um dann gleich mit einem Kraftakt die perfekte Lösung zu haben.




Mit einer klassischen TTT Kinematik und ggf. noch 2 RR Achsen für die Werkzeugausrichtung dürfte das ganze mit einem besseren Kosten-Aufwand Verhältniss zu realisieren sein.[/QUOTE]

[morob]

man merkt das du physiker bist :)

[Manf]

In Deutschland versteht das natürlich keiner :wink:
Kreativität und Innovation sind hier ja Fremdwörter.
Ich kaufe schon zwei Jahre bei kickstarter, da sind manchmal wirklich abgefahrene Erfindungen dabei wie die hier vor ein paar Tagen: https://www.kickstarter.com/projects...the-game-world (https://www.kickstarter.com/projects/1551369150/unlimitedhand-touch-and-feel-the-game-world)
Von einen Kohlefaserdrucker träum ich schon viele Jahre. Für Innovation ist es genau das richtige, sich von coolen kickstarterprojekten inspirieren zu lassen. Gedanklich bin ich mit meinem kohle-nylon-extruder schon weiter.
Es ist völlig in Ordnung, einen ersten Prototyp mit einem $400 Arm zu machen, und in einem Jahr falls nötig mit der $2500 Eva weiter zu machen.
Und es ist eben typisch deutsch, dass man NATÜRLICH erst $20.000 investieren muss um dann gleich mit einem Kraftakt die perfekte Lösung zu haben.
Also ich verstehe das Vorgehen sehr gut, man muss auch spielen und sich inspirieren lassen.
Es ist dabei natürlich jeweis schwierig den aktuellen Standpunkt zu erklären und zielgerichtete Kommentare zu erwarten, aber man sollte auch dabei seine Gedanken austauschen.

[i_make_it]

Ich mache es halt wie es jeder gute Maschinenbauer macht.
Ich hole mir auch überall Anregungen, dann skizziere ich geistig mal was man damit schaffen kann, entwickle Ideen und lege es dann in die Ecke.
Dann nehme ich mir was anderes und und sehe mal was ich damit schaffe.
Dann schaue ich mir die verschiedenen Details der unterschiedlichen Ansätze an und schaue ob ich durch Rekombination der verschiedenen Ideen nicht was besseres schaffen kann.
Und dann gebe ich Geld aus und baue im ersten Anlauf etwas das meist schon recht gut ist.
Erst mal Geld zu auszugeben um zu sehen ob eine Idee sich auf diese Art realisieren lässt. Und dann nochmal Geld auszugeben um es richtig zu machen ist mir zu teuer. Recherschieren und Nachdenken schont da meinen Geldbeutel mehr.

Wenn mich nicht alles täuscht ist das in der Physik genauso.
Der theoretische Physiker erstellt eine Hypothese und schaut mit den Mitteln der Mathematik ob sich Diese mit den verifizierten Naturgesetzen in Einklang bringen lässt. Dann postuliert er Ergebnisse die seiner Hypothese/Theorie zu Folge bei bestimmten Bedingungen eintreten und fragt dann bei den Experimentalphysikern nach ob diese das mit empirischen Daten bestätigen können.

[chrissie]

Roland, Deine Seite ist echt gut :-) http://www.robosoft.de/forums/7bot/

Ich hab vor ein paar Wochen auch einen Dobot zusammengebaut in Blender. Dadurch hab ich dann gemerkt, dass ich 6 Achsen brauche....

Ja, und 7Bot MUSS genau diesen Präzisionstest zeigen im Video, damit man weiss welche Präzision geliefert werden kann.
Sicher sollte Dobot das auch machen, aber man vergleicht dann auch Äpfel mit Birnen, mit nur 4 Achsen kann man leicht gute Präzision haben, aber man kann mit dem Gerät eben auch viel weniger anfangen.

Deine Vorgehensweise find ich auch voll ok, die Geräte kosten so wenig, dass man einfach mal damit testen kann. Die Vorab-Analyse kostet viel mehr....und in Wirklichkeit gibt es so viele Unbekannte, die man dann nur in der Praxis ermitteln kann.

[verlierer]

7bot haben ja schon einen Test für eine Achse abgeliefert. Da sie für die anderen beiden Hauptachsen dieselben Servos benutzen, sollte dort der Fehler ähnlich liegen. Man kann auch über das totale Differenzial Den absoluten Fehler für diese drei Fehlerquellen berechnen . Der dürfte weniger als das dreifache von 0,1 mm sein.
Würde mich wundern, wenn die keine Kugellager für die Achsen nehmen. Wobei das Kugellager für die vierte Achse ziemlich groß sein müsste und damit schwer. Da kann es Durchaus sinnvoller sein, den Tubus sauber zu fetten. Aber ich hab ja eigentlich keine Ahnung von Robotern.
Wenn du mit 1 mm noch leben könntest, dann sollte 7bot doch auf jeden Fall der Versuch wert sein.
Zumal du bei Bestückung doch sicher gut die Video APi benutzen kannst.
Wenn doch nichts ist, dann kannst du ihn im März immer noch für 300 400 € bei ebay.de verkaufen.
Also doch kein Grund 7bot weiter zu stressen.

Gute Nacht :-)

[chrissie]

Ich wuerde mal ausgehen von 6 * 0.1 = 0.6 eigentlich.
Die 7bot Leute sagten mir allerdings mal "2mm", was für mich definitiv viel zu schlecht ist.
Deshalb kann ich ihn nur kaufen, wenn ich noch bessere Aussagen bekomme.
Gute Nacht!

[i_make_it]

Kann es sein, das hier ein Verständnissproblem vorliegt, das es sich bei RRR Kinematik eigentlich um Winkelfehler handelt.
Wenn A1, bezogen auf dem größten Abstand des Nullpunktes von A2 zur Drehachse von A1, einen Fehler von 0,1 hat, dann liegt dieser Fehler schon dem Ursprung des Polaren Koordinatensystems von A2 zu grunde. So summiert sich das dann ganz schnell zu solch großen Werten auf.

[verlierer]

Immer diese Besserwisser die dann stolz das posaunen was wir selbsverständlich gar nicht erst ewähnen um den Thread nicht zuzumüllen. Logisch kann man mit den +- 0.1 mm und dem Abstand von ca 25cm den Winkelfehler erkennen, und dann das totale Differenzial der ersten drei Achsen bilden (die drei weiteren Achsen kann man erstmal vernachlässigen wenn das Werkzeug nicht länger als 5cm ist). Ich mach das nicht, weil mich alles unter 1mm Präzission eh nicht interessiert. Aber wenn Du so stolz bist, Maschinenbauer und RoboterGenie zu sein, dann rechne mal vor, anstatt immer nur so tun als ob Du schlauer bist.

[Manf]

Gibt es eigentlich einen direkten Vergleich zwischen den genannten Roboterarmen 7Bot und Dobot in dem die Eigenschaften der beiden gegenübergestellt sind?

[verlierer]

Nein und das ist auch nicht nötig.
Dobot sollte nicht mit 7bot verglichen werden, sondern mit https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your
und 7bot sollte nicht mit dobot verglichen werden, sondern mit http://www.ebay.de/itm/DIY-6-Axis-Servo-Control-Palletizing-Robot-Arm-Model-for-Arduino-UNO-MEGA2560-R3-/221764878516

Dobot ist eigentlich nur interessant, wenn Du eine Präzission unter 0,5mm brauchst und auf die freie Beweglichkeit des Kopfes verzichten kannst.
Oder vielleicht, wenn Du keine einzige Programmiersprache beherrschst und trotzdem ein roboter-spielzeug möchtest.

Oh, Manf is ja eine superModerator der bestimmt gerufen wurde um mich zu löschen.
Ich finde es falsch, alle roboter auf dobot-gegen-7bot zu reduzieren. Das ist auch nicht der sinn von kickstarter.
Hier was Troll Otaku bei dobot gepostet hat: "Fantasic and well done video.. Dobot scores more points over the challenger!! LOL"
Mit so einer Gegenüberstellung wird man keinen der beiden Kampagnen gerecht.

[i_make_it]

Aber wenn Du so stolz bist, Maschinenbauer und RoboterGenie zu sein, dann rechne mal vor, anstatt immer nur so tun als ob Du schlauer bist.


Hilfe zur Selbsthilfe:

http://www.alle-bedienungsanleitungen.de/taschenrechner.html

http://www.amazon.de/Taschenbuch-Mathematik-Ilja-N-Bronstein/dp/3817120052

[verlierer]

Wie ich mir dachte, nur leere Worte. So was nennt man trollen. Ich bin Physiker, ich hab Fehlerrechnung zu genüge im Hauptpraktikum gemacht. Aber Chrissie hier wär Dir dankbar für die Fehlerrechnung, denn 7bot hat mir privat bestätigt, dass sie vorerst keine neuen Tests machen die für ihre Zielrichtung eh nicht wichtig sind. Sie haben den Test gemacht um die Präzision ihrer custommade Servos zu zeigen, für den Rest reicht auch Fehlerrechnung. Womit Du offensichtlich überfordert bist. Also leb wohl, es gibt doch hier für Dich bestimmt noch anderer Threads :-) Oder Du bleibst jetzt aus Prinzip hier, so wie das ein Troll machen würde.

[i_make_it]

Was Messabweichungen jetzt mit verketteten Polaren Koordinatensystemen zu tun haben und der, bei gegebener maximaler Winkelauflösung der Aktoren/Sensoren, erreichabaren Positioniergenauigkeit, erschließt sich mir nicht wirklich. Bei einem digitalem Sensor und entsprechend genauem Regelkreis, liegt die Messabweichung bei plus-minus einem Digit.

Da ich selbst schon einen 5 Achs Vertikal Knickarm habe der mir reicht und mit 1kg Handlinggewicht auch etwas mehr kann, habe ich keinen Bedarf meine Freizeit damit zu verbringen den verpassten Schulstoff (Winkelfunktionen & Strahlensatz) für jemand anderen nachzuholen.
Abgesehen davon ist mit den Angaben die auf
https://www.kickstarter.com/projects/1128055363/7bot-a-powerful-desktop-robot-arm-for-future-inven
gemacht werden, keine Berechnung möglich.
Es wird munter zwichen:
custom-made servo
customized servos
hin und her gesprungen.
Aber Außer der Stellgeschwindigkeit und dem Drehbereich wird nichts konkretes gesagt.
Aber gehen wir mal so ein Servo von innen an.
Motor mit 4-6 stufigem Getriebe und ein Poti als Sensor.
Bei dem Preis werden es keine Messpotis sein, also können wir getrost von 10% Fertigungstoleranz ausgehen.
Bei einem 12mm Schleifring auf 180° hat der Schleifer einen Weg von 18,84mm (minus Breite der Kontaktfläche)
Da kommt jetzt das Umkehrspiel des Schleifers ins Spiel und natürlich auch das Spiel zwichen Potiachse und dem Zahnrad an dem es befestigt ist.
Dann muß die Auflösung des AD Wandlers im Servo bekannt sein um zu wissen welchen Winkel ein Digit hat.
Erst dann kann man überhaupt anfangen zu Rechnen.
Ist mir zu viel Arbeit um es für jemand anderen zu machen.
Wenn der Hersteller aber schon mit den Angaben auf der Seite hinterm Berg hält, erwarte ich auch keine guten Werte.
Ich könnte höchstens an einen meiner Servos nehmen und mal ein 340mm langes Profil dranschrauben und mal Rumspielen. Aber da habe ich ehrlich gesagt was besseres zu tun.

[verlierer]

Ja und kannst Du jetzt bitter aufhören Dich mit Deinem "wer hat den größten penis" in den Vordergrund zu spielen und meinen Thread zuzumüllen.
Die Angaben über die Übersetzung, Qualität der Potis und Auflösung der AD Wandler haben 7bot alle schon gemacht und das hab ich hier auch verlinkt. Offensichtlich hast Du es nicht gelesen weil Du ja auch überhaupt kein Interesse hast hier jemand zu helfen. Stattdessen verwendest Du Deine "kostbare" Zeit dazu, hier nutzloses Zeug abzukippen so dass Interessierte die wichtigen Infos/Links gar nicht mehr finden können.
Also bitte geh endlich.

[Manf]

hier jemand zu helfen
Berichte einfach weiter und stelle Deine Fragen.
Schlimmstenfalls kann dann auch mal etwas gelöscht werden, aber eher erst dann, wenn es einmal zu persönlichen Auseinandersetzungen kommen sollte.

[chrissie]

@verlierer

Hast Du das neueste video vom 7-bot Entwickler gesehen?: https://www.youtube.com/watch?v=OhwXuZQbDmI

Find ich alles plausibel und legitim, der Fokus ist eben nicht auf "ultrapräzise" sondern auf AI, Spiele, Haushalt, etc....
(Aber deswegen für mich leider unbrauchbar).

[verlierer]

nur zur Info, ich werde bald meinen super early bird von https://www.kickstarter.com/projects/1508643250/lumipocket-lt-a-revolutionary-personal-fabricator
zurückgeben.
Wer in fangen will kann mir PN schicken, damit wir die Uhrzeit planen.

Mir ist uv-harz zu teuer. Hab auch für meine zwei filament-drucker nicht wirklich eine Anwendung und zwei weitere filament-drucker sind schon bei kickstarter gekauft (tiko3d und Genisis Duo)

das Roland


7bot.. immer noch niemand der hier die fehlerrechnung gemacht hat.
Den tangentialen Fehler haben 7bot im Video ja mit 0.1mm bei 25cm Radius vorgeführt.
Bleibt nur noch der radiale Fehler der sich aus dem cosinus der aches 2 (alpha) und dem sinus der achse 3 (alpha + beta) zusammensetzt.
Einfach partielle ableitungen nach alpha und beta und fertig ist das totale differenzial. Für dAlpha und dBeta dann den tangentialen Fehler einsetzen.
Ich jetzt nicht weil gerade geduscht und schwups ins warme Bett.

[chrissie]

Schon OLO 3D gesehn? Auch toll!: http://3dprintingindustry.com/2015/10/02/transform-your-smartphone-into-a-3d-printer-with-olo-seriously/


Bezüglich 7bot: Jeder Hersteller eines Roboters mach Angaben zur Wiederholgenauigkeit. Nur 7bot nicht. Es wäre ein Einfaches statt nur 1 Achse zu drehen, sämtliche Achsen zu bewegen und einen Punkt mehrmals anzufahren. Sie machens aber einfach nicht. Also muss man davon ausgehen, dass die Wiederholgenauigkeit unfassbar schlecht ist.

Grüsse!

[verlierer]

Ja klar doof dass 7 bot nur ihre Servos getestet haben, nicht aber die Stabilität der sehn arm Konstruktion.

der olo Smartphone Drucker macht neugierig. Aber sicher auch teures uv harz. Aber sicher sehr praktisch wenn unterwegs.

Und jetzt Smartphone aus
Und Sterne angucken :-)

[i_make_it]

Positioniergenauigkeit A1 im schlechtesten Fall:
a=340mm
b=340mm
gamma=0,18°
c=1Digit= 1,068mm
30738
30739

Für die Wiederholgenauigkeit ist noch die Toleranz der Potis, deren Drift durch Alterung und die Fehlergröße Absolut (plus-minus null Digit oder plus-minus ein Digit) zu berücksichtigen.