Motoren Synchronisieren, Software

[23dennis]

Hi,
wie so oft die Frage...Synchrinsation zweier Motoren, Ich habe nun meine PC-Maus zersägt und das hingekriegt mit den Drehgebern. Mein Microcontroller kriegt nun auch die Schritte mit und vergleicht nach 10 Schritten, (egal welche Seite) die Werte und regelt dann das PWM Signal nach. Irgendwie fährt er auch gerade aus, Aber es gefällt mir irgendwie alles nicht, wie steuert ihr eure Motoren, ich wollte nun ein eigenen Microcontrollerdafür nehmen (irgend ein Atmel Tiny) und ihm dan Sagen wie er fahren soll, richtung und Geschwindigkeit. Das ganze ist aber doch komplizierter als ich dachte. Habt ihr ideen bzw. schon realisierungen die man sich mal anschauen kann?

cu dennis

[coldfirev3]

Warum immer kompliziert, wenns auch einfach geht ?

Heutzutage wird für jeden Sch... ein µC benutzt weil sich alle drauf einschießen mit einem Programm alles richten zu können.
Eines Tages fliegt ne Sicherung raus und keiner weiss mehr wie sowas aussieht.

nimm doch einen PLL.

[PicNick]

@Dennis: Inwiefern gefällt dir deine momentane Lösung nicht ?

[23dennis]

Hi,
was mir nicht gefällt, ist die Regelung. Er fährt zwar ungefähr gerade aus, aber das zusammenspiel zwischen regelzeit und den stellgrößenveränderungen stimmt nicht ganz, er ruckelt ein wenig über den Boden, dazu finde ich das ganze nicht ganz optimal. Finde so auch nicht herraus, ob er manchmal schritte verliert. Habe manchmal das gefühl. Dachte mir das ihr vieleicht schon mal sowas Programmiert habt und wie eure Lösungsansätze sind. Ich habe schon so oft mir was selber ausgedacht und dann ideen von anderen gesehen welche die sache viel smarter geregelt haben. Ich habe das Gefühl das ich auf dem Holzweg bin und ein paar tips währen toll.

cu dennis

[PicNick]

Schau, genau bei den von dir genannten Punkten spielt die Musik, denn am Prinzip des Zählens und Vergleichen kannst du nicht viel drehen.
Es ist klar, daß das Verhältnis Abweichung / Nachregelung sensibel ist, sonst treten die berühmten "Regelkatastrophen" auf

Die Motoren brauchen eine gewisse Zeit, um darauf zu reagieren.

Fang einmal an, Fehlerquellen zu beseitigen:
SCHIEBE das Fahrzeug gerade und zähl' mit. Dann siehst du, ob dir nun Impulse fehlen oder nicht. (Ich fürchte, daß die Mäusegeber schon sehr schnelle Folgen absetzen) Bevor das nicht sicher ist, hast du schlechte Karten.
Und erforsche das Verhalten: Beginne mit sicher ZU kleiner Regelung, und steigere ganz langsam. Und mach die DAUER der Nachregelung variabel. (Ebenfalls kurz, dann erst länger)
Worum es geht, ist nicht nur die Differenz als Zahl, sondern die TENDENZ, die das Fahrzeug zeigt.
Leider hat sich bislang keiner gemeldet, der das durchgezogen hat und Dir praktische Tips geben kann.
Jetzt versuch ich halt mal mein Bestes.

Versuch, dich über "Fuzzy-Logic" zu informieren.

[23dennis]

Hi,
dank dir erstmal Robert, das lustige an der sache ist, das wenn ich meine Regelung weg lasse, fährt er besser *g* aber bin ja auch am anfangstadium. Ich werde meine ergebnisse aufschreiben und hier mal Posten, ich hoffe ich habe die Kraft das auch durchzuziehen. Wer noch tips hat, kann mir gerne hier antworten, jeder Vorschlag kann mir weiterhelfen.
cu dennis

[PicNick]

Es hilft, viel telemetrie einzubauen, Zählerstande, Regelgrößen etc.
Zum Entwickeln macht's ja nix, wenn das Werkel an der Nabelschnur hängt.
Ganz sophisticated wär's, wenn du realtime noch parameter ändern könntest.