Konstruktion eines orientierungsfähigen Transport - Roboters ( Diplomarbeit )

[robostudent]

Danke Leute !

[HaWe]

Orientierung kann man mit Odometrie und IMU-Sensoren erreichen, kürzeste Wege zwischen defnierten Punkten lassen sich mit A* (Astern) errechnen, und Hindernissen auf einer Strecke lassen sich mit Bug- oder Bug2-Algorithmus ausweichen. Genial finde ich die Lego-Encodermotoren, denn die lassen sich mit 6-12V perfekt auch mit Arduinos ansteuern!
Mit Lego und Arduinos habe ich prinzipiell diese Probleme schon vor einigen Jahren gelöst (nur der Link zu Bug2 ist weg), vllt helfen dir diese Links aber trotzdem als Einstieg:
www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=70&t=6746&p=56850
www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=70&t=6619&p=55745
http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=78&p=67484#p67401
http://www.mindstormsforum.de/viewtopic.php?f=70&t=8624&p=67243#p67235

[markusj]

Die Aufgabenstellung ist die Konstruktion eines autonom agierenden bzw. orientierungsfähigen Transport – Roboters, welcher innerhalb eines Transportsystems den Transport von geeignet gestalteten Transportstücken sichert. Weiteres wird die autonome Annäherung an einen 6-Achsigen-Industrieroboter angestrebt.

Im Vordergrund jedoch steht die Orientierungsfähigkeit des Transportroboters in einem von ihm nicht bekannten Areal.


Klingt spannend, Glückwunsch zu dem Thema.


Nun hätte ich die Bitte ein paar Tipps von auch zu bekommen zum Thema Microcontrollerprogrammierung ( gearbeitet wird mit einem Atmel ATMEGA16 ) !!!

Weiteres wollte ich fragen ob ihr wisst wo ich ( möglichst günstig; sind auf Sponsoren angewiesen ) qualitative Sensoren sowie Aktoren für meinen Roboter bekomm ( Internet ) ?!

Gedacht währe vorerst die Verwendung von Kompasssensoren, Ultraschallsensoren, Inkrementalgeber, Lichtsensoren sowie DC Motoren ( wenn möglich mit integrierter Odometrie ) !

Und gibt es diese Sensoren bzw. Aktoren bereits "intelligent"? Sprich mit integrierter Verarbeitung in Form eines eigenen Microcontrollers ?
Dir ist bewusst, dass eine Diplomarbeit eine Prüfungsleistung darstellt, die du selbst zu erbringen hast? Diese umfasst auch Recherche und Einarbeitung. Wenn du Fragen hast oder Input brauchst, sprich mit deinem Betreuer. Alles andere musst du dir selbst erarbeiten.

mfG
Markus

[Holomino]

DunnerDieWaldfee.

Du willst im Rahmen Deiner Diplomarbeit das Gerät konstruieren, aufbauen, mit Sensorik und Hardware bestücken und noch programmieren?
Was studierst Du und wie lange macht man da heute Diplom?
(ich bin jetzt ehrlich überrascht, besteht die Jugend denn heute nur noch aus Super(wo)men?)

"...innerhalb eines Transportsystems..."
"...geeignet gestalteten Transportstücken..."
"...autonome Annäherung an einen 6-Achsigen-Industrieroboter..."

kannst Du das mal näher erläutern (räumliche Gegebenheiten, Größe, Vernetzung, externe Leitsysteme,...)? Mit 'nem ATMega kannst Du da vielleicht die Hardwareebene ansteuern/auslesen. Eine autonome Navigation in einer 100x100m-Werkshalle ohne externes Hilfsleitsystem und mit 1k RAM halte ich für mehr als "ehrgeizig".

[HaWe]

wieso ATMega? habe ich da etwa was überlesen?
ich habe es mit dem NXT gemacht (ARM7 plus ATMega-Coprozessor) und auch mit einem Arduino DUE (ARM Cortex M3) - darunter würde ich gar nicht erst versuchen anzufangen...
Schon der A* braucht an die 30kB Variablenspeicher!

[Holomino]

Hey Leute ;)
Nun hätte ich die Bitte ein paar Tipps von auch zu bekommen zum Thema Microcontrollerprogrammierung ( gearbeitet wird mit einem Atmel ATMEGA16 ) !!!

Hab ich's jetzt falsch verstanden? Oder hast Du's überlesen? Egal, nobodies perfect.

Aber sach' mal, ist das für 'ne Diplomarbeit nicht wirklich ein bisschen viel?

[HaWe]

uuuups habe ich tatsächlich übersehen - nur mit einem Atmel ATMEGA16 - das ist wirklich ziemlich beschränkt.
Vom Aufwand her ist Odometrie plus Gyrosensor aber wirklich nicht so besonders schwierig - das habe ich schon ohne Diplomstudium als simpler Legobastler geschafft. Man braucht dazu nur ganz elementare Trigonometrie und ein bisschen statistische oder stochastische Filter (arithmetisches Mittel, Median, Tiefpass, Hochpass, schlimmstenfalls Kalman). Finde ich jetzt nicht so extrem anspruchsvoll.