Motor Ansteuerung

[tenor]

Hallo,
ich möchte meinen Raspberry PI Modell A benutzen um ein Modell Auto Fernzusteuern, da soll dann die Pi Cam drauf um die Katzen zu Hause im Auge zu behalten.

Dazu habe ich mir als Grundgerüst folgendes Auto bestellt: http://www.ebay.de/itm/RC-Monstertruck-Truck-Auto-INGLE-1-inkl-Akku-RTR-Einsteiger-Modell-/161499394708?hash=item259a1d3294

Die Elektronik ist nicht der Knaller, der Wagen kennt nur Vollgas oder Aus, wie ich das sehe, fehlt dementsprechend ein PWM Signal komplett.

Der IC auf der Platine wird wohl nur für die Funkverbindung sein. "LOG RX2 1417"
Die Ansteuerung des Motors wird über eine H Brücke aus 2 D882P und 2 B772P Transistoren realisiert.
Wobei immer 2 Transistoren von einem C945 Transistor angesteuert werden, die direkt auf Pin 2 und Pin 3 des oben genannten IC´s gehen.

Der Motor ist leider nicht beschriftet. Das Akku Pack das dabei war, liefert 9,6V.
Interessanter Weise war in Reihe des Motors ein 0,5 Ohm - 5Watt Widerstand, weiß jemand wozu der da drin ist?

Die Leistungstransistoren können bis zu 3A schalten. Gemessen habe ich 280mA, aber das ist natürlich nicht der Einschaltstrom, sondern nur der im laufenden Betrieb.

Wie kann ich diesen Motor am besten über den Pi Regeln?
Der L6203 wäre ja eine super Sache, der benötigt jedoch 12V.

Die H Brücke selber auflöten, wäre eine Option, jedoch bin ich mir mit den Bauteilen nicht sicher.
Auch auf der Wiki Seite hier über Getriebe Ansteuerung, gibt es ja Kritik an der Schaltung, wegen Querströmen und dann müssen die Transistoren auch noch "Ladezeiten" berücksichtigen und damit kenne ich micht nicht aus.

Das einfachste wäre natürlich ein IC der die 3A kann und mit 9,6V auch klar kommt.

Hat jemand einen Rat?

[tenor]

Der TLE4203 sollte ja passen, nur finde ich den nicht...

[Geistesblitz]

Nimm den L6205, der geht schon ab 8V ;)

[tenor]

Hm, guter Hinweis, Danke!
die Transistoren waren für 3A ausgelegt, der L6205 nur für 2,8A..
Der Wagen wird wohl kaum im Dauereinsatz sein, daher sollte das wohl passen.
Gibt es noch Alternativen? Ein großer Bruder vielleicht?

Weißt du wofür der 0,5Ohm Widerstand da ist?

Und obwohl in der Überschrift 8V stehen, steht weiter unten, mindestens 12V.

[cavy]

Niederohmige Widerstände in Motorsteuerungen dienen dazu, den Strom zu messen, der durch den Motor fliesst. Über den Widerstand fällt eine Spannung ab, welche proportional zum Strom ist (U=R*I). Die Spannung wird zurückgeführt und regelt den gewünschten Strom.

[tenor]

Niederohmige Widerstände in Motorsteuerungen dienen dazu, den Strom zu messen, der durch den Motor fliesst. Über den Widerstand fällt eine Spannung ab, welche proportional zum Strom ist (U=R*I). Die Spannung wird zurückgeführt und regelt den gewünschten Strom.
Im prinzip also wie ein shunt.
Hier aber wird nur nichts zurück geführt und ich wüsste auch nicht wie der gemessen werden sollte. Der sitzt einfach in Reihe vom Motor zu den beiden Kollektoren.
Die Schaltung kennt auch nur an und aus.

[Geistesblitz]

Wahrscheinlich zur Reduzierung des Anfahrstroms. Wenn du im RN-Wiki auf die Seite zur Getriebemotoren-Ansteuerung (http://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Getriebemotoren_Ansteuerung) guckst, dann findest du ganz unten eine Übersicht über gebräuchliche H-Brücken-ICs ;)

Wo hast du im Datenblatt eigentlich was mit 12V gesehen? Ich find überall nur 8-52V. Hier nochmal das Datenblatt:
http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00002345.pdf

[tenor]

Hm.
ich habe den bei Reichelt raus gesucht:
http://www.reichelt.de/L-6205-N/3/index.html?&ACTION=3&LA=446&ARTICLE=111959&artnr=L+6205+N&SEARCH=l6205
dann steht bei recommended 12V.

Schon merkwürdig..

Der bei Conrad hat auch die 8V drin obwohl es auch der L6205 N ist...

Sind die identisch oder muß ich den von Conrad bestellen?


Ich lese gerade im Wiki auf der Seite die du genannt hast, das man die Motoren entstören muß.
Am Motor selber ist nur ein kleiner pf Kondensator, sollte diese mit den 3 Kondensatoren zusätzlich dran, nebst den Spulen, oder ist das dann bei dem Motor nicht so wichtig?

[BMS]

Hallo,
der Hersteller empfiehlt laut Datenblatt mindestens 12V Versorgungsspannung, jedoch ist auch ein Betrieb bis 8V herunter möglich.
Allerdings muss man geringfügig höhere Verluste in Kauf nehmen (Seite 14 Fig.20 und Fig.21), sind aber nur wenige % mehr.
Zu beachten ist noch die Unterspannungsabschaltung (UVLO, under-voltage-lock-out), die bei etwa 5,6-6,4V greift (Datenblatt Seite 5).
Ein kleiner Kühlkörper am Treiber kann auch nicht schaden ;)
Reichelt und Conrad verkaufen die gleichen Treiber.
Grüße, Bernhard

[tenor]

Danke Bernhard und Geistesblitz!
Ich werde den erstmal ordern und dann mal ein bißchen auf dem Steckbrett testen ;)

[Cysign]

Ah, ne ähnliche Idee hatte ich auch. Ich hab ein ferngesteuertes Auto ohne Sender/Empfänger geschenkt bekommen.
Darauf würde ich gerne mit einem Edimax-USB-Dongle einen Raspberry Pi B setzen, der per Wlan das Bild ans Smartphone streamt.
Allerdings weiß ich noch nicht, wie ich das softwarseitig angehen könnte.
Hast du noch einen anderen Threat zu der Pi-Auto-Steuerungsidee aufgemacht? Vielleicht können wir da ja zusammen etwas dran rumdoktorn.
Mein Auto hat ein Steuermodul für die Servos und den Antrieb. Ich denke mal, dass ich da direkt mit einem PWM-Signal rein kann.

[tenor]

Nein, ich habe noch nichts weiter unternommen. Hatte gerade PC Probleme, mein Mainboard hatte sich verabschiedet...

Bisher habe ich nur den Motortreiber auf dem Steckbrett aufgebaut.
Es funktioniert, auch wenn die Steuerung nicht ganz so "weich" ist wie ich es gerne hätte... Aber da ist bestimmt noch was zu optimieren :)

Über die Software habe ich mir auch noch keine großen gedanken gemacht. Bin noch neu mit dem Umgang mit Python, aber das wird schon werden.
Ich brauche nur mal wieder etwas Zeit, spätestens in 2 Wochen.

[Cysign]

Rennt ja nicht weg (sondern fährt dann hoffentlich bald ;).
Ich denke auch, dass ich in frühestens zwei Wochen Zeit dafür finden werde.
Ich muss erstmal Akkus und ein Ladegerät für mein Auto bestellen. Dann noch die Stromversorgung für den Raspberry sicherstellen.
Und mein Kameramodul aus Asien ist auch noch unterwegs. Ich hoffe, dass das nah an die Originalkamera rankommt, bzw. evtl. sogar technisch identisch ist.

[tenor]

Ich hatte mir das hier bei Amazon bestellt, so dass auch Nachtaufnahmen klappen sollten.
http://www.amazon.de/Raspberry-Pi-100004-NoIR-Kamera-Modul/dp/B00G9AZ79O/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1442298125&sr=8-1&keywords=Raspberry+Pi+NoIR+Kamera-Modul

Hatte zu dem Zeitpunkt aber nur 16€ gekostet.

[Cysign]

16€ ist n guter Kurs. Sieht mir sehr nach dem originalen Modul aus.
Ich möchte neben meiner Kamera LEDs platzieren, um bei Dunkelheit das Sichtfeld auszuleuchten. Das wäre bei der NoIr-Cam ja auch mit IR-LEDs sinnvoll ;)

[Peter(TOO)]

Hallo,

Im prinzip also wie ein shunt.
Hier aber wird nur nichts zurück geführt und ich wüsste auch nicht wie der gemessen werden sollte. Der sitzt einfach in Reihe vom Motor zu den beiden Kollektoren.
Die Schaltung kennt auch nur an und aus.
Die werden zur Strombegrenzung sein.
Es gibt nicht nur den Anlaufstrom, man muss auch damit rechnen, dass das Fahrzeug gegen ein Hindernis gefahren wird und dabei der Motor blockiert wird. Ist ja ein Spielzeug und die Kidds reagieren da nicht immer sehr schnell ....

MfG Peter(TOO)

[Cysign]

@Tenor: Wie weit bist du mit dem Projekt inzwischen gekommen?

Ich hab endlich mal eine Halterung für meinen RPi fürs Auto gebaut und auch nen Kühlkörper für die LED gebastelt.
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Als nächstes warte ich auf M1,6-Mutter-Nachschub und dann muss ich mich für nen Akku entscheiden.
Auch zu meinem Motorregler habe ich bisher keine technischen Daten herausgefunden.
Ich hab ihn letztes Jahr mal mit dem R/C-Set von einem Bekannten getestet und er funktioniert soweit. Allerdings weiß ich aktuell nicht mal, ob ich mit den 3,3V des RPi direkt da rein kann oder ob ich nen CMOS-TTL-Pegelwandler zwischenschalten muss, weil er evtl. 5V brauchen könnte.

[tenor]

Hallo Cysign,
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Ich mache Fortschritte, aber seit beginn der Freibadsaison, hänge ich etwas hinterher :)

Der Wagen fährt, Motorsteuerung steht. Auch das Pan Tilt Modul lässt sich navigieren.
Ich hatte auch schon eine Webseite gemacht und konnte darüber schon das Fahrzeug navigieren. Jedoch noch nicht zufriedenstellend.
Ich habe mich für das Tornado Websocket entschieden, es gab zwar eine komfortablere Alternative, jedoch wollte die nicht so recht und die lief auch nicht auf jeden Raspi.

Der L6205 ist da der richtige für mich gewesen, der hat 4 Kanäle.
Die Stromversorgung für den Antrieb läuft über den 9V Akku Block. Für den PI hatte der mir aber nicht genug Saft.
Daher habe ich eine Powerbank mit 30.000mAH nur für den PI.

Die Kamera an sich funktioniert zwar, diese jedoch auf die Webseite zu packen vom Websocket ist mir bislang noch nicht gelungen.
Allerdings habe ich mich damit noch nicht ausgiebig beschäftigt. Zu dem Zeitpunkt ist das Projekt erstmal wieder in den Schrank gerückt.

Die Woche bin ich wieder unterwegs. Frühstens in 2 Wochen kann ich da erst weiter machen und dann mach ich das auch vom Wetter abhängig :)

Wie machst du die Stromversorgung?
Hast du dir schon Gedanken zur Web Ansteuerung gemacht?

[Cysign]

Die Stromversorgung möchte ich über einen LiPo 4000mA 4S 40C lösen. Das hat einerseits den Vorteil, dass ich massig Strom- und Spannungsreserven habe, andererseits kann ich den Akku dann später auch für nen Quadcopter oder ähnliches nutzen.
Mit um die 40-50€ ist son Akku allerdings nicht grade günstig und das passende Ladegerät brauche ich dann auch noch, von daher ist der Akku in meine Einkaufsliste für Juli gerutscht ;)

Bzgl. Ansteuerung: Hier möchte ich mich gerne endlich mal mit der Appentwicklung für Android befassen.
Ich möchte einen Livestream direkt aufs Smartphone senden, womit ich dann auch das Fahrzeug steuern kann.
Durch eine native App erhoffe ich mir möglichst wenig Leistungseinbußen im Gegensatz zu einer Browser/Websocket-Lösung. Aber damit befasse ich mich, sobald die Hardware einsatzbereit ist ;)

Steuerst du deinen Wagen übern Rechner oder über n Smartphone/Tablet?

Wir haben übrigens die selbe Servo-Kamerahalterung :D
Bei mir sind nur die Servos schwarz.
Ich hab die Halteclips vorne mit nem Teppichmesser abgeschnitten und mit Bohrungen für M1,6 Scharauben zur Befestigung der Kamera ausgestattet.
Wie wird die bei dir montiert?

[tenor]

Ich habe vor ihn über den Browser zu steuern, also Tablet / PC, ggf. dem Handy. Da ich ein iPhone habe, fällt das mit der nativen App für mich eh flach :)
Ist dein Akku nicht etwas zu klein? Damit wird der Wagen doch nicht allzu lange fahren, bzw. der Pi nicht lange senden.
Ich wollte wenigstens das WE überbrücken können, der Antrieb ist da nicht so wichtig, aber der Pi mit WLAN und Kamera aktiv, nagt schon am akku.

Die Kamera ist noch nicht aktiv bei mir, weiß noch nicht genau wie ich die befestigen soll. Denn ich wollte noch eine Nachtsicht haben, daher habe ich https://www.amazon.de/Infrarot-Leuchter-Board-Plate-Sicherheitskamera/dp/B0057DPXI4/ref=sr_1_fkmr2_1?ie=UTF8&qid=1465622309&sr=8-1-fkmr2&keywords=ir+ring+raspberry
vor das Teil noch vor die Linse zu setzen :)

Aber das wird noch etwas dauern.
Vorher beschäftige ich mich noch mit der Steuerung. So optimal ist das noch nicht.

[Cysign]

Naja, mein Auto ist mehr als Spaßprojekt für zwischendurch gedacht und braucht kein Wochenende nur per Akku betrieben werden, von daher sollte mir der oben genannte Akku genügen. ;)

[Cysign]

Hab grade n interessantes OpenCV-Video gesehen:
https://www.youtube.com/watch?v=BBwEF6WBUQs

https://github.com/hamuchiwa/AutoRCCar (https://www.youtube.com/watch?v=BBwEF6WBUQs)