Exo-Skelette

[Oh Henry]

Hallo zusammen,
Ich bin auf der Suche nach Informationen zum Aufbau von Exo-Skeletten. Also: Getriebe- oder Schrittmotor, Ansteuerung, welches Bussystem, welche Schwächen etc.
Würde mich über Anregungen und Detailwissen sehr freuen.

bis dann

Oh Henry

[i_make_it]

Die meisten Informationen dürften "high confidential" sein. Es geht schließlich um einen multi Milliarden Dollar Markt der sich in Militär und Industrie da grade entwickelt.
http://www.lockheedmartin.com/content/dam/lockheed/data/mfc/pc/hulc/mfc-hulc-pc-01.pdf
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/korean-shipbuilder-testing-industrial-exoskeletons-for-future-cybernetic-workforce
http://www.ele.uri.edu/courses/bme281/F12/TimothyB_2.pdf
http://www.cyberdyne.jp/english/products/LowerLimb_nonmedical.html <<<< Cyberdyne Systems model 101 alias T800 dürfte ja ein Begriff sein, Also ist das die Firma der Zukunft ;)
http://intl.eksobionics.com/german

Da gibt es natürlich noch mehr. Aber technische Daten rückt da keiner raus.

[Robobionic]

Hallo zusammen,
Ich bin auf der Suche nach Informationen zum Aufbau von Exo-Skeletten. Also: Getriebe- oder Schrittmotor, Ansteuerung, welches Bussystem, welche Schwächen etc.
Würde mich über Anregungen und Detailwissen sehr freuen.

bis dann

Oh Henry

Hallo Henry,

dies ist ein sehr umfangreiches Thema und je nach Verwendungszweck gibt es unterschiedliche Lösungen.
Teils Prototypen und fertige Produkte für Luft und Raumfahrt, Militär, Aufgaben im alltäglichen Arbeitsleben, Medizintechnik, Forschung für Querschnittsgelähmte etc..

Für welchen Bereich interessierst Du dich denn genau?

Interessant sind vielleicht auch bekannte einzelne Teile wie zum Beispiel die Exohand von Festo.
Vorteilhaft ist hier die Erleichterung für Kraftaufwendige Aufgaben sowie ferngesteuerte Roboter.

Über Force Feedback werden Sensorik und Kraftaufwand von der Hand im Einsatz auf Deine Hand übertragen und simuliert.
Somit "fühlst" Du das was die Remotehand im Einsatz "fühlt" und kannst Situationsbedingt besser darauf reagieren.

Dosieren von Kraft etc..

https://www.youtube.com/watch?v=EcTL7Hig8h4

[Oh Henry]

Hallo I make it, Hallo Robobionic,
Vielen Dank fürs recherchieren!
Mit etwas Glück habe ich ein Vorstelungsgespräch bei einer dieser Firmen. Deshalb wäre es ganz gut, nicht so blank dazustehen.
Also, es geht dabei um Rehabilitation, um Ekso. Ich kann nur vermuten, dass ein Getriebe-Servo oder ein hydraulischer (?) Motor
dabei zum Einsatz kommt. Keine Ahnung, welches Feldbus-System da angewandt wird und wie eine Regelung da aussieht...
Ich guck mir erstmal eure Links genau an - danke erstmal

Oh Henry

[i_make_it]

Hulc zum beispiel hat Hydraulik.
es werden aber auch oft Torquemotoren eingesetzt.
https://de.wikipedia.org/wiki/Torquemotor
Die Regelung erfolgt mittlerweile üblicherweise meist mir Force Feedback. Je mehr der Träger in eine Richtung drückt um so stärker drückt auch das Exo in die Richtung.(Kennt man von Pedelecs) Interessant dabei werden dann Notfall Situationen wenn z.B. der Träger stürzt und so auf den Sensoren liegt, daß das Exo den Druck erkennt aber sich nicht danach bewegen darf um den Träger nicht zu verletzen.
Dazu gibt es im Buch (nicht im Film) Star Ship Troopers (Sternenkrieger) von Robert Heinlein eine gute Beschreibung. Im Buch trägt die Mobile Infantrie nämlich Exo Anzuge und in der Ausbildung sterben einige Rekruten, indem der Anzug zu solchen Bewegungen getrieben wird, das dem Träger Gliedmaßen abgerissen werden.

Bei Exos für Querschnitt Patienten, sieht das anders aus. Da ist das Exo praktisch eine Orthese und wird mit Joystick/Gamepad ähnlichen Elementen gesteuert, die dann Programmsequenzen ablaufen lassen.