Asuro - Hardwarefehler?

[PhonierDeluxe]

Moin :)

Ich habe den Asuro jetzt seit ca. zwei Wochen (mein erster Roboter) und bin mittlerweile am verzweifeln :(.

Den Selbsttest hat er erfolgreich absolviert. Nur manchmal macht er irgendetwas anderes oder er beginnt mit dem Programm und scheint an einer Stelle festzuhängen und startet das Programm wieder von vorne. Dann hilft oft nur neu flashen und hoffen, dass es diesmal hinhaut. Ich musste auch den R12 Widerstand (12Kohm) durch einen kombinierten 6 Kohm Widerstand ersetzen, da die Spannung ansonsten immer unter 4 Volt lag. Das Programm auf dem µC wird ja erst ab einer Spannung von 4 Volt ausgeführt.

Ich bin da jetzt nicht so erfahren, was Schaltungen angeht. Vielleicht könnt ihr mir da weiterhelfen? Was könnte dieses Verhalten auslösen?


Wäre für jede Hilfe wirklich dankbar :)

[markusj]

R12 hat mit deinen Problemen nichts zu tun. Das ist ein Spannungsteiler der für andere Zwecke (Batteriespannungsmessung) genutzt wird.
Wenn die Spannung unter 4 Volt fällt, sind deine Batterien wahrscheinlich schon ziemlich leer. Oder du hast ein Problem mit einem zu hohen Übergangswiderstand (schlechte Lötstelle, korrodierter Einschalter) und nach diesem "Flaschenhals" gemessen. Bei hohen Motorströmen macht der µC dann einen Reset. Wenn du Akkus verwendest oder deine Batterien schon ziemlich leer sind, kannst du den Jumper JP1 setzen und damit noch etwas mehr "Saft" aus den Batterien kitzeln.

mfG
Markus

[PhonierDeluxe]

Das hilft mir jetzt nicht soo weiter :) Die Spannung der Batterien liegt bei über 6 Volt vor dem R12, hinterm R12 mit dem 12k Widerstand unter 4 Volt komischerweise. Deswegen hatte ich ihn ersetzt. Mir ist zudem aufgefallen, dass der Asuro öfters einen Reset macht, wenn die Motoren eingeschaltet sind. Ohne Motoren führt er öfters das Programm erfolgreich aus, aber auch da schlägt er hin und wieder mal fehl. Ich weiß jetzt nicht, was ich da machen soll. Im Handbuch steht ja auch kaum etwas dazu.

Gibt es noch andere fehleranfällige Stellen in der Schaltung? Also wie gesagt, die Sensoren und Motoren funktionieren alle. Demnach wurden alle Bauteile schonmal richtig montiert. Jetzt würde ich behaupten, dass irgendetwas beim µC oder dem Gatterbaustein mit der Stromversorgung nicht so ganz richtig läuft.
Also am R12 kann es, wie du schon sagtest, nicht liegen. Auch mit eingeschalteten Motoren kommt da genug Saft an. Wie sieht es mit den anderen Pins aus? Worauf müsste ich da achten?

[Hubert.G]

Schon mal den R11 kontrolliert? Spannung auf beiden Seiten messen.

[markusj]

Das hilft mir jetzt nicht soo weiter :) Die Spannung der Batterien liegt bei über 6 Volt vor dem R12, hinterm R12 mit dem 12k Widerstand unter 4 Volt komischerweise.
Nicht komischerweise, das soll so sein! Der Mikrocontroller wird NICHT über R12 gespeist, das ist ein Messsignal das dort in den AVR geht. Was auch immer du da an der Schaltung verändert hast, es ist falsch!
Und R11 sollte da auch keinen Einfluss haben.

Du solltest (bei gezogenem Jumper JP1) nach der Diode D9 nicht viel mehr als 5 Volt im Leerlauf messen, auf gar keinen Fall 6V (das ist für den AVR eigentlich zu viel).
Mein ASURO hat das Problem, dass der Schiebeschalter wohl etwas korrodiert ist oder schlecht leitet, manchmal hat sich dann zickig verhalten. Darüber hinaus: Lötstellen auf der Plus-Seite von der Batterie bis nach der Diode kontrollieren, ebenso die Verbindung Batterie-Minus - Platine. Das von dir geschilderte Verhalten klingt nach Wackelkontakt oder Übergangswiderständen. Oder hast du irgendwo einen dünnen Draht auf der Platine hängen (Lötzinn?) der gelegentlich die Stromversorgung kurzschließt?

mfG
Markus

[PhonierDeluxe]

Also von der Plus Seite bis nach der Diode messe ich ca. 1,6V. Umgekehrt, also wenn ich von der Minus Seite zum Schiebeschalter oder vor/hinter Diode messe ich die vollen 6V. Kurzschluss kann eigentlich nicht sein, zumindest habe ich keine Verbindungen zwischen den Lötstellen gefunden.
Wieso kann ich eigentlich nach der Diode (von der Minus Seite ausgesehen) 6V messen? Dioden lassen den Stromfluss doch nur in eine Richtung durch, oder nicht?

[markusj]

Also von der Plus Seite bis nach der Diode messe ich ca. 1,6V.

Irgendwas stimmt da nicht. An einer normalen Si-Diode fallen ca. 0,7V ab, bei höheren Strömen etwas mehr. 1,6V sind entweder ein Messfehler (evtl. nicht die letzte Batterie in der Serienschaltung erwischt?) oder der Hinweis auf ein größeres Problem. Du könntest mal systematisch den Spannungsabfall auf den folgenden Abschnitten messen:

Pluspol - Lötstelle auf der Platine
Lötstelle - batterieseitiger Anschluss des Schiebeschalters
"Ein- und Ausgang" des Schiebeschalters
Beiden Anschlüssen der Diode


Was die 6V nach der Diode angeht: Auch das stimmt mich stutzig. Vor der Diode (als im Bereich des Schiebeschalters) misst du die Batteriespannung, danach sollte die Batteriespannung minus den Spannungsabfall zu messen sein. Oder ich habe dich falsch verstanden. Deine Beschreibung war recht knapp gehalten, du könntest dich am Schaltplan im ASURO-Handbuch orientieren.

mfG
Markus

[PhonierDeluxe]

Ich meld mich mal wieder nach langer langer Zeit :D.

Leider konnte ich den Asuro immer noch nicht zum laufen bekommen. Habe mir den Schaltplan genau angeguckt und den Fehler so weit es mir möglich war, eingegrenzt. Der µC läuft ja schon ab 2,7 V und nicht ab 4 Volt, wie oben von mir angegeben. R12, R11, R13 scheinen nicht das Problem zu sein. Am µC selbst (Pin 7 VCC und Pin 8 GND) liegt eine Spannung von 5 Volt, an Pin 8 und Pin 28 ca. 3,5 Volt. Ist ja soweit in Ordnung.

Die Spannung von der Plusseite (Lötstelle) der Batterie bis zu Pin 7 (Vcc) liegt jedoch unter 2 Volt. Lötstellen der Batterie scheinen in Ordnung zu sein, volle 6 Volt.

Lötstelle - batterieseitiger Anschluss des Schiebeschalters -> 0.2V
Ein- und Ausgang des Schiebeschalters -> 0.2V
Beide Anschlüsse der Diode -> 1,8V

Das würde jetzt heißen, dass der Schiebeschalter das Problem ist? Oder ich mache irgendwas die ganze Zeit falsch.

[Hubert.G]

Um Messfehler zu vermeiden sollte man immer vom Minus der Batterie aus messen.
Deine Messungen widersprechen sich etwas. Wenn am µC 5V anliegen, von der Batterie zum VCC 2V abfallen, die Batterie aber 6V hat, dann stimmt etwas nicht.

[PhonierDeluxe]

Vom Minus der Batterie aus scheints in Ordnung zu sein. Also vor der Diode volle 6V, nach der Diode 5V, µC 5V, Pin28 3-4V. Also anscheinend liegt da kein Fehler vor?! Die Sensoren/Motoren funktionieren auch alle.
Was mir allerdings aufgefallen ist, im Handbuch heißt es, dass die beiden Elkos 10V oder mehr liefern sollen, wenn ich das richtig verstanden habe. Ich messe aber immer höchstens 5V.

Ansonsten weiß ich nicht mehr weiter. Könnte ein defekter µC oder Gatterbaustein so ein Verhalten auslösen?

[Hubert.G]

Was die Kombination R12 R13 anbelangt, das ist ein Spannungsteiler über den die Batteriespannung gemessen wird. Bei 5V an VCC sollten auf dem Pin 28 etwa 2,27V anliegen.
Die Elkos können keine Spannung liefern, sie sollten nur für 10V ausgelegt sein. Mehr als die Batteriespannung kann nicht anliegen.

Fehler zu diagnostizieren ist schwer, es könnten die Motoren zu viel Strom brauchen weil etwas schwer gängig ist. Dann knickt die Spannung ein und der µC resetet sich.

[i_make_it]

31259
Mess doch mal die Spannungen zwichen folgenden Punkten.
A-Z=
B-Z=
C-Z=
D-Z=

Zusätzlich kann man noch versuchen mit einer Diode und einem zusätzlichen Stützelko die Brown outs des µC zu verhindern.

[Peter(TOO)]

Hallo,

Was mir allerdings aufgefallen ist, im Handbuch heißt es, dass die beiden Elkos 10V oder mehr liefern sollen, wenn ich das richtig verstanden habe. Ich messe aber immer höchstens 5V.
Nein, das steht nicht da ;-)

Bei Kondensatoren gibt man an, welche Spannung maximal an ihnen anliegen darf.

Ein Kondensator besteht aus zwei Leitern, welche durch ein Dielektrikum getrennt sind.
Ein Dielektrikum ist ein Isolator. Jeder Isolator verträgt eine, je nach Material und Dicke, maximale Spannung, drüber schlägt er dann durch.


Ansonsten weiß ich nicht mehr weiter. Könnte ein defekter µC oder Gatterbaustein so ein Verhalten auslösen?
Grundsätzlich ist alles möglich. Wir wissen auch nicht wie sehr du die Bauteile beim Zusammenbau misshandelt hast ;-)
Meistens liegt das Problem aber bei einem Bestückungs- (Bauteil falsch eingesetzt) oder einem Lötfehler.

Mach mal gute Fotos (die Schrift auf den ICs sollte lesbar sein), von beiden Seiten der Leiterplatte und stelle sie hier rein.

MfG Peter(TOO)

[PhonierDeluxe]

@i_make_it

A-Z= 6V
B-Z= 6V
C-Z= 5V
D-Z= 5V


@Peter(TOO)

Bei R12 sieht es gruselig aus, ich weiß :) Hab da schon mehrmals rumgelötet und aktuell ist dort ein kombinierter Widerstand 11,5 Ohm.

http://www2.pic-upload.de/thumb/29621900/P1010154.jpg (http://www.pic-upload.de/view-29621900/P1010154.jpg.html) http://www2.pic-upload.de/thumb/29621901/P1010156.jpg (http://www.pic-upload.de/view-29621901/P1010156.jpg.html) http://www2.pic-upload.de/thumb/29621899/P1010157.jpg (http://www.pic-upload.de/view-29621899/P1010157.jpg.html) http://www2.pic-upload.de/thumb/29621904/P1010158.jpg (http://www.pic-upload.de/view-29621904/P1010158.jpg.html) http://www2.pic-upload.de/thumb/29621903/P1010161.jpg (http://www.pic-upload.de/view-29621903/P1010161.jpg.html)

[Peter(TOO)]

Hallo,

Da sehen viele Lötstellen gruselig aus, besonders bei den Schaltern und IC-Sockeln.
Scheint da viele kalte Lötstellen zu haben.

z.B. bei den IC-Sockeln hat es Lötstellen, bei welchen der Stift in einem Krater sitzt, das ist eine kalte Lötstelle.
Das Lötzinn muss den Stift gut benetzen.

Deine gehen in diese Richtung: http://www.beisansystems.com/de/anleitungen/s54_vanos_magnetventil_anleitung_files/image001.jpg
https://data.motor-talk.de/data/galleries/0/63/3041/38691626/k-loetstelle-by-kompressor-kid-5133906207849697032.jpg
Es scheint so, dass du hauptsächlich das Lötauge aufgeheizt hast und nicht den Draht im Loch.

Wenn das Lötzinn richtig benetzt zieht es sich von selbst am Pin hoch:
http://www.qrpproject.de/loeten.htm


Zudem gilt: Schneiden vor löten.

Dazu hat die NASA mal einiges geforscht.
1. Beim Schneiden gibt es einen Schlag ins Längsrichtung auf den Draht. Deshalb fliegen die Drähte auch so schön durch die Gegend. Nach dem Löten wird dabei aber der Draht auch etwas durch die Lötstelle "geschossen". Dies schädigt, vor allem bei dicken Stiften, die Lötstelle.
2. Bei vielen Bauteilen bestehen die Anschlussdrähte aus verzinntem Eisen. Beim Schneiden wird dann die Verzinnung frei gelegt und der Draht kann korrodieren. Beim Löten wird die "Wunde" wieder verschlossen.

OK, das muss man nicht so eng sehen, kann aber den Unterschied ausmachen ob man Fehler suchen muss und ob die Schaltung auch in ein paar Jahren noch funktioniert. Im Gegensatz zur NASA kannst du aber jederzeit nachlöten ...

MfG Peter(TOO)

[PhonierDeluxe]

So viele Fehler gemacht :p Schon irgendwie peinlich.

Das mit den kalten Lötstellen war mir bekannt. Ich habe größtenteils glaube ich auch nur das Lötauge angeheizt, weil ich die Bauteile nicht grillen wollte. Fehler liegt wohl daran, dass ich nur einen 25 Watt Lötkolben von Esra mit einer dünnen Spitze nutze. Damit etwas zu erhitzen ist schon eine Qual, das musste ich auch schon bei den Achsen vom Asuro bemerken. Man ließt im Netz halt unterschiedliche Meinungen. Der eine meint 25 Watt reichen zum löten, in deinem Link werden sogar 50-80 Watt empfohlen.

Das mit dem Schneiden war mir noch nicht bekannt :)


Dann werde ich zunächst mal alle Lötstellen ausbessern. Hast du vielleicht noch einen Tipp, wie man mit einem schwachen Lötkolben richtig umgeht, ohne dass ich die Lötstelle zu lange erhitze? Oder komme ich um eine Neuanschaffung nicht herum?

[Peter(TOO)]

Hallo,

Meistens kommt man mit einem Lötkolben nicht aus.
Für so was wie die Achsen, braucht man einen dicken, für SMD dann was ganz feines .....
Am besten ist ein elektronisch geregelter mit genügend Leistung, der darf dann schon 80W haben.

Aber für die normalen Lötstellen reicht dein (ungeregelter?) 25W Kolben.

Wichtig ist, dass die Spitze sauber ist, dazu dient der feuchte Schwamm der Lötstation.
Vor allem verbranntes Flussmittel sollte man von der Spitze entfernen.
Wenn dies nicht reicht, kann man die Lötspitze auch auf einem Karton reinigen.
Bessere Lötspitzen haben eine galvanischen Überzug über dem Kupfer, damit sie länger hält und weniger verzundert, diesen sollte man nicht beschädigen.
Reines Kupfer oxydiert sehr schnell, es wird schwarz, und dann benetzt das Lötzinn die Spitze nicht mehr.
Zum anderen legieren Kupfer und Zinn. Die fertige Lötstelle besteht eigentlich aus drei Schichten: Unten das Kupfer, oben das Zinn und dazwischen, als eigentlicher Haftvermittler Bonze. Wobei die Bronzeschicht nur ein paar µm dick ist.
Durch das legieren löst sich aber auch dauernd etwas Kupfer in der Schmelze auf, deshalb die Schutzschicht auf der Lötspitze.
Im Profibereich gibt es dann auch noch Lote mit einigen Prozent Kupfer, damit sollen die Lötspitzen noch etwas länger halten.

Richtig hält man die Spitze so, dass sie das Beinchen und das Lötauge gleichzeitig berührt, das Beinchen ist dabei wichtiger, weil das Lötauge schnelle aufgeheizt ist.
Dann etwas Lötzinn zugeben. Das Lötzinn verbessert dann die Wärmeübertragung ganz enorm.
Dann gibst noch etwas Zinn zu, sodass die Lötstelle dann genug Lot hat.

Blasen sollte man nicht, da gibt auch schlechte Lötstellen.
Eine gute Lötstelle glänzt, zumindest wenn man verbleites Lot verwendet, andernfalls hat man was falsch gemacht.
Und die Form sollte auch regelmässig sein.

Ist eigentlich schon alles und dauert nur wenige Sekunden pro Lötstelle ;-)

Es ist aber sehr schwer löten so theoretisch beizubringen, das geht beim Fahrradfahren auch nicht!
Wenn man daneben sitzt, sieht man gleich was der Andere falsch macht und kann korrigieren.
Den meisten Leuten konnte ich in 30-60 Minuten perfektes löten beibringen aber da stand ich daneben.

Auf gutes gelingen
Peter(TOO)

[i_make_it]

A-Z= 6V
B-Z= 6V
C-Z= 5V
D-Z= 5V


Hoppla das ist aber ein recht hoher Spannungsabfall an D9.
B-Z misst ja vor der Diode und C-Z danach.
Demnach fallen an D9, 1V ab.
D9 ist eine 1N4001.
Ein Blick ins Datenblatt um zu sehen wieviel Ampere bei einer Vorwärtsspannung von 1Volt fließen:
31264
http://www.diodes.com/_files/datasheets/ds28002.pdf

Da sieht man in der Grafik die typischen 0,7V bei geringer Belastung als Startpunkt des Graphen.
Und bei einer Vorwärtsspannung von 1V fließt demnach ein Strom von ca. 2A.
Das erscheint mir etwas arg viel Strom sofern der Asuro nicht grade mit den Motoren gegen eine große Last kämpft.

Das hier spricht ja auch dafür das etwas gar nicht stimmt:

Also von der Plus Seite bis nach der Diode messe ich ca. 1,6V. Umgekehrt, also wenn ich von der Minus Seite zum Schiebeschalter oder vor/hinter Diode messe ich die vollen 6V.
Erst 1,6V, jetzt 5V. Entweder falscher Messpunkt (Z) beim ersten mal oder ein Fehler wie z.B. ein Wackelkontakt der sich von mal zu mal verändert.

Da die Lötungen schon angesprochen wurden (große elektrische Wiederstände) und die Getriebeachsen ja auch gelötet sind, wäre es sinnvoll alle Lötstellen einmal nachzulöten und bei den Getrieben mal die Leichtgängikeit derselben zu prüfen.

Wenn man sich mal in der Asuro Anleitung auf Seite 19 die Bilder der verlöteten Achsen ansieht und dann Die Bilder von Dir, fallen einem sofort ein Paar Unterschiede auf.
http://www.dlr.de/schoollab/Portaldata/24/Resources/dokumente/op/191164-an-01-de-Asuro_BS_Programmierbarer_Roboter.pdf
Da könnte also, in Form von nicht fluchtenden Achsen auch eine Fehlerquelle vorhanden sein.



Fehler liegt wohl daran, dass ich nur einen 25 Watt Lötkolben von Esra mit einer dünnen Spitze nutze.


JAIN.
Ich vermute mal Du meinst ERSA.
Und bei 25W denke ich an einen Tip oder Minitip.
In dem Fall sollten die Spitzen zum wechselnsein.
Ich selbst habe für Unterwegs einen ERSA Multitip mit 15W.
Da habe ich mir eine zusätzliche Spitze geholt.
Ich habe eine ganz feine Spitze und eine grobe die vorne unter 45° angeschrägt ist.
Je nach dem was ich löten will bekomme ich da schon mit dem selben Kolben schon ganz unterschiedliche Ergebnisse.
Bei den Spitzen die Als Hülsen auf das Heizelement gesteckt werden, kommt es aber darauf an, das die wirklich bis zum Anschlag aufgeschoben sind.
Sonst hat man zur Spitze hin ein isolierendes Luftpolster und kann kaum Löten.