Suche passende Antriebsmotoren für einen Roboter

[max1379]

Hallo Zusammen,

ich bin neu hier und bräuchte Hilfe bei der Wahl der Antriebsmotoren für ein Bot-Projekt, welches ich realisieren soll.
Ich studiere Informatik im zweiten Mastersemester, habe aber nicht so viel Ahnung von Themen die eher in Richtung E-Technik oder Mechatronik gehen. Das Projekt wird finanziell gefördert und daher will ich natürlich auch nichts falsch machen.

So jetzt zu den Eckdaten des Bots:
- Der Bot soll über zwei Motoren angetrieben werden, d.h jeder Motor treibt ein Rad an.
- Die Lenkung soll nur über die Steuerung dieser zwei Räder realisiert werden.
- Die Grundfläche des Bots ist ca 30x30 cm und die Höhe beträgt etwa 100 cm
- Die Räder werden jeweils auf eine Welle montiert, die wiederum über Zahnräder mit der Motorwelle verbunden ist. Die Räder sind nicht direkt auf der Welle des Motors verbaut
- Die ganze Konstruktion wiegt am Schluss ca. 10 kg

Anforderungen an die Motoren:
- Ich benötige auf jedenfall Feedback von den Motoren, um Odometry-Daten berechnen zu können.
- voraussichtlich werden die Motoren bzw. Regler über ein RaspberryPi angesteuert, durch erzeugen einer PWM
- es sollte auch möglich sein, die Motoren abschalten zu können, falls einer blockiert, d.h. irgendwie müsste diese Information ausgewertet werden können.

Ich hatte an DC-Motoren gedacht, alleine schon wegen dem Gewicht des Bots. Vielleicht wären auch Stepper-Motoren geeignet, da weiß ich nur nicht, wie ich mit Schrittausfällen umgehen soll.

Wenn Ihr gute Motoren kennt, die zu meinen Anforderungen passen, dann wäre es auch gut, wenn ihr passende Regler mit empfehlen würdet.

Preislich sollte eine Motor-Regler-Kombination 150 Euro nicht übersteigen.

Vielen Dank schonmal für eure Anregungen, Ideen und Vorschläge.

Max

[oberallgeier]

.. zwei Motoren .. Lenkung .. über die .. Räder .. Höhe ... 100 cm .. ca. 10 kg .. Motoren .. Feedback .. Odometry-Daten .. 150 Euro ..Passt. In diese technischen Daten passt haargenau mein Archie (zB >>hier (http://makerfairehannover.com/wp-content/uploads/2015/05/DSC_4972.jpg)) oder im ersten Langsamlauf (>>hier (https://www.roboternetz.de/community/threads/61379-Kopfsache-und-ein-m1284-etliche-Servos-viel-Alu?p=600400&viewfull=1#post600400)). Die Motoren haben Getriebe und 2-Spur-Encoder (https://www.roboternetz.de/community/threads/63984-29-1-Getriebe-mit-variabler-%C3%9Cbersetzung), leisten max je 60 W (https://www.pololu.com/product/1443) (350 Nenn-UpM und rund 0,8 Nm, dazu 12 V Betriebsspannung und max. 5A beim Blockieren, auch Händler in DE). Das Stück für keine vierzig Steine. Den Motortreiber für BEIDE Motoren (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=110) habe ich von Franks robotikhardware.shop und von dort die dazupassende Ansteuerungsplatine (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=128) (aber mittlerweile eine selbstgebaute mit mega1284/20 MHz). Damit liege ich innerhalb Deines Budgets und der Archie hat "mit allem" knappe 10 kg.

Das ist MEINE Variante die läuft und mir keinen Kummer macht, andere Lösungen sind natürlich auch möglich.

[max1379]

Vielen Dank auch für deine Antwort.
Boah sehr cooles Projekt :-) RESPEKT! Ich finde die Mechanik der Augen und Augenklappen sehr gelungen und ich schließe mich dem an: die Bewegungen von Armen und Kopf ist beeindruckend.
zu den Motoren:
Was wäre denn bei dem 1:30 Motor maximal an Gewicht drin? Wie kann ich das denn am Besten berechnen? Ich verwende derzeit testweise DC-Motoren von Modelcraft (1:50) ohne Encoder und mir fällt es derzeit noch etwas schwer ein Mittelweg zwischen Gewicht und Geschwindigkeit zu finden. Wobei bei mir noch die Überlegung ist, ob ich Geschwindigkeit über verschiedene Übersetzungen anpasse und eher bei der Gewichtsfrage etwas großzügiger bin.
Vielleicht könntest du mir auch noch sagen welche Akkus du verwendest und wie lange die Betriebsdauer ist.

[oberallgeier]

Danke für die Komplimente.


.. Was wäre denn bei dem 1:30 Motor maximal an Gewicht drin? Wie kann ich das denn am Besten berechnen? ..Siehe dieses Forum, [Startseite] linke obere Ecke [Motor-Berechnung & Auswahl (https://www.roboternetz.de/community/misc.php?do=page&template=motorberechnung)]


.. ein Mittelweg zwischen Gewicht und Geschwindigkeit zu finden ..Wie schnell solls denn sein? Ich komme auf etwa 5 bis 6 kmh - das ist für das hochgebaute Ding schon reichlich. Archie kann dafür bei rund 50..70% Speed "auf der Stelle" wenden - wenn ich bei höherer Geschwindigkeit so abrupt 180° wenden würde wärs problematisch.


.. Vielleicht könntest du mir auch noch sagen welche Akkus du verwendest und wie lange die Betriebsdauer ist.Betriebsdauer . . kommt halt drauf an, was ich mache. Für Controller + Servos habe ich 9,9V, 2,5 Ah, für die Motoren 13,2V 5Ah (>>) (https://www.roboternetz.de/community/threads/64149-Suche-Erfahrungsbericht-zu-Lithium-Eisen-Phosphat-Akku-System-A123). Und - ich fahre nie "viele" Stunden . . fahre nie längere Zeit full speed (Archie geht nicht auf Triathlons *gg*), dafür zieht er bei viel Bewegung (>>) (https://www.youtube.com/watch?v=zaw8vZNWs6M) bis zu 3A. Aber auch nicht als Dauerstrom.

Allgemein ausgedrückt: grob schätzen, bauen, messen *gg*.

Erfahrung: Bei der letztjährigen MakerFaire hat Archie viel tun müssendürfen, da haben die Akkus nen ganzen Tag gut durchgehalten.