Idee für einen etwas anderen Bot - Schlange

[Liquidator]

Hallo liebe Gemeinde,

die Semesterprüfungen sind bekanntlich die beste Zeit, um über Probleme dieser und parallelen Welt nachzudenken, sich von der Sinnlosigkeit und der Vergeblichkeit des Lebens zu überzeugen und lauter anderer guter Sachen.
Neben den philosophischen Aspekten jedoch kommen auch interessante Fragen auf, wie z.B. die Konstruktion eines Schlangenroboters. Ich meine, wir haben nun Fahrzeuge, Bi-/Tri-/Quadro etc. Was dieser Sammlung fehlt, sind Bots wie Skorpione, Schlangen, *hust* Fledermäuse.
Da ich genau genommen nicht einmal darüber nachdenken darf, geschweige denn etwas bauen, lasse ich diesen Beitrag hier stehen und werde mich damit erst weiter beschäftigen, wenn die Prüfungen vorbei sind. Selbstverständlich ist diese Idee (ja, es gibt nichts, was es nicht gibt) schon existent und anbei liegt ein Bildnis aus der Ruhr-Universität Bochum mit einem Schlangen-Prototypen.
Fühlt euch zu einem Brainstorming eingeladen :)

P.S: die Tage sortiere ich meine Gedanken und werde diese ebenfalls hier niederschreiben ;)

P.P.S: Wieso überhaupt Schlange? Erst einmal ergibt sich eine völlig neue Bewegungsform. Und die schafft es deutlich besser, sich über kleinere Hindernisse und große Anstiege zu bewegen als viele andere Botarten. Selbstverständlich nur dann, wenn keine Fehler in der Software und keine Fehler in der DNS des Programmiers vorliegen :)
30221

[i_make_it]

Ein "Skorpion" ist ein Octopode. die gibt es (liegt bei mir als Dauerprojekt seit 3 Jahren auf Eis). Die Skorpiontypischen übergroßen Manipulatoren und der Stachel mache bei einem Roboter meines erachtens keinen praktischen Sinn.

Die Schlange in dem Bild besteht aus 20 Baugruppen. Jede Baugruppe enthält 2 Motoren plus Drehgeber und Motorregler. Für die Bauteilkosten kann man 5 bis 10 einfache Roboter im Micromice Design bauen inklusive Sensoren und Kommunkikation. Ein Hobbyentwickler ist da dann schon bei Roboterschwärmen, kooperativem Verhalten und so. Ich würde mich da dann auch für mehrere Roboter und komplexeres Verhalten interessieren als an einem einzigen Roboter zu bauen der nichts besonderes kann.

Schlangen Roboter gibt es, wie dein Bild zeigt. Es zeig aber auch wie viele Motoren notwendig sind. Da die Schlangenbauweise bis jetzt für Hobby Entwickler noch keinen klar erkennbaren Vorteil gegenüber anderen Bauformen zeigt, denke ich mal das die hohen Kosten die Anzahl der realen Projekte auch weiterhin überschaubar hält.

"Fledermaus" Da fehlt mir eine nähere Definition. Denn Flugroboter mit US Sensoren gibt es. und einzelne Flugautomaten die versuchen mit Flügelschlag zu arbeiten, aber das ist bei den vorhandenen Antrieben nicht besonders effektiv. Wie bei Schlangen auch dürfte die Anzahl der realen Projekte überschaubar bleiben und vor allem Bioniker und Geheimdienste (als Vogel getarnte Drohnen) interessieren. Bei Hobbieentwicklern sehe ich das erher als Nische die praktisch nicht vorhanden ist.

[Geistesblitz]

Schlangenroboter gibt es auch noch ein paar mehr, wie man sieht:

https://www.youtube.com/watch?v=_5PplUmtEvA
Einfach mal bei Youtube nach "snake robot" suchen, da gibts viele Beispiele.

[HeXPloreR]

Naja, ich sag mal so: Ich habe mir auch keinen RP6 damals gekauft weil der "so tolle Sachen" konnte ;) ...ich habe den gekauft um zu verstehen wie es funktioniert. Und einen Hexapoden habe ich gebaut ... um zu verstehen wie es funktioniert. Auch auf die Gefahr hin das ich micht wiederholt habe :P

Ich denke einfach das kaum jemanbd hier so richtig einen Roboter baut der auch wirklich was besonderes kann - man tut es doch meist eher um es einfach zu tun und zu sehen wie weit man kommt.
Und da suchst sich eben jeder selbst aus was er zu tun gedenkt.

Einen schwimmenden Schlangenroboter wollte ich auch mal bauen .... momentan ist es nur ein "Fisch", aber vielleicht komme ich zu der Form wie sie Geistesblitz verlinkt hat auch noch hin.
Es gab auch irgendwo einen Schlangenroboter der in Luftschächten und an Bäumen hoch klettert - finde das Video aber nicht wieder.

Viele Grüße
Jörg

[Manf]

Ich finde den Roboter von 0:30 bis 0:40 im Video unten mit seiner schlichten Eleganz faszinierend.

Er sollte auch einfacher zu realisieren sein als mit voneinander unhabhängigen Gliedern wenn er sich auf die dort gezeigte Grundform der Bewegung konzentriert.


https://www.youtube.com/watch?v=Tq8Yw19bn7Q&index=10&list=FLcP1z8XhyM6JG0H gv2-KhvQ

[Liquidator]

Danke für die Rückmeldung, interessante Sachen sind auf jeden Fall dabei. Die Unterwasserschlangen-Bots durfte ich mal live erblicken, das ist Weltklasse, diese flüssigen Bewegungen. Der Vorteil dabei ist, dass man sich schwächerer Aktuatoren bedienen kann, da das Gewicht weniger zum Tragen kommt. Anstelle dessen kann man sich auf Sachen wie Präzision, Sensorik etc. konzentrieren. Auch kommen interessante Themen der Objektverfolgung oder allgemein Objekterkennnung zustande - als einfachstes Beispiel die Bedienung eines Ultraschallmoduls unter Wasser. Wie das mit OpenCV aussieht, kann und werde ich zu dem Zeitpunkt gar nicht beurteilen, könnten aber ebenfalls unerwartete Nuancen auftreten. Das heißt die Faszination für Unterwasserungeheuer ist erstmal auszuschalten :D

An der Stelle gebe ich HeXPloreR Recht, dass es mir vorerst um die Grundfunktion und Bewegungsart des Roboters geht - nicht um seinen primären Nutzen oder dessen Fehlen. Das erste Arbeitspaket in dem Projekt wäre wohl die Entwicklung einzelner Glieder. Ab 3 Gliedern und damit mind. 2 Kontaktflächen zum Boden sollte man vermutlich eine richtungsändernde Bewegung hinkriegen können. Ob mit BLDC/Servo/Schrittmotor sei dahingestellt.

Das Klettern auf Bäumen (s.Abb.) erfordert auf jeden Fall eine höhere Anzahl von Gliedern und stärkere Antriebe. So wie ich es mir vorstelle, muss der Bot ja praktisch mit seiner hinteren Hälfte einen Baum fest umklammern, die vordere Hälfte nach oben bewegen, sich dort festklammern, die hintere Hälfte nachziehen und so weiter... Wäre zumindest im Rahmen des Vorstellbaren für meine Wenigkeit.

30226

Manf, sollte ich der oberen Liste noch Alligatoren hinzufügen? ;) Wäre für die Freiheitsgrade wohl besser, wenn man nicht jeweils zwei Beine auf einer Achse laufen lässt, aber für einen einfachen Bot macht das Ding wirklich realitätsnahe Bewegungen. Der Vorteil dabei ist auch der (in dem Beispielvideo komplett fehlende) Sensorikpart, welcher nicht in jedem Glied sein müsste. Genauso wie die Motoren.

Der erste Bewegungstest sollte wohl die typische seitliche Schlangenbewegung sein, welche durch ein Komplettverdrehen der Teilglieder möglich wäre. Für die Richtungsänderung und den Positionwechsel lässt man eben die hintere Hälfte passiv mitdrehen.

[SilverBlue]

Ich finde den Roboter von 0:30 bis 0:40 im Video unten mit seiner schlichten Eleganz faszinierend.

Er sollte auch einfacher zu realisieren sein als mit voneinander unhabhängigen Gliedern wenn er sich auf die dort gezeigte Grundform der Bewegung konzentriert.


https://www.youtube.com/watch?v=Tq8Yw19bn7Q&index=10&list=FLcP1z8XhyM6JG0H gv2-KhvQ

Den Roboter von 0:30 bis 0:40 finde ich auch total super ;-) Aber auch den danach gezeigten Gecko. So eine Kombination wäre ganz klasse. Ich glaube das wird mein nächstes Projekt werden (nachdem ich in 150 Jahren mit meinem Humanoiden fertig bin ^^)

[Liquidator]

Und wie ist der Fortschritt vom Humanoiden so? :)

[SilverBlue]

Und wie ist der Fortschritt vom Humanoiden so? :)

Habe hier meinen Blog: http://aylon.cc (der Blog ist aber erst vor kurzem gestartet, bin in Wirklichkeit schon viel weiter als der Blog aktuell ist, werde jetzt Woche für Woche nachlegen ;-))

[Liquidator]

Das sieht bisher ganz gut aus, d.h. du bist vorerst dabei die einzelnen Module auszutesten. Ist auf jeden Fall ein anspruchvolles Projekt, könnte glatt ein Lebensziel werden :D
Ich kenne deinen Wissensstand nicht, aber als Grundlage würde ich dir die Seite des Projektes InMoov (http://www.inmoov.fr/project/) wärmstens empfehlen. War mal an einem Projekt beteiligt und bearbeite aktuell die Modelle für meine eigenen Zwecke (ja, irgendwann wird es auch mein Lebensziel :D). Selsbtverständlich vorausgesetzt, dass du nicht weißt, wie du zu einem Gerüst kommst, ansonsten ignoriere den Beitrag :)

Habe deinen Thread nebenan entdeckt und werde dein Vorhaben auf jeden Fall durch die Fertigungsphasen begleiten ;)

[SilverBlue]

Habe deinen Thread nebenan entdeckt und werde dein Vorhaben auf jeden Fall durch die Fertigungsphasen begleiten ;)

Das freut mich ;-)

Ja es scheint tatsächlich eine Lebensaufgabe zu werden. Alle um mich in das KI-Thema einzuarbeiten habe ich mehrere Monate gebraucht. Die technische Umsetzung ist nochmal ganz was anderes als die Theroie... sehr sehr sehr komplex. Aber machbar :-)

InMoov kenne ich. Auch ein sehr interessantes Projekt. Allerdings muss ich dazu sagen, dass mein Humanoid nicht menschengroß wid, sondern "nur" um die 40cm. Das passende "Gerüst" habe ich auch schon fast fertig. Habe da auf einen bestehenden "Plastik-Roboter" gesetzt und das Innenleben ausgetauscht und ausgebaut (mit Rucksack und Hut). Im Rucksack sind derzeit Arduino-Nanos drin und im Hut eine Kamera ;-)