Sevoregler

[EMZ]

Hi,

kurze Verständnisfrage:
ich bin Anfänger in Bereich Servoregler, und wollte nachfragen wie es mit der Positionsabfrage bei einem Servoregler abläuft.
Einfaches Beispiel: Ich habe ein verfahrbares Förderband (linearantrieb) und möchte an 6 verschiedenen Positionen anfahren und das Band an jeder Position für 2 Sekunden stehen lassen.
Wie geb ich dem Regler vor, dass er jetzt Position 1 danach Position 2 und und und anfahren muss.
Geht das nur in Verbindung mit SPS oder haben die Regler auch selber so eine Funktion.
UND kann ich die 2 Sekunden auch direkt am Servoregler parametrieren oder muss man dies auch über eine SPS lösen?
(Angenommen ich möchte nicht fortlaufend von 1-6 sondern von 1 zu Position 4 danach zu Pos. 3 fahren und jeweils für jede Position eine individuelle Zeitverzögerung)
Wie geb ich dem Servoregler vor, dass wenn er Position 1 erreicht hat erst nach einer bestimmten Zeit Pos. 2 anfahren darf?


Danke im voraus

EMZ

[021aet04]

Das hat nichts mit dem Regler zu tun. Der Regler weiß nur soll und ist Position und steuert dementsprechend den Motor an. Die Positionen die er anfahren soll erhält der Regler von der Steuerung.

Als Beispiel:
Die Steuerung (SPS, Mikrocontroller, ...) sagt dem Regler fahre zur Position 50%. Ist die ist Position kleiner steuert der Regler den Motor z.b. Vorwärts bis er die Position erreicht hat. Wie schnell und genau dieser das macht hängt vom verwendeten regelalgoritmus und wie gut dieser eingestellt ist ab.

MfG Hannes

[EMZ]

Danke für deine Antwort.
Also heißt es, dass meine Steuerung die aktuelle Ist-Position abfrägt, dementsprechend meine Starfreigabe gibt, bis die Sollposition erreicht ist. Die weiterverarbeitung zur nächsten Position erfolgt dann wieder durch einen Vergleich zwischen Istposition und der zweiten Sollposition.

LG
EMZ

[021aet04]

Um was geht es genau?

Es gibt mehrere Möglichkeiten. Grundsätzlich muss die Steuerung, wie z.b. SPS, wissen wann die Position erreicht wurde. Ob die Steuerung das gleiche Signal wie der Regler bekommt, z.b. Drehgeber, oder vom Regler das Signal "Position erreicht " ist egal.

Als Beispiel:
Sps » Regler : fahre zu Position 1
Der Regler steuert den Motor an bis position erreicht
Regler » sps: position erreicht
Sps führt Programm weiter aus (z.b warte 2 Sekunden)
Sps » Regler: fahre zu position 2
......
......
......


Es gibt noch weitere Möglichkeiten wie Steuerung und Regler in einem Modul integriert, Steuerung und Regler in einem Modul und "Motor Ansteuerung " in einem anderen Modul wie z.b. FU,........

Am einfachsten ist es wenn du genau schreibst was die Voraussetzungen sind (welche Steuerung, Regler, .......)

MfG Hannes

[EMZ]

Also ich möchte nach wie vor mit ein Förderband Testweise 3 Positionen anfahren.
Grundstellung, 1. Position und 2 Position... danach wieder zur Grundstellung.
Ich möchte die Freigabe geben danach soll von der Grundstellung aus zur Position 1 gefahren werden. Dort soll das Band bzw. die Position 1 für 2 sekunden lang bleiben und anschließend zur Position 2 fahren und dort ebenfalls für 2 sekunden lang stehen bleiben und wieder zur Grundstellung fahren. Dieser Prozess soll kontinuierlich fortlaufen, die Freigabe Start Position low ist.

Welche Parametersätze muss ich dabei beachten? siehe BILD

http://www.bilder-upload.eu/show.php?file=f98a15-1428605561.png


Ich habe beispielsweise einen herkömmlichen Servoregler vom SEW Movitool genommen und dies erstmal theoretisch auszuprobieren.
Ob eine SPS integriert wird hängt davon ab, ob meine Anforderung durch den SEW gelöst werden kann oder nicht.
Es handelt sich bei dem TEST um einen SEW.MXA80A-002-503-00


LG EMZ

[021aet04]

Ich kenne mich mit dem nicht aus, das sage ich gleich einmal (zu spezifisch).

Ich probiere es trotzdem. So wie ich es verstanden habe benötigst du einmal eine Freigabe, sonst ist der fu gesperrt und der Motor steht.
Dann benötigst du einen Ausgang (bei der sps) für die Übernahme der Position.
Das sind die ersten 2 Parameter.

Die nächsten 2 Parameter sind für die Rückmeldung zur sps wenn die Position erreicht wurde. Die sind nötig damit das Programm den nächsten Schritt ausführen kann (warte x Sekunden) .
Bei der Betriebsart musst du normalerweise absolut und relativ einstellen können.
Diese Einstellung bewirkt von wo der Sollwert gemessen wird.
Den nächsten wert (positions Sollwert quelle) musst du auf extern stellen da weiß ich aber nicht wie man das einstellen muss bzw was man da einstellen kann. Das ist der sollwert wohin das Band als nächstes fahren soll.

Die nächsten werte solltest du vorerst lassen. Bei Bedarf kannst diese noch umstellen.

MfG Hannes

[i_make_it]

Eine grundlegende Frage, da die Begriffe Servoregler und SPS gefallen sind.
Geht es um Modellbauservos oder industrielle Servomotoren mit Resolver, Drehgeber etc.?

Im ersteren Fall kommt vom RC-Servo keine Positionsinformation zurück. RC-Servos regeln komplett intern und bekommen nur Sollwertvorgaben in % per PWM vom Kontroller.

Bei einem Servomotor, macht die Steuerung die Positionsregelung (Sollwert vom Programm, Istwert vom Meßsystem/Drehgeber) und gibt als Ausgabewert eine Drehzahlvorgabe an den Motorregler Der vergleicht den Sollwert mit dem Istwert vom Resolver und regelt darüber die Drehzahl des Motors.

[021aet04]

Das ist ein Industriesystem. Oben im Beitrag 5 steht SEW... und die einstellung geht mit movitool. Dort steht auch das es sich um ein Förderband handelt.

Ich weiß zwar nicht welche Schnittstelle der SEW Regler bietet. Aber man könnte es mit Mikrocontroller lösen. Aber am einfachsten wird es sein wenn man eine kleine sps oder wenn möglich einer kleinsteuerung wie Logo o.Ä. Verwendet. Kommt halt darauf an was man will bzw möglich ist.

MfG Hannes

[i_make_it]

Wenn ich das richtig sehe lassen sich 64 FCB Positionen als Fahrziele programmieren. Ich würde mal testen ob sich einer der 8 programierbaren Binäreingänge mit einer FCB Position verknüpfen lässt, so das beim Schalten des Eingangs die Position mit den programmierten Beschleunigungs-, Bremsrampe und maximalen Drehzahl angefahren wird. Ob ein zeitgesteuertes Verhalten möglich ist, könnte man mal mit der Funktion Kurvenscheibe testen.

[021aet04]

Wie kommst du darauf? Hast du die Software?

MfG Hannes

[i_make_it]

Die Software zu haben ohne den Servoverstärker oder Daten zu ihm zu haben, hilft nicht bei der Beantwortung der Frage.
Die Software ist eine Toolbox für fast alle SEW Produkte. Viele der Funktionen dort sind gar nicht auf
einem MXA80A-002-503-00 durchführbar.
Die 1,8GB kann aber auch jeder runterladen, also ja ich habe die Software (v6.1.0.1).

Wichtig ist es erst mal die Eigenschaften und Fähigkeiten eines MXA80A-002-503-00 zu ermitteln
Es ist ein MOVIAXIX Achsmodul Servoverstärker, dessen Möglichkeiten über einen reinen Motorregler hinausgeht.

Dazu habe ich die folgenden Daten herangezogen
http://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/20228538.pdf
Seite 36
Seite 113
Seite 268

http://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/20062532.pdf
Seite 21
Seite 76
Seite 79

Wenn man weis das eine Kurvenscheibe im Maschinenbau eine Form der zyklichen Zeitsteuerung für Aktionen ist,
http://de.wikipedia.org/wiki/Kurvenscheibe
ist es naheligend das sich, wenn überhaupt darüber die Aufgabenstellung geräteintern lösen lässt.
Wenn das nicht geht, wäre die alternative ob es möglich ist das Anfahren bestimmter Positionen mit verschiedenen Eingängen zu verknüpfen um dann den zeitlichen Ablauf extern zu steuern.

Leider enthällt die Hilfe der Software keine weiteren Infos zu "Kurvenscheibe".

Über die Volltextsuche habe ich aber eben noch
http://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/11667400.pdf
gefunden.
Ab Seite 62 fängt Kurvenscheibe an.

Auf Seite 129 sieht es so aus als ob man mit einem virtuellen geber Timer nachbilden kann.
Wenn ja müssten Zeitgesteuerte Stillstandszeiten intern realisierbar sein.

[i_make_it]

Soweit ich das bisher anhand der Dokumentationen sehe, fängt man an mit einem Ereigniss "Flankenauswertung" an einem binären Eingang.
Das Ereigniss startet eine Kurvenscheibe die die erste Position anfährt.
Damit stößt man den virtuellen Geber an der mit seinen Vorgabewerten als Timer läuft.
Mit erreichen des Zielwerts stößt der dann die nächste Kurvenscheibe an die die zweite Position anfährt.

Wie das mit dem Timer geht habe ich nicht gefunden. ich könnte mir aber vorstellen, das man den virtuellen Geber mit konstanter Drehzahl und der VG Betriebsart Relativ laufen lässt. Damit müsste der Wert den der Geber im Moment des Aufrufs hat, genommen werden und die relative Zielposition aufaddieren. Wenn die dann erreicht ist, hat man das Ereigniss das den nächsten Schritt auszuführt.

Ob das Ganze aber mit 6 Positionen geht, muß man testen. In den Texten kommt immer wieder eine Limitierung von 4 Ereignissen beim virtuellen Geber vor. Wenn man den immer wieder neu initialisieren kann, dann ist jedes Ereigniss immer das erste. Wenn nicht, dürfte nach 4 Zähleraufrufen Schluß sein und beim Erreichen von Position 5 ein Fehler kommen.

[EMZ]

Hallo,
danke erstmals für die dafür investierte Zeit
:)

Also ich habe bei der Kommunikation als Statuswort FCB 16 Kurvenscheibe ausgewählt, allerdings sehe ich dort keine weiß ich nicht, wie ich den Timer einstellen kann bzw. wo.
Man müsste ja die Kurvenscheibe parametrieren können.
Zum testen würde es auch mit zwei oder drei Positionen ausreichen.

Kannst du mir evtl sagen, wo ich den Timer für die Kurvenscheibe einstellen kann?

LG
EMZ

[i_make_it]

Timer geht nicht über Kurvenscheibe sondern über "Ereigniss verarbeiten".

http://download.sew-eurodrive.com/do...f/11667400.pdf
(http://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/11667400.pdf)Eine bestimmte Zeit ist abgelaufen, d. h. der Istwert des Virtuellen Gebers oder ein
Variablenwert hat sich gegenüber einem Startwert um eine bestimmte Differenz
geändert (Nachbildung eines Timers mit dem Virtuellen Geber).

Ich vermute das man mit Kurvenscheibe beim Ende der Scheibe, "Ereigniss Verarbeiten" aufruft und wenn der Timer abgelaufen ist die nächste Kurvenscheibe aufruft.

[EMZ]

Hallo,

habe mir mal zum Spaß die Festosoftware runtergezogen,
dort sehe ich, dass eine Verzögerungszeit bis zum Start bzw eine " Startverzögerung" bis 25 sek. einstellbar ist.
Also denke ich einbisschen einfacher zu lösen, als mit SEW.