Dani3l
17.02.2015, 11:09
Hallo,
ich habe da ein kleines Problem bei dem ich mir nicht sicher bin ob ich hier richtig bin.
Wenn ja schreit mich einfach an.
Mein Versuch ist die Ansteuerung meiner 6 Servos. Das klappt auch, leider kann ich diese aber nicht gleichzeitig steuern.
Das macht mein Konzept des Hexapoden leider etwas schlecht.
Hier mal mein Code. Die Matrix wird aus einer einfachen .txt Datei gelesen. Falls mir jemand helfen könnte den Code so zu schreiben, dass alle Servos gleichzeitig ihrer arbeit nachgehen wäre ich echt dankbar.
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#ifdef _WIN32
#define O_NOCTTY 0
#else
#include <termios.h>
#endif
// Gets the position of a Maestro channel.
// See the "Serial Servo Commands" section of the user's guide.
int maestroGetPosition(int fd, unsigned char channel)
{
unsigned char command[] = {0x90, channel};
if(write(fd, command, sizeof(command)) == -1)
{
perror("error writing");
return -1;
}
unsigned char response[2];
if(read(fd,response,2) != 2)
{
perror("error reading");
return -1;
}
return response[0] + 256*response[1];
}
// Sets the target of a Maestro channel.
// See the "Serial Servo Commands" section of the user's guide.
// The units of 'target' are quarter-microseconds.
int maestroSetTarget(int fd, unsigned char channel, unsigned short target)
{
unsigned char command[] = {0x84, channel, target & 0x7F, target >> 7 & 0x7F};
if (write(fd, command, sizeof(command)) == -1)
{
perror("error writing");
return -1;
}
return 0;
}
int main()
{
// Open the Maestro's virtual COM port.
const char * device = "\\\\.\\USBSER000"; // Windows, "\\\\.\\COM6" also works
//const char * device = "/dev/ttyACM0"; // Linux
//const char * device = "/dev/cu.usbmodem00034567"; // Mac OS X
int fd = open(device, O_RDWR | O_NOCTTY);
if (fd == -1)
{
perror(device);
return 1;
}
#ifndef _WIN32
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
options.c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);
options.c_oflag &= ~(ONLCR | OCRNL);
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
#endif
#define m 6
int matrix[m][m] ={0};
{
FILE *fp;
int i,j,k,l,b,v;
int position= maestroGetPosition(fd, 0);
int target;
fp= fopen("Werte", "r");
if (fp==NULL)
{
printf("Can`t open file");
exit(-1) ;
}
for(i=0; i<m;i++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[0][i]);
fflush( stdout );
sleep(3);
target=matrix[0][i];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 0, target);
}
for(j=0; j<m;j++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[1][j]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[1][j];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 1, target);
}
for(k=0; k<m;k++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[2][k]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[2][k];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 2, target);
}
for(l=0; l<m;l++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[3][l]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[3][l];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 3, target);
}
for(b=0; b<m;b++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[4][b]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[4][b];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 4, target);
}
for(v=0; v<m;v++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[5][v]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[5][v];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 5, target);
}
close(fd);
}
return 0;
}
Ich weiß, ist nicht gerade die beste Lösung aber meine Kenntnisse in C sind nicht die besten.
ich habe da ein kleines Problem bei dem ich mir nicht sicher bin ob ich hier richtig bin.
Wenn ja schreit mich einfach an.
Mein Versuch ist die Ansteuerung meiner 6 Servos. Das klappt auch, leider kann ich diese aber nicht gleichzeitig steuern.
Das macht mein Konzept des Hexapoden leider etwas schlecht.
Hier mal mein Code. Die Matrix wird aus einer einfachen .txt Datei gelesen. Falls mir jemand helfen könnte den Code so zu schreiben, dass alle Servos gleichzeitig ihrer arbeit nachgehen wäre ich echt dankbar.
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#ifdef _WIN32
#define O_NOCTTY 0
#else
#include <termios.h>
#endif
// Gets the position of a Maestro channel.
// See the "Serial Servo Commands" section of the user's guide.
int maestroGetPosition(int fd, unsigned char channel)
{
unsigned char command[] = {0x90, channel};
if(write(fd, command, sizeof(command)) == -1)
{
perror("error writing");
return -1;
}
unsigned char response[2];
if(read(fd,response,2) != 2)
{
perror("error reading");
return -1;
}
return response[0] + 256*response[1];
}
// Sets the target of a Maestro channel.
// See the "Serial Servo Commands" section of the user's guide.
// The units of 'target' are quarter-microseconds.
int maestroSetTarget(int fd, unsigned char channel, unsigned short target)
{
unsigned char command[] = {0x84, channel, target & 0x7F, target >> 7 & 0x7F};
if (write(fd, command, sizeof(command)) == -1)
{
perror("error writing");
return -1;
}
return 0;
}
int main()
{
// Open the Maestro's virtual COM port.
const char * device = "\\\\.\\USBSER000"; // Windows, "\\\\.\\COM6" also works
//const char * device = "/dev/ttyACM0"; // Linux
//const char * device = "/dev/cu.usbmodem00034567"; // Mac OS X
int fd = open(device, O_RDWR | O_NOCTTY);
if (fd == -1)
{
perror(device);
return 1;
}
#ifndef _WIN32
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
options.c_lflag &= ~(ECHO | ECHONL | ICANON | ISIG | IEXTEN);
options.c_oflag &= ~(ONLCR | OCRNL);
tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
#endif
#define m 6
int matrix[m][m] ={0};
{
FILE *fp;
int i,j,k,l,b,v;
int position= maestroGetPosition(fd, 0);
int target;
fp= fopen("Werte", "r");
if (fp==NULL)
{
printf("Can`t open file");
exit(-1) ;
}
for(i=0; i<m;i++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[0][i]);
fflush( stdout );
sleep(3);
target=matrix[0][i];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 0, target);
}
for(j=0; j<m;j++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[1][j]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[1][j];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 1, target);
}
for(k=0; k<m;k++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[2][k]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[2][k];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 2, target);
}
for(l=0; l<m;l++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[3][l]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[3][l];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 3, target);
}
for(b=0; b<m;b++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[4][b]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[4][b];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 4, target);
}
for(v=0; v<m;v++)
{
fscanf(fp,"%d",& matrix[5][v]);
fflush( stdout );
sleep(2);
target=matrix[5][v];
printf("Setting target to %d (%d us).\n", target, target/4);
maestroSetTarget(fd, 5, target);
}
close(fd);
}
return 0;
}
Ich weiß, ist nicht gerade die beste Lösung aber meine Kenntnisse in C sind nicht die besten.