Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Bicore und Mechanik? (Walker) Beinbewegung
Hallo,
Über BEAM habe ich schon viel gelesen. Aber ein Problem verstehe ich nicht.
Die Schaltung ist schon klar. Angenommen ich steuere einen Getriebemotor an(Hab ich auch gemacht) Ich lasse ihn bei 0° starten und bis 180° laufen. Dann kehrt sich die Drehrichtung um und er läuft wieder bis 0° und wunderbar immer so weiter. Jetzt schalte ich ab und er bleibt meinetwegen bei 70° stehen. Wenn wieder eingeschaltet wird, läuft er von den 70° bis 250° und zurück. Das ist ja auch logisch oder denke ich verkehrt? Nun machen die Beam Walker das auf Youtube aber nicht so. Da sind welche mit einem Motor. Ein großes Zahnrad wird in zwei gleiche Teile geteilt, also je 180°, sich gegenübergestellt. Der Motor bekommt eine Hälfte und treibt die Hinterbeine an. Gleichzeitig greift dieser Halbkreis in das vordere Halbteil und treibt die Vorderbeine an. Wieso laufen hier die Halbkreise nicht auseinander?
Habe ich was übersehen?
Anbei noch die Bicore WIKI Seite. Da mein Englisch mies ist, kopiere ich immer alles in den GOOgle Übersetzer. Vielleicht liegt hier mein Problem.
http://www.beam-wiki.org/wiki/Bicore
Danke
Achim
Geistesblitz
15.02.2015, 19:58
Ich versteh ehrlich gesagt gar nicht, worum es geht. Wie soll das Getriebe aussehen und was hat das mit deinem Link zu tun? Woher soll der Getriebemotor wissen, dass er bei 180° oder auch woanders steht? Und welches Youtube-Video meinst du eigentlich?
Hallo Geistesblitz,
Das Getriebe ist nur eine Untersetzung und spielt bei meiner Frage keine Rolle. Das ist ja meine Frage, wie kriegen die das hin, das der Motor immer wieder bei Null startet. Zum Beispiel in diesem Clip (Ton wegdrehen) https://www.youtube.com/watch?v=chciyjCAubg. Mittlerweile glaube ich, das die den Endpunkt einfach mechanisch begrenzen und lassen den Motor dagegenwürgen bis er umgepolt wird. Kann das sein?
Muß leider für Heute Schluß machen.
Danke
Achim
Geistesblitz
15.02.2015, 21:32
Hmm, ist leider sehr schwer zu erkennen. Ich denk aber mal, es ist so, wie du vermutest. Kann sein, dass der Motor mit Getriebe und Gehäuse von einem ehemaligen Servo stammt, zumindest sieht es so aus. Das Ganze ließe sich sogar einfacher realisieren, indem man einen Motor mit Kurbelwelle nimmt und diese mit einem Pleuel mit einem der Zahnräder von den Beinen verbindet. Dann hättest du eine Kurbelschwinge (https://www.youtube.com/watch?v=tzrAMSxS5ck), die aus der Motordrehung eine Schwingbewegung machen würde, dann bräuchtest keine weitere Elektronik ;)
Ich vermute, dass das Feedback-Poti des Servos benutzt wird um über einen Schmitt-Trigger Oszillationen zu erzeugen.
Die Beam Robotik macht bestimmt viel Spaß, vor allem jungen (und junggebliebenen) Bastlern. Ich fand eine deutsche Wikipedia Seite zum Thema Beam Robotik (http://de.wikipedia.org/wiki/Beam_%28Robotik%29) und auf RN-Wissen die Seite http://rn-wissen.de/wiki/index.php/Beam mit guter Linklist. Man findet sehr viel Doku und Bauanleitungen zu dem Thema in Englich, z.B. die BEAM Robotics Wiki (http://www.beam-wiki.org/wiki/Main_Page). Also improve your english. ;-) Aber keine Bange, die technischen Texte wurden nicht von Shakespeare verfasst, und die Schaltbilder sprechen sowieso für sich.
Danke,
Kurbelwelle ist ne gute Idee.
Hier sind viele Pläne, die haben sich voll ausgetobt. http://costaricabeam.solarbotics.net/index.htm. Das Thema Englisch hast du aber nett umschrieben. Im Grunde komme ich auch klar. Nur obiges Problem ergründet sich mir nicht aus den Schaltplänen und Beschreibungen. Wenn ich dann Pläne mit diversen Getriebemotoren sehe, frage ich mich wie die zusammenspielen. Den Motor am Endpunkt -festhalten- ist schon heftig, alleine vom Energieverbrauch.
Achim
Nur obiges Problem ergründet sich mir nicht aus den Schaltplänen und Beschreibungen ... Getriebemotoren sehe, frage ich mich wie die zusammenspielen. Den Motor am Endpunkt -festhalten- ... Nicht nötig, du vergisst das Feedback-Poti und den Schmitt-Trigger (http://de.wikipedia.org/wiki/Schmitt-Trigger) in der Rückkopplungsschleife. Immer wenn der Servo einen bestimmten Punkt in einer Richtung überschritten hat, kehrt die Ansteuerung die Drehrichtung um - der Motor oszilliert und verharrt nicht am Endpunkt.
Hallo witkatz,
verstehe ich das richtig?
Aus einem Servo die Elektronik entfernen und das Poti statt des Widerstandes nehmen? Das Poti in den china Servos hat 3KΩ. Reicht das?
29845
Hier steht immer nur-MOTOR-
Ich habe dieses und viel anderes von dieser Seite:
http://library.solarbotics.net/
Danke für deine Hilfe
Hallo!
Eventuell dort etwas zum Basteln auswählen: http://costaricabeam.solarbotics.net/Circuits/Walkers_Main.htm . ;)
hallo,
ja, die schaltungen habe ich mir schon vor 2 jahren ausgedruckt und versuche seitdem immer wieder zu begreifen wie es funktioniert. deshalb ja jetzt die frage, wie es geht, dass die getriebemotoren immer im selben radius laufen. oft werden da ja motore aus cassettenrekordern oder diskettenlaufwerken benutzt. ich begreifs immer noch nicht
-habe einen kater auf linken arm und kann deshalb zur zeit nicht groß schreiben -sorry
andererseits bin ich noch bei einfacheren bots und baue gerade diesen hier--
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2984929850
achim
Aus einem Servo die Elektronik entfernen und das Poti statt des Widerstandes nehmen? Wenn in der Anleitung steht "modified servo: remove all the brains but leave the pot", dann verstehe ich das so wie du es formuliert hast. Dann ist die Mechanik zusammen mit dem Motor und dem Poti in der Rückkopplungsschleife und das ganze oszilliert (schwingt) hin und her. Den Satz mit dem Poti kann man nicht auf alle Anleitungen verallgemeinern. Es wird nicht immer ein gehacktes Servo verwendet. Wenn nur GearMotor sprich Getriebemotor verwendet wird, dann erzeugt die Elektronik die nötige Schwingung, manchmal mit irgendwelchen durch die Bewegung betätigten Schaltkontakten und lichtempfindlichen Elementen.
Die Schaltungen sind teilweise sehr komplex und unverständlich und sorry, ich möchte micht mit dieser Art von Schaltbildern nicht befassen. Besonders grausam finde ich die freeform Schaltbilder z.B. hier für ein bicore mit 74AC240: http://www.instructables.com/id/How-to-freeform-the-bicore-BEAM-robotics-/
RoboHolIC
17.02.2015, 14:26
Besonders grausam finde ich die freeform Schaltbilder
Für das Schaltbild alleine stimme ich dir zu. Ich denke aber, dass das halt reine Aufbauanleitungen sind. Das Minimalprinzip an Material und Bauvolumen hat aber schon seinen Reiz.
Wenn ich dergleichen schön ordentlich auf Rasterplatine aufbauen würde, müssten Chassis, Motor, Leistungsschalter und Energiespeicher vermutlich gleich eine Nummer größer gewählt werden.
Für das Schaltbild alleine stimme ich dir zu.
Die von PICture empfohlene Seite wimmelt nur so von solchen grausamen "Schaltplänen":
http://costaricabeam.solarbotics.net/Circuits/Walkers/P5v2.png
Schlimmer finde ich noch "Breadboard schematics", gezeichnete Abbildungen von Breadbord-Aufbauten mit bunten Verbindungslinien. Es wäre schön, wenn es reine Aufbauanleitungen wären. Leider werden die Zeichnungen von Freeform- und Breadboard-Aufbauten immer häufiger als Schaltplan-Ersatz misbraucht.
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Um nur mal zum Thema zurück zu kommen, bei der Fülle an "Schaltplänen" dieser (Un)Art wundern mich die Verständnisprobleme des TO nicht. Zum Glück gibt es noch wiki-Seiten, die die Grundlagen einigermaßen verständlich anhand normaler Schaltpläne erklären. z.B. Wilf's uCrawler (http://www.beam-wiki.org/wiki/Wilf%27s_uCrawler) für den ominösen 1-motorigen Kriecher ;-)
Danke euch Beiden,
Das hat mich jetzt schon gut weitergebracht. Die Bicore Schaltung werde ich wohl nicht verwenden. Aber ich habe gerade ein Servo von der def. El. befreit und angeschlossen. Da schwingt nichts. Das Oszilloskop habe ich garnicht erst angeschlossen. Das Poti hat 3KΩ, getauscht eben gegen den Widerstand mit 1,5MΩ kann ja nicht gehen. In einem Beispiel wird von einem 100KΩ Poti geredet, vielleicht schon besser. Aber ich habe über Schwingkreise nur grobes unzureichendes Wissen. Mache ich eben was anderes. Wenn man genau in den Clips hinsieht, erkennt man manchmal Gummibänder, Spiralfedern an den Beinen oder Getrieben. Die Motore haben ja nicht viel Kraft und werden so einfach angehalten, schätze ich. Dann laufen sie ja immer im richtigen Takt(die Beine). Das mit den Schaltplänen stimmt bestimmt zu, es fehlt das Zusammenspiel mit der Mechanik. Das was du, weiße Katze:confused: ausgegraben hast, ist schon gut. Oder meinst du auch meinen Entwurf? Ich habe 38 Jahre Hausgeräte repariert, früher eben alles Mechanisch, dann Elektronik aber außer Triacs nachlöten, Kabelprobleme lösen usw hatte man bei 6-8 Kunden und 100-400Km am Tag gar keine Zeit sich tiefer mit der ohnehin feinen SMD Technik zu beschäftigen.Zudem hat jeder Hersteller seine eigenen Planausführungen, da entwickelt man eben auch sein eigenes System. Aber eigentlich finde ich meine Pläne garnicht so schlecht?
Auf jeden Fall macht mir das stöbern gerade auf den http://costaricabeam.solarbotics.net/index.htm und im Beamwicki viel Spaß.
Danke das ihr Zeit für mich hattet.
Achim
Die Motore haben ja nicht viel Kraft und werden so einfach angehalten, schätze ich. Wenn die Motoren einfach nur angehalten werden, dann passiert weiter nichts mehr. Die Ansteuerung muss die Richtung wechseln, damit der Motor nach dem "Anhalten" sofort in die andere Richtung dreht und das Spiel von vorne beginnt. Nur so kommen die Beine ins Schwingen.
In deiner Schaltung machen das die Bumper, sie schließen den Kondensator kurz, über die Logik-Gatter wird der Motor anders herum angestueuert - vom Bumper weg. Wenn der Bumper frei ist, lädt sich der Kondensator auf bis über die Schaltschwelle des Schmitt-Triggers. Der Motor wird wieder umgesteuert - auf den Bumper zu usw. Bei den Servo-Aufbauten übernimmt der Poti zusammen mit dem Schmitt-Trigger im Prinzip die Rolle des Bumpers in der Rückkopplung.
Um nur mal zum Thema zurück zu kommen, bei der Fülle an "Schaltplänen" dieser (Un)Art wundern mich die Verständnisprobleme des TO nicht.
Eben, solcher "Schaltplan" zeigt nur wie alle Bauteile miteinander verbunden sind, sagt aber nix, wie sie miteinander funktiomieren. Die "einfache" Schaltpläne von BEAM-er können unverständlich sein, weil oft ein Teil "untypische" Funktionen ausführt, z.B. nur ein Transistor als Spannungskomperator mit Ube als Referenz. Als erstes habe ich gelernt, dass man leider nicht alle funktionierende Schaltungen erlernen und verstehen kann. ;)
Eigentlich habe ich es mir so gedacht:Die Photodioden sind hochohmiger als die Widerstände.Somit liegt - am Inverter 9+13 an.Jetzt haben die Ausgänge 8+12 Plus. Somit liegen auch 11+3 an Plus. An den ausgängen 10+4 liegt nun Minus. Somit auch an 5+1. Die Motore drehen vorwärts. Wenn eine Fotodiode eine Ir Reflexion durch ein Hindernis erfährt wird sie niederohmiger auls die Widerstände. somit liegt dann + an 9 oder 13. Jetzt liegt vor 5 oder 1 + die Kondensatoren 10 laden und verlieren ihre Ladung langsam über die 400K Widerstände. Somit drehen die Motore rückwärts bis 5/ oder 1/2 wieder dreht. Sollte er hinten gegen ein Hindernis stoßen wird der Kondensator sofort entladen und der Motor dreht wieder vor. Wenn er rückwärts fährt, wird über die Spannungsreduzierung der drei in Reihe liegenden Dioden auch der andere Motor etwas weniger lange rückwärts drehen.Sollte ein Hindernis die Bumper vorn treffen, was die Fotodioden übersahen, schaltet der jeweilige Transistor durch und zieht den plus Pegel vor 11 oder 3 auf Minus. dann fährt er auch rückwärts.
Stimmt das?
Achim ohne Kater auf dem Arm. Die liegen alle vor dem Kaminofen und sehen mit Töchterchen Kika
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Jetzt habe ich ein mir unerklärliches Problem mit dem 74 AC 14N. Wenn ich es in das Steckbrett stecke nur mit 100nF zwischen +/- sonst nichts angeklemmt habe,kann ich jeden Eingang mit + oder - belegen und habe dann am Ausgang das Gegenteil. Wenn ich das Ic in die Luft hänge und mit Krokokabeln nur +/- anschließe geht das genauso. Auch wenn ich es in eine schon mal eingelötete Fassung stecke, ist alles OK. Wenn ich es aber in eine Fassung, welche mit 100nF über + und - und sonst nur verlötet im Punktraster steckt, kommt am Ausgang 0,4-0,8 Volt an, obwohl am Eingang sattes Plus 3 Volt liegt. Ich hatte schon alles Fertig aber das 240 reagierte nicht. Die Platine habe ich schon 1x erneuert. Jetzt, das 3. Mal wollte ich es Stück um Stück versuchen, scheitere aber schon wenn nur das IC in der Fassung steckt und die nur an +/- hängt und sonst nur verlötet ist??? Gemessen mit einfachem Vielfachmeßgerät 1M Innenwiderstand. Mein USB Hantec Oszi hat auch 1M Ohm Innenwiderstand. Das brauche ich dann garnicht nehmen.
Da ich Fassungslos dumm gucke höre, ich für Heute auf. Ich habe es auch mit nem 74 HCT 14N und 5 Volt versucht. Das Gleiche!!
Gerne wüsste ich, was ich nun schon wieder nicht weiß.
Eben setzte ich das Ic in eine Schrottplatine, von der ich schnell noch die Ic Lötpünkte von anderweitigen Anschlüssen befreite. Hier ist die Inverter Funktion Ok. Also ist es die Ic Fassung!?!? Kann doch gar nicht sein. Ok ich hatte sie ausgelötet gehabt, so mit dem Ic -in der Luft hängend- geprüft und in ein neues "Punktboard" eingelötet. Gleicher Effekt. Heute abend nehme ich eine neue Fassung und teste.
Das einzige, was mir als Erklärung schwebt, sind lange Leitungen an Eingängen, die bei sehr hochohmigen (mehrfach über 1 MΩ) CMOS Logikgausteinen als "Antennen" für Störungen dienen. Es sollte helfen die Längen von Verbindungen zu minimaliesieren bzw. niedrigere pull- up/down Widerstände z.B. 10 kΩ oder weniger anzulöten. ;)
RoboHolIC
19.02.2015, 10:30
... in eine Schrottplatine ... Hier ist die Inverter Funktion Ok. Also ist es die Ic Fassung!?!? Kann doch gar nicht sein. Ok ich hatte sie ausgelötet gehabt.
Na, offensichtlich _liegt_ es an der der Fassung. Miss doch mal zwischen allen benachbarten Pins den Widerstand und schreib uns dein Ergebnis.
Wenn ich mal Bauteile recycle, bin ich sehr kritisch. Dann läuft beim Entlöten die innere Stoppuhr mit. Nach einer Weile lass ich es dann, wenn das Entlöten nicht flott klappt, z.B. bei professionellen durchkontaktierten Leiterplatten. Die Isolatoren schmelzen allmählich und die Kontakte verlieren ihre Sollposition. Vielleicht noch eine haarfeine Lötfahne aus oxidiertem Lot und schon ist eine schwach leitfähige Brücke zwischen Pins entstanden, die man leicht übersieht.
Es lohnt eingentlich nicht die Zeit und Mühe, Centartikel zu recyclen, ausser man hat grad Ebbe im Geldbeutel oder keinen Lagerbestand.
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