Hexapod mit Raspberry Pi als "Gehirn"

[pinsel120866]

RPi Hexapod mit einem Chassis aus Aluminium.

Hardware:
_Rasperry Pi, gesteuert wird der Bot mit einem
_XBOX Controller. Für die Ansteuerung der Servos nehme ich ein
_I2C 32 Channel PWM Servo Board. Ausserdem habe ich noch eine
_Ultraschall-Entfernungmessung implimentiert.

Den Tetrapod-Gang beherrscht der Hexapod auch schon (sh. Video).Durch die US-Messung ergeben sich kurze Pausen zwischen den Bewegungen.

http://youtu.be/2TXm8v5fBYs

Als nächstes werde ich mich mit inverser Kinematik auseinandersetzen - gibt es hierzu schon Erfahrungen beim Programmieren mit Python? Wäre nett, wenn ich das Rad nicht neu erfinden müsste...

[HannoHupmann]

Da ich mich jetzt entschlossen habe mir das Rasperry Pi auch genauer anzusehen für Hexas ist es natürlich spannend zu sehen, wie es Andere machen.

Zur Inversen Kinematik kann ich aber schon etwas allgemeines sagen. IK ist eigentlich nichts anderes als Mathematik und diese lässt sich per se in jeder Programmiersprache umsetzen. Sobald die Ansteuerung der Servos geglückt ist, wir die IK eine Ebene darüber implementiert. Für die IK selber braucht man ein paar Sinus, Cosinus und Tangens Werte, was für viele µC der Knackpunkt ist, denn die Berechnung dieser Werte ist sehr rechenintensiv. Besser ist es hier mit einer Tabelle zu arbeiten (siehe Propeller Chip) in der die Werte hinterlegt sind. Mit der math Funktion von Python sollte das aber ohne Probleme gehen. Rechenpower hat der Himberzwerg ja genug. Zusammengefasst: Die Mathematik bzw. die Gleichung für eine IK gibt es bereits - die Umsetzung in Python ist noch zu machen, ist aber ehrlich gesagt nur stupides runterprogrammieren.

Noch eine letzte Frage: Direkt die Servos mit dem Pi ansprechen funktioniert nicht?

[pinsel120866]

Hallo Hanno,

du kannst die Servos mittels Software-PWM direkt ansprechen, Kampi hat das hier (http://kampis-elektroecke.de/?page_id=3066) beschrieben.

[HannoHupmann]

Gut, dann stellt sich für mich die Frage, warum ein SC-32 Board verwenden? Auf der Seite von Kampi wird ein Servo angesteuert, wir haben es bei Hexas aber mit 18 zu tun, die sich möglichst auch noch synchron bewegen sollen. Ist das der Grund fürs Board?

[pinsel120866]

Natürlich kannst du nur die GPIOs des RPi verwenden. Speziell bei den Modellen B+ und 2 hast du genug zur verfügung. Wie hier die Synchronisation der Servos ist, kann ich dir nicht sagen, da habe ich keine Erfahrung.

Das SC-32 Board funktioniert gut, allerdings musst du dann den Strom der Servos über ein Steckbrett führen weil die Stromaufnahme über das SC-32 besch... ist.