Hilfe bei Steuerung durch Zufallsentscheidung

[akjra]

Hi,

Ich habe einen kleinen Robo mit Ultraschallsensor gebastelt.

Ich hätte gerne ein Zufallsentscheidung eingefügt die dafür sorgt das die Drehung zu beiden Seiten erfolgen kann.



int trigger=12;
int echo=13;
long dauer=0;
long entfernung=0;
int motor1_A=11;
int motor1_B=10;
int motor2_A=6;
int motor2_B=5;

void setup()
{
pinMode(trigger, OUTPUT);
pinMode(echo, INPUT);
}

void loop()
{
digitalWrite(trigger, LOW);
delay(5);
digitalWrite(trigger, HIGH);
delay(10);
digitalWrite(trigger, LOW);
dauer = pulseIn(echo, HIGH);
entfernung = (dauer/2) / 29.1;

if (entfernung <= 35)
{
digitalWrite(motor1_A,LOW); // Stop
digitalWrite(motor2_A,LOW);
digitalWrite(motor1_B,LOW);
digitalWrite(motor2_B,LOW);
delay(500);
digitalWrite(motor1_A,LOW); // Rückwärts
digitalWrite(motor2_A,HIGH);
digitalWrite(motor1_B,HIGH);
digitalWrite(motor2_B,LOW);
delay(400);
digitalWrite(motor1_A,HIGH); //Drehung links
digitalWrite(motor2_A,HIGH);
digitalWrite(motor1_B,LOW);
digitalWrite(motor2_B,LOW);
delay(500);
}
else
{
digitalWrite(motor1_A,HIGH); // Fahren
digitalWrite(motor2_A,LOW);
digitalWrite(motor1_B,LOW);
digitalWrite(motor2_B,HIGH);
}
}

Die Drehung rechst wäre dann,


digitalWrite(motor1_A,LOW); //Drehung rechts
digitalWrite(motor2_A,LOW);
digitalWrite(motor1_B,HIGH);
digitalWrite(motor2_B,HIGH);
delay(500);


Hat jemand eine idee?

[cdk]

Pseudo-Zufälle kannst Du über die Arduino-Funktion random() (http://arduino.cc/en/Reference/Random) erzeugen. Mit random(100) und anschließender Abfrage auf >49 erzeugst Du eine 50/50 Entscheidung.

[akjra]

Danke cdk,

das war dann doch einfach. :)

int trigger=12;
int echo=13;
long dauer=0;
long entfernung=0;
int motor1_A=11;
int motor1_B=10;
int motor2_A=6;
int motor2_B=5;
long randNumber;

void setup()
{
pinMode(trigger, OUTPUT);
pinMode(echo, INPUT);

}

void loop()
{
digitalWrite(trigger, LOW);
delay(2);
digitalWrite(trigger, HIGH);
delay(8);
digitalWrite(trigger, LOW);
dauer = pulseIn(echo, HIGH);
entfernung = (dauer/2) / 29.1;



if (entfernung <= 35)
{
digitalWrite(motor1_A,LOW); // Stop
digitalWrite(motor2_A,LOW);
digitalWrite(motor1_B,LOW);
digitalWrite(motor2_B,LOW);
delay(500);

digitalWrite(motor1_A,LOW); // Rückwärts
digitalWrite(motor2_A,HIGH);
digitalWrite(motor1_B,HIGH);
digitalWrite(motor2_B,LOW);
delay(500);


if (random(100)>49)
{
digitalWrite(motor1_A,LOW); //Drehung rechts
digitalWrite(motor2_A,LOW);
digitalWrite(motor1_B,HIGH);
digitalWrite(motor2_B,HIGH);
delay(500);
}
else
{
digitalWrite(motor1_A,HIGH); //Drehung links
digitalWrite(motor2_A,HIGH);
digitalWrite(motor1_B,LOW);
digitalWrite(motor2_B,LOW);
delay(500);
}

}
else
{
digitalWrite(motor1_A,HIGH); // Fahren
digitalWrite(motor2_A,LOW);
digitalWrite(motor1_B,LOW);
digitalWrite(motor2_B,HIGH);
}
}

[PICture]

Hallo!

Ich denke, dass am einfachsten wäre benötigte Anzahl von niedrigstwertigen Bits aus freilaufendem Timer, falls noch freien gibt, in zufälligen Zeitabständen ablesen. ;)

[akjra]

Das verstehe ich jetzt nicht wirklich. Kannst du das kurz erklären oder mit einen Linke geben?

[PICture]

Sorry, aber das ist meine "verrückte Idee" und deshalb bitte um konkrete Fragen, aber ich k.A. über "Cäh" habe. ;)

[akjra]

Meine Lösung Funktioniert ja zufriedenstellend. Also Danke für den Beitrage mit dem freilaufenden Timer

[cdk]

Hallo!

Ich denke, dass am einfachsten wäre benötigte Anzahl von niedrigstwertigen Bits aus freilaufendem Timer, falls noch freien gibt, in zufälligen Zeitabständen ablesen. ;)

Ich denke sowas in der Art wird die random Funktion intern auch machen. Der Arduino startet ja nach Reset freiwillig einen Zähler im us Takt (läßt sich per micros() (http://arduino.cc/en/Reference/Micros) abfragen), der dann nach 70min überläuft und von vorne beginnt. Ich denke dessen untere Bits wären für unkritische Zufallsfunktionen ganz gut brauchbar.

@akjra
Stell dir einen solchen Zähler mal binär vor und frage z.B. die unteren 4 Bit, welche ständig durchrotieren, spontan ab. Da wirst Du dann auch scheinbar zufällige Zahlenwerte von 0..15 erhalten.

[PICture]

@ cdk

Besten Dank für perfekte Erklärung meiner Idee, weil ich Arduino gar nicht kenne. :D

[Sisor]

Also frei nach CDK:
Random True oder False:

#define ZUFALL (micros() & 1)

if (ZUFALL) links();
else rechts();

[akjra]

Wenn ich das richtig verstehe wird der Wert ZUFALL erzeugt +1. Folgt daraus nicht das immer links gedreht wird?

Mit der Funktion habe ich noch keine Erfahrung.

[Sisor]

ZUFALL ist hier ein Makro. D.h. der Compiler setzt überall wo ZUFALL steht, die Klammer ein.
'micros() & 1' vergleicht die Zahl der vergangenen Mikrosekunden mit der Maske 1.
Somit wird nur das niedrigste Bit ausgewertet. Man könnte auch fragen: Ist der Momentanwert von micros() gerade oder ungerade?
Das ist natürlich nur Pseudo-Zufall, in einfachen Programmen kann es sein, dass immer ein definierter Wert rauskommt.

[cdk]

Du bringst es auf den Punkt. Für 50/50 Entscheidung genügt ein Bit. Und solange sichergestellt ist daß man nicht-periodisch, sondern nur "spontan" abfragt sollte das funktionieren.

Allerdings hab ich den Text zur micros Funktion *hust* inzwischen sogar mal durchgelesen und da steht daß beim Standard-Arduino im 4us-Takt aktualisiert wird, sodaß sich die letzten beiden Bits dann doch wieder disqualifizieren weil sie vermutlich immer den gleichen Inhalt haben werden. Also muß man mindestens Bit 2 bemühen
#define ZUFALL (micros() & 4)
- oder doch einfach random nehmen und gut... :)

[Sisor]

Ja, klar, Dokumentation lesen hilft natürlich. ;)

[akjra]

Das einfügen der Funktion dient ja nur dazu dem Robo eine Varianz zu eben damit ein Betrachter sicher ein wenig das Gefühl bekommt hier findet eine qualitative und nicht eine quantitative Entscheidung statt. Genauso mache ich es mit der Drehweite im ms.

randTurn = random(200,800);

Die random Funktion ist vollkommen ausreichend. Aber schön zu lernen das es auch andere Wege gibt. ;)