inka
20.10.2014, 11:36
hallo allerseits,
nach mehrtägiger internetsuche fand ich endlich ein auswertungsprogramm für die chinesischen HC-sensoren, allerdings ist atmega32 != m32 - musste ich feststellen. Eigentlich wusste ich es ja schon vorher...
Wenn ich code für die base z.b. (oder auch RP6-fremde codeschnipsel) für die anwendung an der m32 umwandle, funktioniert es inzwischen recht gut und es ist - zumindest sehe ich es so - auch lehrreich für mich...
nun scheitere ich allerdings an diesem code (siehe weiter unten), ich möchte zunächstmal ein bischen beschreiben was ich schon weiss und gemacht habe:
- die vier pins des sensors anzuschliessen ist noch eine relativ leichte übung, im code ist angegeben:
- GND und VCC (ist klar)
- Echo: soll an INT1, der ist an der m32 an XBUS, Pin8
- Trig: soll an den PB0, der ist durch das EEPROM an der m32 belegt, habe also den PB1 gewählt, der ist am sockel IC5, Pin1 (EEPROM Chip select2) - hätte es hier eine alternative gegeben?
und jetzt wird es schwierig, die sache mit den Registern, Ports und Pins fühlt sich im gegensatz zu einem "normalen" c-code immer noch sehr fremd an. Folgendes habe ich geändert:
von:
DDRB = 1; // PB0 output - connected to Trig
PORTB = 0; // clear
in:
DDRB = (1<<PB1); //PB1 output - connected to Trig
PORTB = 0; // clear
der ganze code:
um es ohne fehler kompilieren zu können musste ich nur die uart.h inkludieren, andere libs waren direkt angegeben...
Bis ich daran gehe, die RP6 libs zu verwenden, wäre es wichtig zu wissen, ob der hardwareanschluss so geht und ob dieser durch meine software-änderung sichergestellt wird? Funktionieren tut der sensor nämlich nicht...
Könnte bitte jemand drüberschauen?
//stammt von hier: http://www.embedds.com/interfacing-ultrasonic-rangefinder-with-avr/
//#include "RP6ControlLib.h"
//#include "RP6I2CmasterTWI.h"
//#include "RP6Control_MultiIOLib.h"
//#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
//#include "RP6Control_LFSBumperLib.h"
//#include "RP6ControlServoLib.h"
//#include "RP6Control_OrientationLib.h"
#include "RP6uart.h" //eingefügt 2014_10_15
//#define F_CPU 12000000
#include <avr/io.h>
#include <avr/wdt.h>
#include <avr/interrupt.h> // for sei()
#include <util/delay.h> // for _delay_ms()
#define INSTR_PER_US 12 // instructions per microsecond (depends on MCU clock, 12MHz current)
#define INSTR_PER_MS 12000 // instructions per millisecond (depends on MCU clock, 12MHz current)
#define MAX_RESP_TIME_MS 200 // timeout - max time to wait for low voltage drop (higher value increases measuring distance at the price of slower sampling)
#define DELAY_BETWEEN_TESTS_MS 2000 // echo cancelling time between sampling
volatile long result = 0;
volatile unsigned char up = 0;
volatile unsigned char running = 0;
volatile uint32_t timerCounter = 0;
/*
// timer overflow interrupt, each time when timer value passes 255 value für atmega_8
SIGNAL(TIMER0_OVF_vect)
{
if (up) // voltage rise was detected previously
{
timerCounter++; // count the number of overflows
// dont wait too long for the sonar end response, stop if time for measuring the distance exceeded limits
uint32_t ticks = timerCounter * 256 + TCNT0;
uint32_t max_ticks = (uint32_t)MAX_RESP_TIME_MS * INSTR_PER_MS; // this could be replaced with a value instead of multiplying
if (ticks > max_ticks)
{
// timeout
up = 0; // stop counting timer values
running = 0; // ultrasound scan done
result = -1; // show that measurement failed with a timeout (could return max distance here if needed)
}
}
}
*/
// timer overflow interrupt, each time when timer value passes 255 value
//changes_for atmega32:http://www.embedds.com/interfacing-ultrasonic-rangefinder-with-avr/
//geändert 2014_10_15
SIGNAL(TIMER0_OVF_vect)
{
if (up)
{
// voltage rise was detected previously
timerCounter++; // count the number of overflows
// dont wait too long for the sonar end response, stop if time for measuring the distance exceeded limits
uint32_t ticks = timerCounter * 256 + TCNT0;
uint32_t max_ticks = (uint32_t)MAX_RESP_TIME_MS * INSTR_PER_MS; // this could be replaced with a value instead of multiplying
if (ticks > max_ticks)
{
// timeout
up = 0; // stop counting timer values
running = 0; // ultrasound scan done
result = -1; // show that measurement failed with a timeout (could return max distance here if needed)
}
}
}// interrupt for INT1 pin, to detect high/low voltage changes
/**
We assume, that high voltage rise comes before low drop and not vice versa -
however this should be implemented more correctly using both interrupts INT0/INT1,
(i.e. INT0 configured for high rise, and INT1 - for low rise, thus the code must be separated also)
*/
SIGNAL(INT1_vect)
{
if (running) //accept interrupts only when sonar was started
{
if (up == 0) // voltage rise, start time measurement
{
up = 1;
timerCounter = 0;
TCNT0 = 0; // reset timer counter
}
else
{
// voltage drop, stop time measurement
up = 0;
// convert from time to distance(millimeters): d = [ time_s * 340m/s ] / 2 = time_us/58
result = (timerCounter * 256 + TCNT0) / 58;
running = 0;
}
}
}
/**
Sonar interfacing:
1. Send high impulse to Trig input for minimum 10us
2. Sonar automatically sends eight 40kHz inpulses
3. Sonar rises high on Echo output and then after some time drops
output to low (can take a while on long distances! - must include timeouts)
4. Based on output time difference deltaT = lowT-highT calculate:
distance = [ deltaT * sound_speed(340m/s) ] / 2
5. Make a delay before starting the next cycle to compensate for late echoes
*/
// generate an impulse for the Trig input (starts the sonar)
void sonar()
{
PORTB = 0x00; // clear to zero for 1 us
_delay_us(1);
PORTB = 0x01; // set high for 10us
running = 1; // sonar launched
_delay_us(10);
PORTB = 0x00; // clear
}
int __attribute__((noreturn))
main(void)
{
// ------------------- ultrasonic init code --------------------
// DDRB = 1; // PB0 output - connected to Trig
DDRB = (1<<PB1); //PB1 output - connected to Trig
PORTB = 0; // clear
// PORTB = (1<<PB1);
// turn on interrupts for INT1, connect Echo to INT1
MCUCR |= (0 << ISC11) | (1 << ISC10); // enable interrupt on any(rising/droping) edge
GICR |= (1 << INT1); // Turns on INT1
// setup 8 bit timer & enable interrupts, timer increments to 255 and interrupts on overflow
TCCR0 = (0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00); // select internal clock with no prescaling
TCNT0 = 0; // reset counter to zero
TIMSK = 1<<TOIE0; // enable timer interrupt
sei(); // enable all(global) interrupts
for(;;)
{
/* main program loop */
// other code here...
if (running == 0)
{
// launch only when next iteration can happen
// create a delay between tests, to compensate for old echoes
_delay_ms(DELAY_BETWEEN_TESTS_MS);
sonar(); // launch measurement!
}
// other code here...
// clearLCD();
writeString("\nHC-SR04 SENSOR ->");
writeString("\nDistance: ");
writeInteger(result, DEC);
writeString(" cm");
// mSleep(100);
// _delay_us(10000);
}
//return 0; //eingefügt 2014_10_20
}
nach mehrtägiger internetsuche fand ich endlich ein auswertungsprogramm für die chinesischen HC-sensoren, allerdings ist atmega32 != m32 - musste ich feststellen. Eigentlich wusste ich es ja schon vorher...
Wenn ich code für die base z.b. (oder auch RP6-fremde codeschnipsel) für die anwendung an der m32 umwandle, funktioniert es inzwischen recht gut und es ist - zumindest sehe ich es so - auch lehrreich für mich...
nun scheitere ich allerdings an diesem code (siehe weiter unten), ich möchte zunächstmal ein bischen beschreiben was ich schon weiss und gemacht habe:
- die vier pins des sensors anzuschliessen ist noch eine relativ leichte übung, im code ist angegeben:
- GND und VCC (ist klar)
- Echo: soll an INT1, der ist an der m32 an XBUS, Pin8
- Trig: soll an den PB0, der ist durch das EEPROM an der m32 belegt, habe also den PB1 gewählt, der ist am sockel IC5, Pin1 (EEPROM Chip select2) - hätte es hier eine alternative gegeben?
und jetzt wird es schwierig, die sache mit den Registern, Ports und Pins fühlt sich im gegensatz zu einem "normalen" c-code immer noch sehr fremd an. Folgendes habe ich geändert:
von:
DDRB = 1; // PB0 output - connected to Trig
PORTB = 0; // clear
in:
DDRB = (1<<PB1); //PB1 output - connected to Trig
PORTB = 0; // clear
der ganze code:
um es ohne fehler kompilieren zu können musste ich nur die uart.h inkludieren, andere libs waren direkt angegeben...
Bis ich daran gehe, die RP6 libs zu verwenden, wäre es wichtig zu wissen, ob der hardwareanschluss so geht und ob dieser durch meine software-änderung sichergestellt wird? Funktionieren tut der sensor nämlich nicht...
Könnte bitte jemand drüberschauen?
//stammt von hier: http://www.embedds.com/interfacing-ultrasonic-rangefinder-with-avr/
//#include "RP6ControlLib.h"
//#include "RP6I2CmasterTWI.h"
//#include "RP6Control_MultiIOLib.h"
//#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
//#include "RP6Control_LFSBumperLib.h"
//#include "RP6ControlServoLib.h"
//#include "RP6Control_OrientationLib.h"
#include "RP6uart.h" //eingefügt 2014_10_15
//#define F_CPU 12000000
#include <avr/io.h>
#include <avr/wdt.h>
#include <avr/interrupt.h> // for sei()
#include <util/delay.h> // for _delay_ms()
#define INSTR_PER_US 12 // instructions per microsecond (depends on MCU clock, 12MHz current)
#define INSTR_PER_MS 12000 // instructions per millisecond (depends on MCU clock, 12MHz current)
#define MAX_RESP_TIME_MS 200 // timeout - max time to wait for low voltage drop (higher value increases measuring distance at the price of slower sampling)
#define DELAY_BETWEEN_TESTS_MS 2000 // echo cancelling time between sampling
volatile long result = 0;
volatile unsigned char up = 0;
volatile unsigned char running = 0;
volatile uint32_t timerCounter = 0;
/*
// timer overflow interrupt, each time when timer value passes 255 value für atmega_8
SIGNAL(TIMER0_OVF_vect)
{
if (up) // voltage rise was detected previously
{
timerCounter++; // count the number of overflows
// dont wait too long for the sonar end response, stop if time for measuring the distance exceeded limits
uint32_t ticks = timerCounter * 256 + TCNT0;
uint32_t max_ticks = (uint32_t)MAX_RESP_TIME_MS * INSTR_PER_MS; // this could be replaced with a value instead of multiplying
if (ticks > max_ticks)
{
// timeout
up = 0; // stop counting timer values
running = 0; // ultrasound scan done
result = -1; // show that measurement failed with a timeout (could return max distance here if needed)
}
}
}
*/
// timer overflow interrupt, each time when timer value passes 255 value
//changes_for atmega32:http://www.embedds.com/interfacing-ultrasonic-rangefinder-with-avr/
//geändert 2014_10_15
SIGNAL(TIMER0_OVF_vect)
{
if (up)
{
// voltage rise was detected previously
timerCounter++; // count the number of overflows
// dont wait too long for the sonar end response, stop if time for measuring the distance exceeded limits
uint32_t ticks = timerCounter * 256 + TCNT0;
uint32_t max_ticks = (uint32_t)MAX_RESP_TIME_MS * INSTR_PER_MS; // this could be replaced with a value instead of multiplying
if (ticks > max_ticks)
{
// timeout
up = 0; // stop counting timer values
running = 0; // ultrasound scan done
result = -1; // show that measurement failed with a timeout (could return max distance here if needed)
}
}
}// interrupt for INT1 pin, to detect high/low voltage changes
/**
We assume, that high voltage rise comes before low drop and not vice versa -
however this should be implemented more correctly using both interrupts INT0/INT1,
(i.e. INT0 configured for high rise, and INT1 - for low rise, thus the code must be separated also)
*/
SIGNAL(INT1_vect)
{
if (running) //accept interrupts only when sonar was started
{
if (up == 0) // voltage rise, start time measurement
{
up = 1;
timerCounter = 0;
TCNT0 = 0; // reset timer counter
}
else
{
// voltage drop, stop time measurement
up = 0;
// convert from time to distance(millimeters): d = [ time_s * 340m/s ] / 2 = time_us/58
result = (timerCounter * 256 + TCNT0) / 58;
running = 0;
}
}
}
/**
Sonar interfacing:
1. Send high impulse to Trig input for minimum 10us
2. Sonar automatically sends eight 40kHz inpulses
3. Sonar rises high on Echo output and then after some time drops
output to low (can take a while on long distances! - must include timeouts)
4. Based on output time difference deltaT = lowT-highT calculate:
distance = [ deltaT * sound_speed(340m/s) ] / 2
5. Make a delay before starting the next cycle to compensate for late echoes
*/
// generate an impulse for the Trig input (starts the sonar)
void sonar()
{
PORTB = 0x00; // clear to zero for 1 us
_delay_us(1);
PORTB = 0x01; // set high for 10us
running = 1; // sonar launched
_delay_us(10);
PORTB = 0x00; // clear
}
int __attribute__((noreturn))
main(void)
{
// ------------------- ultrasonic init code --------------------
// DDRB = 1; // PB0 output - connected to Trig
DDRB = (1<<PB1); //PB1 output - connected to Trig
PORTB = 0; // clear
// PORTB = (1<<PB1);
// turn on interrupts for INT1, connect Echo to INT1
MCUCR |= (0 << ISC11) | (1 << ISC10); // enable interrupt on any(rising/droping) edge
GICR |= (1 << INT1); // Turns on INT1
// setup 8 bit timer & enable interrupts, timer increments to 255 and interrupts on overflow
TCCR0 = (0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00); // select internal clock with no prescaling
TCNT0 = 0; // reset counter to zero
TIMSK = 1<<TOIE0; // enable timer interrupt
sei(); // enable all(global) interrupts
for(;;)
{
/* main program loop */
// other code here...
if (running == 0)
{
// launch only when next iteration can happen
// create a delay between tests, to compensate for old echoes
_delay_ms(DELAY_BETWEEN_TESTS_MS);
sonar(); // launch measurement!
}
// other code here...
// clearLCD();
writeString("\nHC-SR04 SENSOR ->");
writeString("\nDistance: ");
writeInteger(result, DEC);
writeString(" cm");
// mSleep(100);
// _delay_us(10000);
}
//return 0; //eingefügt 2014_10_20
}