12V DC Motor PT1-Glied annähern

[torward]

Hallo Leute,

ich wollte einen 12V DC Motor mit einem PT1-Glied annähern und habe mehrere Sprungantworten gemessen.
G(s) = \frac{K}{T s + 1}
Es schaut erstmal wie ein PT1 -Glied aus. Aber die stationäre Verstärkung ist überraschenderweise leider nicht konstant

Je mehr PWM desto weniger ist die $K$-Verstärkung, es scheint quasi linear abhängig. Ich frag mich wie erweitere ich den PT1 Modell anhand der Messungen?

Vielen Dank im Voraus.

Gruß Torward

Hier sind die Messungen, unterschiedlich geplottet.
28945
28946

[torward]

Hallo Leute,

ich wollte einen 12V DC Motor mit einem PT1-Glied annähern und habe mehrere Sprungantworten gemessen.
G(s) = \frac{K}{T s + 1}
Es schaut erstmal wie ein PT1 -Glied aus. Aber die stationäre Verstärkung ist überraschenderweise leider nicht konstant

Je mehr PWM desto weniger ist die $K$-Verstärkung, es scheint quasi linear abhängig. Ich frag mich wie erweitere ich den PT1 Modell anhand der Messungen?

Vielen Dank im Voraus.

Gruß Torward

Hier sind die Messungen, unterschiedlich geplottet.
28945
28946

PS. erledigt.

[Geistesblitz]

Was war denn das Problem?

Ich habe auch schonmal einen Motor derart versucht zu identifizieren und hab mir die Leerlaufdrehzahl über der Spannung aufgetragen. Dabei fiel mir auf, dass diese Kennlinie die Form einer Totzone (http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Totzone.png) hat, der Motor fängt also erst bei einer bestimmten Spannung an, sich zu drehen und die Drehzahl steigt dann linear an.

[torward]

Hallo,

auf http://www.mikrocontroller.net/topic/342461#new habe ich hilfreiche Antworten bekommen.
Ich wollte für den Motor einen P oder PI Regler mit Vorsteuerung auslegen und hatte kein gutes Modell von dem Motor. Ich hoffe das der Aufwand mit einer guter Regelung lohnen wird,