Links-oder rechtsrum kürzer?

[Rabenauge]

Den dritten Tag sitze ich da und grübele (ich bin ganz sicher dass es unglaublich simpel ist, aber ich komme nicht drauf!):

Ich habe:
-einen WinkelSoll;
-einen WinkelIst;

und brauche nun einfach eine Aussage ob es im oder gegen den Uhrzeigersinn kürzer ist. Sämtliche meiner Lösungen versagen, je nach Konstellation.
Wer gibt mir den entscheidenen Tritt mal bitte?

[oberallgeier]

dim Q = ? ?

[Rabenauge]

Den Tritt versteh ich nun grad gar nicht....

[TiGePa]

WinkelDiff = (WinkelSoll-WinkelIst) mod 360
WinkelDiff <= 180: gegen Uhrzeigersinn
WinkelDiff > 180: mit Uhrzeigersinn

ohne getestet zu haben...

[oberallgeier]

Sorry Sly, die Frage nach der Dimension des Winkels, Radiant, Grad oder was auch immer, ist für Deine Überlegungen sinnlos, da schickte mich ein Gedankenblitz aus der Trigonometrie in die mathematische Wüste . . . (zu schwer zu Abend gegessen ??)

Das Ergebnis wurde ja schon vor fast zehn Jahre im Forum diskutiert (https://www.roboternetz.de/community/threads/7566-links-oder-rechts-rum).

[Rabenauge]

Das Problem ist leider _nicht_ soo einfach lösbar. Bei dem simplen Abzu der einen Grösse von der anderen (und dann Vergleich des Absolutwertes mit 180) funktionierts- bei der Hälfte der Konstellationen. Bei der anderen nicht....
Das war nämlich auch meine erste Lösungsvariante und die geht eben nicht immer auf.

Da liegt der Haken irgendwo, wenn eine der beiden diesseits, die andere jenseits der 180 ist. Siehst ja: ich kanns nicht mal vernünftig erklären, aber ich hab mir extra nen Kreis mit Zeigern hergenommen und etliche Varianten durchgrechnet- klappt nicht.
Das funktioniert alles nur mit irgendwelchen Einschränkungen (z.B.: Soll MUSS grösser sein als IST (oder umgedreht)- je nach Version gibts da verschiedene Einschränkungen.
Ich brauchs aber ringsherum: das GPS sagt mir die IST-Richtung, und die SOLL-Richtung wird aus den IST-Koordinaten und den gegebenen SOLL-Koordinaten berechnet. Ich muss einfach nur wissen, obs rechts-oder linksrum besser ist (das soll dann ne Art Kursregelung werden, da im freien Gelände _nix_ alleine gradeaus fährt)..

Die Methode von TiGePa _könnte_ funktionieren, aber derzeit ist wohl mein bisschen Grips irgendwie nicht so weit bei der Sache, um die händisch nachzurechnen-getestet hab ich sie mit etlichen Konstellationen, und bisher gings auf.
Mal sehen- ich bin ganz sicher, dass es relativ simpel ist...

[TiGePa]

Guten Morgen :-)
Bin mir mittlerweile sehr sicher, dass meine Methode funktioniert:
(WSoll-WIst): Bestimmung der Differenz ist mathematisch ne Drehung des ganzen, so dass WIst auf 0 Grad liegt und WSoll die Differenz angibt. Dabei kann es natürlich vorkommen, dass WSoll negativ wird, da das stört mod 360 -> Ergebnis liegt zwischen 0 und 360 (nur möglich sofern ganzzahlig, sonst: if WDiff<0 then WDiff+=360).
Falls deine Werte nicht in Grad sondern in Bogenmaß sind, funktioniert das ganze natürlich auch, nur dann halt mit 2Pi statt 360 Grad.
Gruß TiGePa

[oberallgeier]

... Die Methode von TiGePa _könnte_ funktionieren ... getestet hab ich sie mit etlichen Konstellationen, und bisher gings auf ...Händisch war gestern, heute hat Mann (nutze ich) dazu Rechner mit lauter viel zu mächtigen Programmen. Mit dem hübschen Simulationsprogramm Excel (beispielsweise) geht da viel : zwei Zellen für Soll und Ist, zwei Schieberegler für die Zellen mit beliebiger Feinheit der In-/Decremente, vielleicht noch nen Schieberegler für nen Multiplikator für die In-/Decremente damit man auch mal mit verschiedene Größenordnungen spielen kann, wers gern anschaulich hat macht noch ein dynamisches Kreisdiagramm dazu - und dann kann man das sogar der eigenen Großmutter glaubhaft machen !

Aber ich bin eben für händisches Rechnen schon viel zu faul.

[Rabenauge]

Excel??:gift
Geht gar nich-absolut nich, in keinem Falle...an _das_ Programm komm ich ums verrecken nicht ran.

Ausserdem ist das bei mir so: das, was ich geistig nachvollzogen habe, das sitzt. Meist irgendwo gaaanz tief hinten bei dem anderen Gerümpel, aber es ist da. Daher bringen mir solche Tools wenig- man kanns bestimmt auch mit dem Windows-Taschenrechner, aber der ist auch so ne Sache...
Daher hab ich auch die Methode von TiGePa wieder verworfen-ich habs nicht hingekriegt, die im Kopf wirklich nachzuvollziehen, obwohl mir irgendwas sagt, dass die mit einer Lösung von deinem Link ziemlich viel zu tun hat.

Ich machs nun so:

Hi,

dann würd ich nach ein paar Rechnungen sagen:

X = (360 - Istwert) + Sollwert

if X > 180 = links drehen
if X < 180 or > 360 = rechts drehen



Ergänzt durch : if(x>180 && x<360)....
Hab etliche Konstellationen durchgerechnet und es klappt.

Interessant ist, dass die GPS-Lib, die ich im Monstertruck-Projekt nutze, diese Funktion bereits beinhaltet- man kann es irgendwo aus dem Datenstrom fischen. Aber dort wiederum _nur_ die Richtung, und nicht den Winkel-den brauch ich aber auch noch.

[oberallgeier]

... Ich machs nun so: ... Hab etliche Konstellationen durchgerechnet und es klappt ...Glückwunsch!

[TiGePa]

So, wie du's jetzt machst ist im Grunde das, was ich vorgeschlagen habe ;-)
bei meiner Rechnung können halt negative Werte auftreten, dies kompensiere ich durch

if WDiff<0 then WDiff+=360
dadurch kommt bei mir der Fall >360 nicht vor.
Bin mir bei der Drehrichtung von Sommer nicht sicher ob das so passt, keine Ahnung wie du deine Winkel erhälst, ich bin von mathematischen Winkelangaben ausgegangen, die werden dann gegen den Uhrzeigersinn gemessen. Bei Sommer siehts mir so aus, als wenn diese im Uhrzeigersinn gemessen sind

[oberallgeier]

... ich bin von mathematischen Winkelangaben ausgegangen ... Bei Sommer siehts mir so aus, als wenn diese im Uhrzeigersinn gemessen ...Na ja, mathematische Koordinatenwinkel (oder Winkelkoordinaten) und Kompasswinkel laufen eben genau entgegengesetzt. Noch dazu liegt beim Kompass die Null (mal etwas pingelig gesehen) auf mathematisch +90°. Wär ja auch ein Wunder, wenn sich zwei Fachrichtungen hätten abstimmen können.

Aber der Kompass (winkel) wurde ja auch erfunden, als die Erde noch eine Scheibe war.

[Rabenauge]

Im Grunde isses Wurst, wo nun die 0 liegt. Wem sie dort, wo sie nun aktuell ist, nicht gefällt, der drehe das Ganze einfach passend. ;)
Rechtsrum, linksrum-ja, ich rechne mit Kompassdaten, also gehts im Uhrzeigersinn aufwärts. Wenn den Herren Mathematikern das nicht gefällt-sollen sie nur, werden schon sehen, was sie von haben. Kein Aas interessiert Mathematik- aber nen GPS "braucht" irgendwie jeder...:cool:

Wirklich praktisch testen konnte ich es allerdings nicht-heut ist soo schönes Wetter, da war ich lieber Boot fahren.
Ausserdem zickt das GPS noch jämmerlichst rum...aber auch _den_ Kampf gewinn ich schon noch...

[TiGePa]

Okay, als Mathematiker muss ich jetzt noch meinen Senf dazu geben :-)
Dank der Mathematik ist dein GPS möglich ;-)

[Rabenauge]

Weiss ich-war auch nicht wirklich aus meiner Sicht gemeint. Aber man hörts doch an allen Ecken und Enden: wozu kopfrechen-gibt doch Taschenrechner...;)
Ich habs übrigens noch gelernt-bei uns in der Schule kamen Taschenrechner damals grade auf- weiss aber nicht, ob ich mit nem Rechenschieber noch auf Anhieb klarkäme. Wozu auch-hab ja nen Taschenrechner;) Hab leider keinen mehr, sonst würd ichs ab und zu mal probieren, einfach um nicht einzurosten.
Ich selber hab nix gegen Mathematik, aber gelegentlich wird es einfach -für mich- so abstrakt, dass ichs nicht mehr begreife. Dann hab ich zwei Möglichkeiten: irgendwo ne Formel finden und hoffen, dass sie funktioniert (das tu ich seeeehr ungern, weil ich dann keine Möglichkeit hab, sie mir anzupassen), oder nen Umweg nehmen über was, das ich kapieren kann. Klappt meistens auch irgendwie..
Z.B berechnet mein Monstertruck in einem seiner Programme (es gibt inzwischen zweie, da ich mal die Bibliothek gewechselt hatte und da so ziemlich alles anders war) den Abstand zwischen GPSPunkt_Ist und GPSPunkt_Soll noch so richtig zu Fuss- macht mir sogar Spass, mal den ollen Phytagoras rauszukramen.

[TiGePa]

Ja, das Ansehen der Mathematik hat leider stark nachgelassen. Ich sehe es seit einigen Jahren in der Uni. Kopfrechnen kann keiner mehr und die Lehramtskandidaten sind nicht sonderlich begeistert über das, was sie da machen sollen.
Und so ganz spontan: Phytagoras ist das erste mit dem ich hier auch den Abstand bestimmen würde. Hier Geodäten zu benutzen wäre etwas übertrieben, oder planst du Fahrten quer durch Eurasien, dann sollteste noch mal umdenken :-)

[Rabenauge]

Eben. Die Erdkrümmung ist zwar auch hier vorhanden, aber hier im Gebirge ist die in den Entfernungen, auf die es ankommt, das kleinere Übel...
Zumal die Entfernung soo wichtig gar nicht ist fürs navigieren, wichtiger ist, dass ich den Kurswinkel rausbekomme.