Roboter soll Person folgen

[cin0s]

Guten Tag,
ich arbeite derzeit an einem Projekt, in dem ein Roboter einer Person folgen soll. Die Person geht ca 2-4 Meter vor dem Roboter. Mehr als Schrittgeschwindigkeit schafft der Roboter nicht. Das ganze muss auch draußen funktionieren.
Mein derzeitiger Ansatz ist die Richtung der Person mittels einer Kamera und OpenCV zu ermitteln. Die Kamera soll dabei auf einen Pan-Tilt-Head montiert sein, der die Person immer im Bildmittelpunkt hält. Um die Entfernung zu ermitteln soll ein Ultraschall-Entfernungsmesser, der auch am Pan-Tilt-Head monitiert ist und deshalb immer auf die Person gerichtet ist, verwendet werden.
Macht dieser Ansatz Sinn? Hat jemand andere Ideen das Problem zu realisieren?

Gruß
cin0s

[PICture]

Hallo!

Hoffentlich würde es hilfreich: https://www.roboternetz.de/community/threads/52162-%28Personen-%29-Verfolger-Bot-wie-umsetzen? . ;)

[Jacob2]

Hm, ich stelle mir die Erkennung einer Person schwierig vor, wenn das Gesicht nicht zu sehen ist... Die Personenerkennung, die man z.B. von Überwachungskameras kennt setzt glaube ich darauf Bewegungen im Bild zu detektieren (wie hier (http://events.ccc.de/congress/2006/Fahrplan/events/1604.en.html)), was aber bei dir nicht so einfach sein dürfte, da sich Roboter und Kamera ja selbst bewegen.
Falls sich immer nur eine Person in der Nähe befindet würde ich vielleicht (zusätzlich?) mit PIR-Sensoren die Richtung bestimmen.

Gruß Jacob

[cin0s]

Hi,
es ist in diesem Projekt kein Problem, wenn die Person einen Marker trägt (Markierungen auf dem Rücken oder so).
Es kann und wird vorkommen das sich mehrer Personen im "Sichtfeld" aufhalten...

Gruß
cin0s

[Clark79]

Das heißt, dass du eigentlich rein über die Bewegungsabläufe gehst bzw. hauptsächlich dann Sensoren verwendest, oder? Klingt auf jeden Fall sehr interessant und vorallem find ich es auch eine Herausforderung, wenn du nicht über Gesichtserkennung gehen kannst. Halt uns auf dem Laufenden wie dein Projekt ausgeht, würde mich interessieren.