roboterarm selber bauen [Archiv]

jagdfalke

22.02.2005, 18:59

Hi,
ich hab mir mal die roboterarme von lynxmotion angeschaut und bin wirklich beeindruckt. Ich würde gerne so ein Ding selber bauen, da mein Geldbeutel nicht dick genug ist um ihn zu kaufen.
1. Gibt es eine Bauanleitung für das oder so ein ähnliches Gerät?
2. Wo bekommt man die Teile? Oder muss man sich die selber bauen? Wenn ja, wie?

Etwas Hilfe wäre sehr nett. Achja: der Arm ist für "Showzwecke" gedacht. Sollte also das Gewicht eines normalen Trinkglases heben können. Das wäre völlig ausreichend.

Gibts da vielleicht gute Internetseiten, die eine Art Anleitung anbieten?

mfg
jagdfalke

Manf

22.02.2005, 19:13

Also der hier für 268$?
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=2

http://www.lynxmotion.com/images/jpg/l5arm3s.jpg

darwin.nuernberg

22.02.2005, 21:36

Höchstinterressant.

Wenn Nachbau,
dann würde ich zunächst mit dem Greifer anfangen.

Übrigens:
deutscher Vertreiber:
http://www.wienschall.com/
Im Bereich "Ausbildung und Lehre" unter "Roboterbausätze"

Ist aber auch nicht günstiger.

:(

Von TOMY Spielzeuge gab es mal einen Roboterarm welche ich kürzlich geschenkt bekommen hane (welch ein Zufall)

Leider lässt sich der absolut nicht mit einem Controller verbinden (alles mech. Gertiebe mit viel Zahnrädern)

Hebt gerade mal so eine Zigarettenschachtel (mit viel Mühe)
Der Scheachpunkt ist hier der Greifer, welche nicht allzu fest zu packt.
Aber ein sehr gutes Studienmodell.

Hier ein Bild:

RCO

23.02.2005, 09:29

patti16

23.02.2005, 09:44

Vielleicht ist ja auch das interessant:
ELV - Robot-Arm
Artikel-Nr.: 68-487-71

Ab 90€ bist du dabei, ob der allerdings nen volles glas schafft... fraglich.
Testen kannst du ihn hier:

http://phprobot.gotdns.com

hat jemand diesen Roboterarm schon mal getestet???

meinste der Packt überhaupt ein leeres Glas???

gruß
patrick

Manf

23.02.2005, 10:20

Hebt gerade mal so eine Zigarettenschachtel (mit viel Mühe)

ob der allerdings nen volles glas schafft...

ein leeres Glas???

Nur Rauchen und Trinken.
Dass Sucht arm macht habe ich schon gehört, aber dass der Arm nur der Sucht nachgehen soll..., gibt es sonst noch einen Arm?

Wie ist das mit den Stabilbaukästen oder Fischer Technik sind die gleich wieder teurer?
Manfred

patti16

23.02.2005, 10:38

also ich habe einen bzw. kästen von FT das ist schon teurer, sagen wir bei
ca. 487,20€ allerdings haste dann sie bauteile und das ganze zubehör was man braucht wie Interface und Software, den Rest hier nach lesen:

https://secure.ugfischer.com/fischertechnikshop/index.html

Unter Industrie:
ist der zweite oder dritte Roboterarm.

Art.-Nr.: 16286A

gruß
patrick

23.02.2005, 16:37

Hmm,
die keywords meines Titels war eigentlich "selber bauen". naja.
Was denkt ihr ist besser realisierbar? Alles mit Servor wie bei lynxmotion oder den Oberarm per Gewindestange bewegen?
mfg

patti16

23.02.2005, 19:59

was ist denn "lynxmotion" habe ich noch nie gehört???

gruß
patrick

darwin.nuernberg

23.02.2005, 20:17

was ist denn "lynxmotion" habe ich noch nie gehört???
gruß
patrick

Oh Mann!
Guten Morgen.

Schu Dir mal den ersten Eintrag an.

honkitonk

26.02.2005, 01:54

Hi,
@darwin.nuernberg
nicht gleich so aufdringlich, dachte auch zunaechst das waere ein besonderer motor. Take it easy.

Nun meine Freunde wie waers wenn wir uns mal umschauen im realen Leben. Dort haben wir es nicht mir Motoren oder Gewindestangen zu tun. Nein Pneumatik oder Hydraulik sind dort vorherschend (Bagger und kraene) . Du muesstes nun einfach Pumpe und Zylinder finden.
Fischertechnik ist sehr gut. Es ist einfach und du hast die moeglichkeit zu veraendern. Problem ist das es ein wenig schwach auf der Brust ist. Und nicht soo genau ist. Doch das kann man aendern. Wie du schon gesehen hast haben andere Fischertechnik genutzt ( der Trepenaufsteigende Robot ). Fuer 170 Euro kriegst du ein Angebot womit du einige Roboterarme realisieren kannst und wenn dies nur zu Test/showzwecken ist ist sogar ein einfacher Controller dabei. www.fischertechnik.de sollte dir mal einen guten Ueberblick geben.
( ich habe damit schon einige Roboter und Roboterarme gebaut... waren aber sehr sehr schwach auf der Brust aber zum ueben und fuer den Ahhhh erfekt reicht es \:D/ )

Euer Backpacker

patti16

26.02.2005, 18:36

guck mal hier ist der roboter von elv zuverkaufen:

http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&category=40517&item=3877300035&rd=1

Manf

26.02.2005, 18:54

www.fischertechnik.de
Naja, da sind ja auch ganz nette Anregungen zur Konstruktion dabei, mit Fischer oder nicht.
Manfred

http://www.fischertechnik.de/service/bildle/cm177.gif

26.02.2005, 19:05

Schaut euch doch mal hier um:

http://www.superrobotica.com/Proyectos.htm

Mit den Bildern kann man sehen wie es die anderen machen.
Je mehr Input man bekommt umso deutlicher wird die eigene Vorstellung wie man das selbst realisieren kann.

Mir fällt auf, dass bisher alle gesehenen Greifer den (ich sage mal) Parallelogramm Antrieb verwenden. Offenbar ein Standard.

http://www.superrobotica.com/Images/brazosbig.jpg

Preisklassen:

S300100 ARM ROBOT 5 AXES Satellite Robotico arm of 5 Joints 199,01€
S300105 KIT ARM ROBOT 5 AXES PC Complete Kit of Arm Robot 5 axes 241,59€
S300112 ARM ROBOT 6 AXES SATELLITE Robotico arm of 6 Joints 313,58€
S300114 KIT ARM COMPLETE ROBOT 6 AXES Complete Kit of Arm Robot 6 Axes 341,85€

darwin.nuernberg

26.02.2005, 19:07

oops:
Der Eintrag (http://www.superrobotica.com/Proyectos.htm) war von

binaer

01.03.2005, 17:43

Ich bin im Moment auch dabei einen solchen Roboterarm zu Basteln und schon fast fertig... Wären da nicht noch diverse Probleme dazwischengekommen, wäre ich wohl längst fertig.
Zuerst mal, ich betreibe den Arm mit Servos.
Der gröste Teil der Konstruktion ist aus Alu, gewisse Teile (wo Alu zu weich ist) sind aus Messing.
Die Bewegungsachsen sind die selben wie die bei Lynx.
So, nun mal zu den Problemen, damit du das schon mal im Voraus in betracht ziehen kannst ;) (spart Zeit und Nerven)
1. Servos drehen viel zu Schnell
=> Die Servos, die nicht besonders viel Kraft brauchen (vorderste Achse, Greifer und der Servo zum Drehen des Arms) regle ich einfach Softwaretechnisch, dass er sich in kleinen Schritten bewegt (sind die Schritte klein genug, merkt man es dank der Trägheit kaum mehr)
Das Servo in der Mitte habe ich umgebaut, dass es 360° drehen kann, eine zusätzliche übersetzung (1:3) eingebaut und den Poti direkt auf die Bewegungsachse montiert, so ist es ein erweitertes Servo mit weniger Geschwindigkeit aber mehr Kraft. Die unterste Achse muss ich nun noch neu bauen.

2. Kraftaufwand enorm
Die Servos scheinen zwar stark zu sein, aber die zwei Standardservos, die ich im untersten Gelenk hatte, hebten nicht mal den Arm selbst an, erst recht nicht, wenn der Arm ausgestreckt war.
Als zweites versuchte ich die bereits angesprochene Variante mit einer Gewindestange. Kurzer Tipp: Spar dir die Zeit!
Die zusätzliche Reibung auf der Gewindestange nimmt mindestens die gewonnene Kraft weg. Also funktioniert hat es auch nicht.
Nun hab ich mal ein Jumbo Servo mit Metallgetriebe und 130N/cm bestellt... mal schauen obs hilft.

Ich hoffe diese Informationen konnten dir weiterhelfen.
Falls weitere Fragen bestehen, einfach fragen ;)

lg binaer

themaddin

31.03.2005, 17:17

Hi!

Ich baue auch gerade solch einen Arm. Zur Zeit verbaue ich noch die günstigen Standardservos von Conrad. Aber so wie es aussieht müssen die wohl gegen stärkere ausgetauscht werden. :-k
@binaer: Wie sieht es bei dir aus, hat das geklappt mit den jumbo-Servos?

Hier noch ein Bild von meinem Arm:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=465

MfG
Martin

themaddin

31.03.2005, 22:21

Nach 7 Std. Arbeit sieht der Arm jetzt so aus: [-o<
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=466

Die Servos halten den Arm so weit(ohne Spannung). Werde die Servos wahrscheinlich an 6V betreiben. Der Arm ist aus 3mm Birkensperrholz. Als Abstandshalter habe ich mir eine M3-Gewindestange gekauft und diese zurechtgesägt.

Martin

ics1702

31.03.2005, 22:49

hast du jetzt noch die Standardservos von conrad verbaut ? Kann der arm jetzt auch was heben, oder sind die servos zu schwach ?

patti16

01.04.2005, 18:43

kommt drauf an was man heben!

themaddin

02.04.2005, 09:04

Habe den Arm jetzt schonmal getestet. Er geht so weit. Habe mir ein kleines Basic Programm für den PC geschrieben und kann ihn jetzt über die serielle Schnittstelle bewegen. Viel Heben kann der Arm allerdings nicht. Kommt halt drauf an wie man es hebt. bei ausgestrecktem Arm, sag ich mal hält er gerade mal sich selber. Dazu muss man ja auch noch bendenken das er bei austrecktem Arm ein gewisses Gegengewicht braucht damit er nicht umkippt. Ich lasse aber erstmal die Conrad Servos drinne. Es ist wichtig das man den Arm leicht baut. Alu wäre glaube ich zu schwer gewesen.
Habe vor mir einen etwas größeren Arm mit Pneumatik-Zylinder aufzubauen.
Würde gerne Bild einstellen, aber meine Kamera streikt zur Zeit. :-s
Ich probiere es nachher nochmal

Martin

bluerobot

20.04.2005, 07:25

Hi themaddin, hast du den Greifer auch gebaut? Welche Servos hast du benutzt (Technische Daten)? Womit steurest du die Servos (PIC oder Controller)? _Danke

Smi

22.04.2005, 11:23

Hab auch einen Arm oder besser bein gebaut aus Alu schienen.Die inspiration fand ich bei Lynxmotion und die stabilität und kraft kann sich sehen lassen.zweiteres ist durch servos bestimmt.Foto im mechanik bereich

mafa

05.05.2005, 09:11

Ich glaub, das man so einen arm am besten mit einer cnc fräse herstellt deshalb hab ich grad eine in planung

Luke17

05.05.2005, 14:17

ich muss in einem monat ein referat über servos halten. dazu hab ich auch vor etwas praktisches aufzubauen. ich denke so ein greifarm würde zutreffen. Hat jemand einen bauplan oder eine hp die mir weiter helfen könnte?

mfg Lukas

honkitonk

07.05.2005, 13:36

@themaddin

Ich finde den Holzarm sauber verarbeitet. Respekt. Doch warum hebst du den Servo von deiner Klaue mit. Ich hatte ein Fischertechnikmodell. Dort war der Moter hinten. Heist legt den klauen moter ueber den 2. Moter ( 2. Gelenkmoter) dann "einfach' (ich weis hoert sich nur einfach an) mit einer kette an deine Klaue legen. Somit solltes du wesentlich stabieler ( solange du kein Spiel in der Kette hast ) und kannst mehr lasten heben.

Euer Backpacker

themaddin

07.05.2005, 21:21

@honkitonk

Du meinst wahrscheinlich den Motor zum schließen des Greifarms. Dein Vorschlag ist sehr clever, ich habe das auch schonmal irgendwo gesehen. Aber das Servo welches bei dem Greifarm sitzt soll dazu dienen diesen zu drehen. ;)

MfG
Martin

patti16

18.05.2005, 16:55

hi

wie viel Gramm oder Kilogramm können denn euere selber gebauten Roboter den Heben den wie ich gehört habe, Hebt der ARM ROBOT 5 AXES Roboter oder die anderen oben genannten Roboter nicht so schweres hoch.

gruß
patrick

Quaki

18.05.2005, 22:28

Ich hab noch eine andere Frage zu den Selbstbauten:

Wie habt ihr die Streben auf der Rückseite der Servos befestigt?Auf der Vorderseite wird sie ja einfach mit dem Aufsatz des Servos verschraubt, aber wie sieht das ganze auf der Rückseite(Unterseite) des Servos aus?

Ich plane nämlich auch mir einen solchen Arm zu basteln...

MfG

Quaki

Chefkoch

18.05.2005, 23:00

Hier (http://www.robot-italy.com/index.php/cPath/7_81) kann man einiges kaufen.

z.B.:
http://www.robot-italy.com/images/600066.jpg
http://www.robot-italy.com/images/600028.jpg

patti16

19.05.2005, 15:56

also wenn das so schwach ist wie du mir erzählt hast würde ich mir andere servos holen oder alles komplett neu konstruieren.

gruß
patrick

morob

20.05.2005, 08:45

hallo,

mal ne ganz dumme frage, warum lasst ihr die servo's nicht in der basisplatte und fürhrt die bewegungen mit einem schub/zug system (bautenzug) aus.

gruß

patti16

20.05.2005, 13:43

meinste nicht das er dann zu groß wird??

morob

20.05.2005, 14:58

nein, grins, du mußt doch den arm sowieso irgendwo befestigen auf dem robby oder als standgestell. die soervo's kommen alle in den sockel, man hat dann auch gleich noch einen schwereren mechanischen fuß.

gruß

drjmschmitz2000

20.05.2005, 17:04

Vor 5 od 6 Jahren hab ich mal den Lynxmotion-Roboterarm erstanden. Um es kurz zu machen : wer mit diesem Gedanken spielt, soll es bleiben lassen. Das Ding ist zum rumspielen mit einer Roboterarmsteuerung ja ganz geeignet, aber heben kann er garnix, schon ein Holzklotz von 2 cm Kantenlänge fällt aus dem Greifer. Ein Glas heben kann man mit dem Design wohl nicht. Beim gleichen Design (also mit Servos und so) müßte man schon richtig teuere Jumbo-Servos zumindest für Ellbogen- und Schultergelenk nehmen.....

menior

29.05.2005, 19:32

Konstruktionsbeispiel:
http://www.mbauto.business.t-online.de/amtec/amtec.html
http://www.amtec-robotics.de/robotersysteme_de.html

jagdfalke

17.06.2005, 23:11

Ich weiß ja nicht wie das bei euch ist aber ich habe nicht die technischen Möglichkeiten um Konstruktionen wie von menior gepostet umzusetzen.
Ist die Idee mit der Gewindestange, die den Oberarm hebt, wirklich so schlecht, dass sie niemand benutzt? Ok zugegeben, man braucht massig umdrehungen um ein paar cm nach oben zu kommen aber man solte damit doch recht große Gewichte tagen können.

habt ihr euch das schon mal angeschaut? :
http://www.uni-saarland.de/fak8/bi13wn/projekte/robo.htm

Sieht interessant aus. Weiß nicht ob das ding was tragen kann. Habt ihr mehr Infos dazu?

mfg
jagdfalke

drjmschmitz2000

18.06.2005, 09:42

Hallo Jagdfalke,
klar, Gewindestange geht schon, das Problem ist, es dauert einfach zu lange. Du kriegst ein System mit Gewindestange niemals so schnell, das man damit (ausser experimentellen Anwendungen natürlich) irgendwas sinnvolles machen kann. Selbst Schachspielen ist zu langsam, wenn der Zug selber genauslange dauert wie die Berechnung des nächsten Zuges...naja.
Zu dem Projekt uni-saarland : wenn jemand schon so einen (entschuldigung) Schwachsinn ins Netz und noch dazu auf einer Uni-Seite setzt, dann sollte er, bevor von Sehnen und Muskeln die Rede ist, sich erstmal mit den Grundzügen eines sogenannten Reflexbogen und den neuronalen Modellen zur Körperhaltungskontrolle beschäftigen. Das ist in der vorgestellten Form ausgemachter Blödsinn und kann so nicht funktionieren.

Jörg

drjmschmitz2000

18.06.2005, 09:55

hallo nochmal jagdfalke,

um das zu präzisieren, mit der uni saarland : das Prinzip, wie es beschrieben wurde, mag vielleicht funktionieren, nur diese Grafik ist daneben. Ich bezweifle, das es sich bei den elastischen komponeten um Federn handelt, das Ganze KANN nicht funktionieren, weil es sofort zu schwingen anfängt. Es müsste also MINDESTENS ein Dämpfungsglied mit eingebaut werden, um die entstehenden Schwingungen zu dämpfen. Im übrigen wird da geschrieben, dass Muskeln und Sehnen elastisch sind. Das mag vielleicht für tote Muskeln und Sehnen zutreffen, aber sicher nicht für lebende ! Im lebenden Muskel spielen sich unglaublich effiziente Regelmechanismen ab, um die Muskellänge konstant zu halten !

Jörg

menior

18.06.2005, 10:52

da ist meines erachtes ein denkfehler drin, der durch die grosszuegigen raeder nicht ausgeglichen wird. er hat an den rollen keine direkten befestigungen, er geht in einem infernalischen winkel auf den armanfang zum befestigen. wenn man das richtig befestigen würde, dann kann man das als holzspielzeug verkaufen. warum er sich das aufschreiben lässt weiss ich nicht, aber vieleicht kommt einer mal zu ihm um zu kassieren hihi

jagdfalke

18.06.2005, 12:16

Ja :D das mit dem Schwingen ist natürlich richtig. lol

Nochmal zu diesem link:
http://www.amtec-robotics.de/robotersysteme_de.html
Wenn man sich das so anschaut erscheint der Arm doch recht schwer. Und was benutzen die da in den Gelenken? Servos? Ich mein, ein Servo der braucht ja eine unglaubliche Power. In meinem Versuchsaufbau hält mein Servo für den Unterarm, der gerademal 10 cm lang ist, nicht mehr als 300g. Und meine Konstruktion is mit Sicherheit leichter als die in dem Bild, zumal bei mir im Moment gar kein Greifer drann ist.
Aber wenn man sich mal so'n Video runterläd ist das schon beeindruckend was der Robo macht, und vorallem in Lebensgröße.

Manf

18.06.2005, 12:18

Nur um es auch mal von der anderen Seite zu betrachten:
Kann jemand Anwendungen von Gewindspindeln in Arbeitsmaschinen nennen?, welche Geschwindigkeiten werden damit erreicht?
Manfred

x4ce

18.06.2005, 15:49

Gewindespindeln findest du zb in Drehmaschinen, diese sind für den Vorschub zuständig. Geschwindigkeiten kann ich dir nicht nennen, ist lange her, das ich mal was gedreht habe.

jagdfalke

18.06.2005, 20:05

Na dann werd ich mich wohl auf zwei 200 Ncm Servos verlassen müssen.

sp1nnaker

20.06.2005, 18:29

hi, wäre es nicht möglich den greifarm mit Schrittmotoren zu betreiben und die über z.B. ein Atmel zu steuern.

jagdfalke

20.06.2005, 18:34

Schrittmotoren sind schwer und Gewicht ist absolut ausschlaggebend bei so einem projekt.
Mal abgesehen davon, kann das RNBFRA maximal 2 Stepper betreiben. Alles andere würde schon wieder mehr Arbeit als notwendig bedeuten.

Wenn du einen Stepper für den Oberarm benutzen willst, nur zu allerdings muss du
1. langsame Bewegungen akzeptieren
2. schauen, dass das ganza minimal Reibung aufweist
3. die Gewindestange irgendwie genau zentriert am Stepper anbringen, sonst schwingt das ganze ding wie die sau.

gieg

07.07.2005, 18:14

Hi
ich und ein kolleg wollen auch einen roboter für den seminarkurs bauen! ich hätte da mal ein paar fragen!

1. Kann man die servos an den gelenken ohne zusätzliche verstärkung montieren. Bricht der stift des servos nicht ab oder verbiegt sich

2. was ist das beste material!

danke schon im vorraus für die antworten!

gruß gieg