Navigations Algorithmen

[Thomas$]

Hi es existiert ein objekt in einer 2d map, diese Objekt kann einen rundumscan bis zu einem gewissen radius volle 360° machen das ojekt trifft einen einen Gang und verfolgt diesen bis zum ende/ enden nun gibt es viele ansätze dazu ich suche nur die namen solcher algorithmen vlt hat ja jemand von euch ein paar stichworte parat ich verzweifle auf der suche nach einem beschrieben algorithmus der versucht immer mittig im gang sich vortzubewegen mfg thomas

[Max Web]

Nur damit ich das richtig verstehe (ein Paar Satzzeichen hier und dort können da wahre Wunder vollbringen ;) ) : Du hast einen Roboter, der eine 2d-Karte seiner Umgebung erstellt. Anhand dieser soll er von einem Startpunkt (Anfang des Gangs) zu einem Endpunkt (Ende des Gangs) fahren?
Falls die Karte als Raster aufgebaut ist, solltest Du für den Anfang mal nach A* oder dem Wavefront-Algorithmus ( http://www.societyofrobots.com/programming_wavefront.shtml ) suchen. Falls es sich um eine baumartige Kartenstruktur handelt, so solltest Du Dir auch einmal den Dijkstra-Algorithmus anschauen.
Allerdings kann die in dem Roboter verbaute Odometriesensorik nach längerer Fahrtzeit durchaus große Abweichungen von der realen Position ausgeben (Stichwort Koppelnavigation), Du müsstest Dir also Gedanken darüber machen, wie Du den entstandenen Odometriefehleram Besten "korrigierst", damit Deine Karte nicht total unsinnig aussieht. D.h. Du musst erst einmal herausfinden, wo sich der Roboter eigentlich befindet, bevor Du die Karte aktualisiest. Hier wäre SLAM ein geeigneter Ansatz.