Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Wie viel kann so ein Servo heben????
Ich will mir diesen Servo von Conrad kaufen:
http://www1.at.conrad.com/scripts/wgate/zcop_at/~flN0YXRlPTI0MTA2NzIyMzg=?~template=PCAT_AREA_S_BR OWSE&glb_user_js=Y&shop=A_B2C_AT&p_init_ipc=X&~cookies=1
Jetzt weiß ich aber nicht ob der genug Kraft hat um meinen Hexabot stand zu halten.... Kennt sich da einer von euch aus???
Mein hexabot würde so ca.1200g wiegen.
Danke schon im Voraus.
Die C...links gehn leider nie wegen den Cookies...musst du die Art.Nr. posten.
Grundsätzlich ist das Drehmoment der Servos anggegeben. Dann musst du wissen wie lang deine Beine des Bots sind. Jedes Bein muss dann ein 6tel des Gewichts tragen können, wenn möglich in der ungünstigsten Stellung...
Gruß, Sonic
Vorsicht mit dem 6-tel ! Würde man jeden motor genau auf ein 6tel dimensionieren könnte der arme Bot kein Bein mehr heben !!
Bau selber einen Hexabot und bin inzwischen soweit, mir meine eigenen Servos zu bauen, da die käuflichen entweder zu schwach sind, oder einfach eine total ungünstige form haben.
Wenn du 3 Beine gleichzeitig heben willst hast du auf einer Seite nur mehr ein Bein am Boden -> der Servo muss das halbe Gewicht des Bot's heben ->bei deinem also 600gr.
Laut M=Fxl bauchst du bei 10cm Abstand vom Gelenk zum Aufsetzpunkt also M=0.600[kg]*9.81[m/s^2]*0.1[m]=0.589Nm=58Ncm
58Ncm ist schon ein ordentliches Drehmoment !!
Aber damit kannst du jetzt den richtigen Servo auswählen.
Viel Spaß........
ok min. ein Sechstel wenn er nur stehen soll ;-)
Der Roboter steht immer auf min. 5 Beinen und die Beinlänge beträgt ca. 5cm
Artikelnummer:: 227728-HK bei Conrad
Würde der Servo ausreicheN???
eine miniservo mit 15Ncm drehmoment? meinst du das ernst? diese dinger verwendet man normalerweise zb für ruder an flugzeugmodellen....
die zähne im getriebe sind aus plastik und vielleicht nen halben mm groß....
nimm zumindestens die standartgröße, nen 227727 - U0, der hat dann schon 33Ncm... aber immer noch recht wenig für 1,2 kg gewicht...
erstmal solltest du den robbi etwas leichter gestalten...
bleibst du bei dem gewicht wären schon die jumboservo (227182 - U0) besser, mit 180 Ncm.... kosten alelrdings auch 40€....
1200g ist das maximale Gewicht. wahrscheinlich wird er eh nur um die 600g wiegen aber das kann man nicht so genau wissen.
Wie rechnet man das eigentlich aus ich mein die Ncm???
Drehmoment ist Kraft mal Weg...also kann ein 50Ncm Servo an einem 1cm Arm 50N erzeugen. An einem 10cm Arm entsprechend 5. Mit 5N kannst du 500g heben usw...plane aber lieber noch ein paar Reserven ein...
Gruß, Sonic
Ich hab aber nur ein 5 cm Bein das heißt ich kann mit so einem Servo 1kg heben..
Mit einem 35Ncm Servo kann ich dann so um die 700g heben oder??
Um wie viel Grad bewegt sich den der 227727 - U0 von Conrad???
Ich hab aber nur ein 5 cm Bein das heißt ich kann mit so einem Servo 1kg heben..
Mfg.Attila Földes
ja theorethisch schon. Aber wie schon gesagt wurde, dann nimm lieber Servos mit Metallgetriebe und ein paar Ncm mehr. Die Preise sind auch nicht gerade lieblich...
Gruß, Sonic
Die sind doch sch... teuer...
ich möchte das mit den servos möglichst günstig erledigen mehr als 100€ kann ich da nicht hinblättern,schließlich bin ich ja noch Schüler.
Könntet ihr mir ein paar Servos die in meine Kategorie passen nennen??(wenn möglich mit Link)
Übrigend ich brauche 12 Servos die möglichst klein sind...
Ich hab da noch eine Frage. Ein Bein hat bei mir zwei Servos wird dann die Gewichtsverteilung durch 2 geteilt oder bleibt die gleich?? Ich meine das sich die beiden Servos gegenseitig entlasten...
Ich hab mal ein bisschen gerechnet und bin jetzt ein bisschen verwirrt...
Ich habe mal ausgerechnet wie viel ein Bein halten muss um sich fortzubewegen. Ich habe 6 beine. Der Robo ist 600g schwer und ich habe gerechnet das jedes bein ein zehntel des Gewichtes aushalten muss. Das heißt das ein Bein 60 g halten muss....
Und ein 15Ncm Servo kann doch bis zu 300g heben(da ein bein nur 5cm lang
ist)
Das heißt das so ein Servo das aushalten müsste.
Aber jetzt bin ich sehr verwirrt, sind meine Berechnungen falsch oder bin ich nur ein Depp da ich es nicht akzeptieren kann????
Mir ist mein Fehler bewusst ihr müsst garnichts sagen :-))
Mein Fehler liegt in den 10tel. Ich muss mindestens durch 5 dividieren damit sich mein Robo fortbewegt. Das heißt das ein Bein die Last von min.120g halten muss. Der 15Mcm Servo sollte es dennoch aushalten. Der Servo den ich mir ausgesucht habe hat 18Ncm . Ein 18Ncm kann ein Gewicht von bis zu 360 g heben da meine Beine ja max.5cm lang sind.
Ausserdem hab ich mir mal das Gewicht ausgerechnet und er wird max.600g schwer. Ich will halt den Nanobot von tappotec konkurenz machen. // war nur ein scherz schaff ich eh nicht//
So wenn ich mich jetzt verechnet habe dann sagt es mir bitte kurz und schmerzlos :-)))
Alter Knacker
21.02.2005, 20:04
reiner einwand ohne technischen wert:
spinnen bewegen doch immer die hälfte ihrer beine (man nehme mal eine vodelspinne auf die handfläche, sogar im stand bewegen sich immer 4 und 4 abwechselnd)
wie soll sich das denn fortbewegen können mit immer bloss einem bein?
sorry, aber das interessiert mich jetzt vom gedankengang her ;-)
mfg knacki
Es gibt Spinnen die Springen weit durch die Luft, aber die müssen sich dann auch von den überraschten Opfern ernähren. Irgendwo zwischen diesen und dem dagestellten Fall muß das Optimum liegen.
Wenn man sechs Beine hat und so schwach ist, dass man höchstens ein Bein gleichzeitig anheben kann, dann kann es ja gerade noch gehen wenn man sich durch Drehung der Beine ein Stück nach vorne bewegt und dann ein Bein nach dem anderen in die neue Position bringt.
Aber sage es selbst, wenn Du so einen Roboter gebaut hast und für ihn sorgen willst, würdest Du ihm nicht auch einen Rollstuhl genehmigen?
Manfred
Mir ist mein Fehler bewusst ihr müsst garnichts sagen :-))
Mein Fehler liegt in den 10tel.
...
So wenn ich mich jetzt verechnet habe dann sagt es mir bitte kurz und schmerzlos :-)))
Mfg.Attila Földes
Sicher? Auch das mit den 2 Servos pro Bein und dem Drehmoment?
Dein Fehler liegt eher im Konzept, ich würd die Spinne so auslegen das min. die Hälfte der Beine gehoben werden können, sonst macht das irgendwann keinen Spaß mehr...aber das wurde ja auch schon geschrieben.
Du musst dir vorher genau überlegen wie dein Roboter sich fortbewegen soll und welche Stellungen die Beine dabei einnehmen müssen. Davon suchst du dir die ungünstigsten Stellungen raus und berechnest dafür das erforderliche Drehmoment. Es kann durchaus sein dass du ein schwächeres und ein stärkeres Servo pro Bein nehmen kanst. Das würde ja auch Kosten sparen. Durchgerechnet hab ich das allerdings nicht, ich kenn eben die Stellungen der Beine nicht...
Am besten du machst mal Skizzen von den Teilstellungen eines Bewegungsablauf mit Längen der Beine und der Winkel der Beinsegmente...dann haben wir eine Grundlage.
Gruß, Sonic
Ne Skizze mach ich später / hab im moment nicht viel zeit.
Um die Vor-Zurückbewegung zu erreichen wird der Servo Kopf voraus an eine
Platte angeschraubt sein. An den Servo wird dann noch einer Angeschraubt der die Auf und Ab bewegung verwaltet. Ihr könntet mir aber auch eine andere Mechanik vorschlagen... ,denn ich bin mir nicht sicher ob diese funktioniert.
Und man darf nie vergessen das die Beine meines Robos nur max.5cm lang und der Robo wird max.600g schwer und ein 15Ncm Servo kann bis zu genau 300g an einem 5cm Bein heben und das ist die hälfte des Gewichts. Dass heißt das sich der Robob selbst auf 3 Beinen halten könnte.
Ich bin mir ziemlich sicher das meine Berechnungen stimmen.
Eine Skizze mach ich dann später...
Hier sind ein paar Skizzen.
...
Und man darf nie vergessen das die Beine meines Robos nur max.5cm lang und der Robo wird max.600g schwer und ein 15Ncm Servo kann bis zu genau 300g an einem 5cm Bein heben und das ist die hälfte des Gewichts. Dass heißt das sich der Robob selbst auf 3 Beinen halten könnte.
Ich bin mir ziemlich sicher das meine Berechnungen stimmen.
Eine Skizze mach ich dann später...
Mfg.Attila Földes
Was du vor allem nicht vergessen solltest ist das die Servos das Gewicht nicht nur aushalten können müssen, sondern das Gewicht auch bewegen müssen. Das ist ein kleiner aber feiner Unterschied. Wenn du 10Ncm brauchst und Servos mit genau 10Ncm kaufst tut sich da nix ;-( Das Moment muss größer sein. Je mehr du an Reserve hast desto besser/schneller kann sich dein Robbie auch bewegen. Kommt eben genau drauf an was du willst. Ich würde auch lieber ein bisschen mehr bezahlen damit die Servos nicht immer am Limit gefahren werden, dadurch ist der Verschleis auch niedriger.
Was macht deinen Robbie eigentlich so schwer? Bleigels? Wäre es dann nicht eine Überlegung wert vielleicht in kleinere leichtere Akkus zu investieren, um damit mehr an Servoleistung zu ermöglichen? Eventuell auch mit einem kleinen Verzicht an Laufzeit?
Gruß, Sonic
Danke für die Zeichnungen jetzt kann man sich in etwa etwas darunter vorstellen. Eine Seitenansicht eines einzelnen Beins wäre aber hilfreicher ;-) Darauf kommts ja eigentlich an...
Gruß, SOnic
1)Hier hab ich noch eine Seitenansich.
Ehrlich gesagt weiß ich noch gar nicht wie schwer mein Robo wird aber ich rechne mit max.600g er wird wahrscheinlich eh leichter. Als Stromversorgung nehme ich wohl 6 AA batterien.
2) ZITAT: Was du vor allem nicht vergessen solltest ist das die Servos das Gewicht nicht nur aushalten können müssen, sondern das Gewicht auch bewegen müssen. Das ist ein kleiner aber feiner Unterschied. Wenn du 10Ncm brauchst und Servos mit genau 10Ncm kaufst tut sich da nix ;-( Das Moment muss größer sein. Je mehr du an Reserve hast desto besser/schneller kann sich dein Robbie auch bewegen. Kommt eben genau drauf an was du willst.
//natürlich habe ich das auch berücksichtigt aber wenn jetzt drei beine in der Luft sind müssen sich ja die anderen drei nicht bewegen sie müssen nur das gewicht aushalten.
Übrigends Danke für eure Hilfe!!!!!
Das Bild gefällt mir sehr gut und ich glaube auch das Konzept mit den 2 Servos pro Bein ist erst mal ganz gut.
Du hast Dir schon klar gemacht, dass sich bei der Vorwärtsbewegung, auf drei Beinen mit den V/R Servos die Spurbreite ändert und dies entweder durch seitliches Rutschen oder durch Anpassen der Spurbreite mit dem A/A Servos ausgegelichen werden sollte?
Bei ganz kleinen Schritten geht es viellicht auch ohne Ausgleich.
Manfred
Das ganze wird ja dann durch denn nächsten Bewegungsablauf auf der anderen Seite ausgeglichen oder????
m.artmann
22.02.2005, 17:40
Hab gerade mal in meinem Roboterbilder-Fundus nachgeschaut und folgendes gefunden.
OK diese Blechwanne ist gewichtstechnisch nicht gerade das gelbe vom Ei,
aber die Beinkonstuktion dürfte in etwa deinen Skizzen entsprechen.
Gruß
m.artmann
Ja das entspricht etwa meiner Skizze allerdingst wird der Vor/Zurückservo nicht zwischen zwei schichten wie ein Sandwich geschraubt sonder Kopf voraus an eine Platte.
Ich habe mir das gerade noch mal angesehen.
Wenn der V/R Servo beim Gehen um 25° nach vorne und hinten ausgelenkt wird dann ist ein 7cm Langes Bein (Servo-Drehachse bis Aufsetzpunkt) in Mittelstellung 6,7mm zu lang. Es muß also bis zum Druchfahren der Mittelstellung um 6,7mm seitlich rutschen oder entsprechend eingezogen werden. Da sind dann allerdings Schritte mit einer Länge von 6cm.
Bei 4cm Schrittlänge (17°) sind es 3mm und bei 2cm Schrittlänge (8°)0,7mm.
So geht es dann sicher ohne Probleme.
Manfred
Ehrlich gesagt hab ich jetzt gar nichts verstanden...
Könntest mir das bitte besser erklären?
Und ausserdem ist mein bein doch nur 5cm lang....
Glaubt ihr die Mechanik funktioniert die ich geplant habe ,ich meine das der Servo Kopf voraus an eine Platte angeschrauft wird und dann der R/R Servo an den V/Z Servo angepickt wird???
m.artmann
22.02.2005, 19:02
Mit welchen Kleber willst Du denn die Servos zusammen "picken" ;-)
Auf die Klebestelle kommen nämlich ziehmliche Belastungen und das ist nicht nur das von Dir berechnete Gewicht.
Stöße und Verwindungskräfte die auf die Servos einwirken sind nicht zu unterschätzen.
Wenn Du die Servos allerdings mit Pattex oder ähnlichem verbindest bekommst Du die beim Defekt eines Servos
aber auch nicht wieder auseinander. :-k
Gruß
m.artmann
was hasch du für a cad programm zum zeichnen?
mfg clemens
Ich habe kein CAD-Programm ich benutze entweder den standard bitmap oder Microsoft Word 2003. Mit MS Word kanst auch 3D Bilder zeichnen allerdings braucht mann da etwas Übung.
Jetzt aber zurück zum Thema: sollte ich für die Beine zwei verschiedene servos verwenden oder die gleichen? Wichtig ist mir das die Servos möglichst klein sind und eine kleine reserve haben.
Das mit der Beinbewegung ist schon in Ordnung.
Grundsätzlich könnte man sich in dieser Phase noch einmal fragen, ob man die Beide wirklich alle einzeln Bewegen will, oder ob man eine Bewegung einer Gruppe auch mechanisch koppeln kann.
Manfred
Ich habe hier nach ein schönes Beispiel für mechanisch gekoppelte Beine gefunden. Es ist sicher nicht ganz so universell, aber durch die Leichtigkeit wirkt es natürlich wieder sehr elegant.
Manfred
http://home.earthlink.net/~henryarnold/
http://home.earthlink.net/~henryarnold/Tim009.jpg
Der Roboter gefällt mir ehrlich gesagt nicht so gut. Ich hätte schon gerne das alle Beine 2 Servos haben.
Wie sieht den das jetzt mit den Servos aus?? Ich meine na welcher Stelle soll ich einen stärkeren oder schwächeren Servo nehmen???
Aus was soll ich den das Gestell bauen???? (Holz,usw...)
Ich hab da jetzt ein neues Bild gemacht ich hoffe das sich jeder was darunter vorstellen kann. Meine Fragen lauten wie oben...
Ich hab deine Grafik mal aufgegriffen und ein paar Formeln dazu gemacht.
Ich stell die mal zur Diskussion (Ich hasse TM ;-) ) Ich hoffe sie sind richtig, natürlich gelten sie nur unter bestimmten Vorraussetzungen. Z.B. Schwerpunkt in der Mitte usw...
Oh schon einen Fehler endteckt. Ganz unten mein ich natürlich "..für den anderen Abstand (d1)."
Gruß, Sonic
deine Grafik ist zwar schön aber leider Falsch, den Das Bein schwingt nicht nach vorne und hinten sonder es schwingt auf der Seite. (Ich meine damit das du die beine um 180 Grad drehen müsstest damit es richtig ist.) Schau dir mal mein Vorletzes Bild an (das mit der Seitenansicht)
Danke für eure Hilfe!!!!
Jedoch hab ich noch immer die Fragen:
1) Soll ich für die Beine zwei Verschiedene Servos oder dir gleichen nehmen??
2)Aus was soll ich das Gerüst bauen???
Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.
Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.
Hier ist es dann entscheidend wie gut das Bein auf dem Boden rutschend das Gewicht übernehmen kann und wie weit der Körper beim letzten Wechsel nachgegeben hat und wieder angehoben werden muß.
Auf Parkettboden und bei starrer Konstruktion ist kaum ein Moment aufzubringen, auf Teppich oder Gummi wird es sehr hoch.
(Bei stark haftendem Boden könnte der Roboter sich auch mit einer Pendelbewegung beim Aufsetzen entlasten.)
Ein U-Profil aus Alu wäre als Körper möglich. Bei den Sechsbeinern im Bild oben mit Links zu weiteren Konstruktioen gibt es auch Anregungen. Die sollten ähnlich sein, sie sind wohl etwas leichter konstruiert.
Manfred
Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.
Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.
Ist das nicht nur eine von mehreren mögliche Varianten für den Bewegungsablauf?
So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.
Ein andere Möglichkeit wäre meiner Meinung nach:
Bein X zur Seite ausstrecken - Bein X nach vorne drehen - Bein X ohne Belastung wieder anziehen - andere Beine zur Seite ausstrecken bis Bein X Bodenkontakt hat - Bein X nach hinten drehen
Dabei würden dann die körpernahen Servos das Gewicht heben und den Körper nach vorne schieben, allerdings müssten dafür die Bewegungsabläufe aller Beine recht gut aufeinander abgestimmt werden.
Bei glatten Untergrund sollte die Reibung am Boden dabei theoretisch entfallen, weil das Gewicht beim Ausstrecken zur Seite auf den anderen Beinen lagert. Bei unebenem Untergrund klappts aber wohl auch nicht.
So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.
Das ist irgendwie noch gar nichts im Vergleich zu dem, der sich im Auto mit seinem elektrisch verstellbaren Außenspiegel an einem Lattenzaun vorwärtsgehangelt hat, weil der Motor nicht angesprungen ist. O:)
Es läuft wohl bei der Bewegung auf ebenem glattem Untergrund auf die Überwindung von Reibungskräften hinaus und auf ein Anheben des Roboters um eine Strecke, die sich durch das Absinken beim vorherigen Schritt ergeben hat.
So ein bisschen unausgewogen ist es schon, daß die Servos ihre 270° in Sekundenbruchteilen abfahren können und in dieser Anwendung nur auf ein paar Grad wirklich nennenswertes Moment aufzuwenden ist. Kann aber sein, daß das in anderen Anwendungen auch so ist.
Manfred
deine Grafik ist zwar schön aber leider Falsch, den Das Bein schwingt nicht nach vorne und hinten sonder es schwingt auf der Seite. (Ich meine damit das du die beine um 180 Grad drehen müsstest damit es richtig ist.) Schau dir mal mein Vorletzes Bild an (das mit der Seitenansicht)
Danke für eure Hilfe!!!!
Jedoch hab ich noch immer die Fragen:
1) Soll ich für die Beine zwei Verschiedene Servos oder dir gleichen nehmen??
2)Aus was soll ich das Gerüst bauen???
Mfg.Attila Földes
180° drehen? Du meinst sicher 90° oder? Deine Spinne läuft ja dann seitwärts oder? Bin bissle verwirrt ;-) Is aber egal, die Grafik ist dann zwar falsch aber die Gleichungen stimmen trotzdem, wenn ich es jetz endlich gerafft hab jedenfalls ;-)
Zu 1) Im Prinzip hat das Manfred schon gesagt. Das ober Servo muss eigentlich so gut wie kein Moment aufbringen, sondern wird radial belastet sofern es in der Bewegung nicht belastet ist und im belasteteten Fall senkrecht steht. Da könnte man das Servo durch eine geeignete Lagerkonstruktion entlasten. Das zweite untere Servo sollte stärker sein...
Aber wie gesagt, unter der Vorraussetzung das ich mir das ganze richtig vorstelle.
Zu 2) Du solltest auf Leichte Materialien achten. Schreib mal was dein Roboter alles tragen muss. Klar Controllerboard und Akkus, sonst noch was? Am einfachsten und leichtesten wäre Holz (CFK ist ein bisschen teuer). Weiter Möglichkeit wäre wenn du dir 2 von den 1Kg Packs Leiterplatten bei Pollin holst (GFK, aber schlecht zu bearbeiten). Plexiglas wäre ne Möglichkeit. Alu ist schon wieder schwerer.
Zur Materialauswahl kommt aber auch dazu das man durch geschickte Konstruktion (ebenes Tragwerk) weniger steife aber dafür leichtere Materialen einsetzen kann. Hängt halt leider alles ein bisschen voneinander ab, das ist das Problem...
Gruß, Sonic
Gruß, Sonic
@Sonic: Auf meine Robo kommen:
Akkus
Controllplatine 12*6 cm mit Atmega32
2 Bumper
später sollen noch Druck,Temperatur,Feuchtigkeits und Lichtsensoren drauf.
Du hast recht es sind nur 90 Grad die gedreht werden müsse hab mich verschrieben....
@ Manf ehrlich gesagt versteh ich deine erklärung nicht. Könntest mir viellecht eine Skizze machen?
Wegen Servos, bei Pollin gibts endlich wieder unipolare Stepper für 2€ ;-)
Schrittmotor Minebea PM42S-048-NBC3 . Einziges Manko 24V ;-( bei 12V sind die wahrscheinlich ein bisschen schwach aber wahrscheinlich immer noch stärker als ein Servo für 2€ ;-)
Gruß, SOnic
Bei einem Schrittmotor hast aber das problem das du noch extra 6 Schrittmotorkontroller brauchst und die sind teuer und verbrauchen Platz und Gewicht. Also sind doch die Servos besser geeignet.
Klar, ich hatte mir mal nen ähnlichen Bot überlegt aber eben mit Steppern. Da es unipolare sind kommt man da pro stepper mit einem ULN2803 aus, ok bei diesen nicht unbedingt. Aber so teuer ist die Ansteuerung auch nicht. Es könnte sich eventuell lohnen...
Ausserdem ist es schwieriger Schrittmotoren anzusteuern und zu programmiern also bleiben wir lieber bei den Servos.
Welcher servo sollte stärker sein der V/Z oder R/R ??????
Ausserdem hätte ich mir gedacht auf einen 3 Servo einzubauen....(allerding brauche ich da hilfe)
Ich habe vor 150€ für die Servos auszugeben damit wir einmal eine grenze haben.
Bitte hilft mir weiter so !!! // Danke!!
mein vorschlag:(muss noch ein wenig geändert werden)
vorteile sind zb dass man die servos zum knicken der beine auf 90° zur schubstange stellen köntest und damit kann der servo im normalzustand (bot steht) nicht mehr von selbst verstellen.unter anderem kannst mit den unteren beingliedern die verkürzung die manf schon erklährt hat ausgleichen, weiters sind grundgestell und beine einfach zu fertigen, auch die servos können ausgetauscht und bei bedarf ersetz werden.
nachteil:ein schritt dauert etwas länger,aber wenn du die mittelbeine auch noch ansteuerst geht es natürlich schneller (hast du glaub ich auch vor)
clemens
Diese mechanik ist aber auch nicht optimal... Ich glaube die hatten wir schon mal in diesem Forum. Das wäre das gleiche wie der Hexabot1 von www.lynxmotions.com .
Also nehmt euch ein Beispiel an den Nanobot von www.tappotec.com die Mechanik möchte ich ungefär auch bei meinen Bot verwenden.
die mechanik is scho toll nur bei 192 cnc gefrästen teilen musst du entweder tief in dei tasche greifen oder a eigene werkstatt haben.
und des von lynxmotions des modell kommt ungefähr hin nur dass die beinsecos einzeln aufgetrennt werden sollten und des mittelbein muss a eigens gsteuert werden
mfg clemens
Damit ihr euch etwas vorstellen könnt hab ich hier mal ne zeichnung gemacht:
Ich warte auf eure Ideen!!!!
Ich hab mich mal ein bisschen bei den Servos umgeschaut und will mir jetzt folgende kaufen:
12* PRO MINI SERVO ES-03 FUT 15Ncm
6 * PRO STANDARD SERVO ES-30 FUT 28Ncm
Das Ganze kostet 125€ +Versand
Die Minis will ich V/Z und R/R benutzen (wobei R/R das zweite Gelenks ist)
Die Standard will ich für R/R benutzen (wobei R/R das erste Gelenk ist)
//der Standard ist an den V/Z Servo angebracht und das Mini an den R/R/Standard....//
Was haltet ihr davon reicht das aus um einen max.600g schweren Bot zu bewegen????
Ich wollte vor dem Kauf noch eure Meinungen einholen.
Das gescheiteste ist, noch mal kurz eine Liste zu machen auf der steht welche Teile wieviel wiegen, da das ja eine ganz zentrale Frage ist.
Ganz schlichte Rechnung
Servo A x gramm n mal = yy g
Rumpf
Beine
Batt
Summe
Eine Variation gibt es noch: Erst mal ein Bein bauen und wenn gar nichts funktioniert die drei Servos für eine einfachere Version mit gekoppelten Beinen nehmen.
Naja, Du hat eben gefragt.
Manfred
Der Standard Servo wiegt 44g. Gesamtgewicht: 264
Der Mini wiegt 17g. Gesamtgewicht: 204
Das ist ein bisschen zu schwer oder???
Dann wäre da noch immer die möglichkeit das ich 18 Minis nehme. Dann würde das Gewicht nur 306g, dass ist noch immer leichter......
Was soll ich jetzt machen????
Ich will Dich nicht aufhalten, aber mein Vorschlag ist, die Liste vervollständigen, eine ganz schlichte Rechnung.
Manfred
Könntest mir deine Rechnung mit Rechenzeichen aufschreiben???
Servo A: x Gramm n mal = xxx Gramm
Servo B: y Gramm m mal = yyy Gramm
Rumpf: 20 Gramm
Beine: z Gramm 6 mal = 50 Gramm
Akku: 30 Gramm
Verschiedenes: 500 Gramm?
Summe: 2300 Gramm
Ich kenne Deinen Plandaten nicht, aber zähle nicht nur die Servos zusammen. Wenn Du aufschreibst Servos 400g Rumpf 20g Akku 30g, dann wird Dir höchstwahrscheinlich ein erfahrener Roboterbauer etwas erzählen.
Die Rechnung ist nur eine Summe (bei gleichen Teilen eine Multiplikation und dann eine Summe).
Manfred
Ich noch nicht gerade gut in Algebra und verstehe deine Forlmel nicht...
Was willst mir damit überhaupt sagen????
Er meint einfach das du alles zusammenzählen sollst. Die Servos extra, mach einfach eine Liste was wieviel wiegt, dann passt das... ;-)
Gruß, Sonic
Ich werd dann mal ne liste machen...
Servos 306g
Batterien 30g
Platine 75g
Rumpf 60g
Sonst. 80g
Bei den Gewichten bin ich mir nicht sicher...
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