Suche Servo für speziellen Roboter

[Oelschi]

Hallo, bin ganz neu hier im Forum und habe eine Frage.

Gibt es Servos die sich mehr als 360° drehen können und dann auch noch eine Bremse haben ? So wie bei den großen KUKA / Rexroth - Servos, wo immer beim abstellen eine Bremse den Servo sichert.

Ich möchte gern etwas bauen, derzeit überwinde ich das "Zusammenfallen bei Spannungsabfall" durch eine große Getriebeübersetzung in Gleichstrom-Motoren aber möchte gern auf Servos umsteigen.

Würde mich sehr freuen wenn ihr mir etwas empfehlen könntet :-)

Danke!

[shedepe]

Wie leistungsfähig soll das gute Stück denn sein und welche Abmessungen soll es haben ? Und vorallem, was darf es kosten ?

[Geistesblitz]

Ich könnte mir vorstellen, dass ein selbsthemmendes Getriebe wie zB. ein Schneckengetriebe was für dich sein könnte. Je nachdem hast du dann auch nicht viel Spiel, da ja nur eine Übersetzungsstufe vorhanden ist. Wie sieht es denn mit Kenntnissen in Regelungstechnik aus? Bestimmt nicht gut, aber wenn doch, könntest du dir vielleicht deinen eigenen Servoregler bauen. Mit Modellbauservos hat das dann aber auch nicht mehr viel zu tun, dafür hätte man dann sehr viel mehr Freiräume. Die Winkelerfassung geht dann beispielsweise mit Spindelpotis oder noch besser mit Magnetencodern (http://www.ams.com/eng/Products/Position-Sensors/Rotary-Magnetic-Position-Sensors). Wird dann wirklich die Frage, womit du das Ganze dann später regeln willst.

[Oelschi]

Wie leistungsfähig soll das gute Stück denn sein und welche Abmessungen soll es haben ? Und vorallem, was darf es kosten ?

Leistungsfähigkeit, eine sehr gute Frage. Ich möchte damit nur etwas leichtes bewegen (weniger als 3kg). Die Abmessungen sollten nicht riesig sein aber ich würde dafür die Konstruktion anpassen.

Kosten :-) da strebe ich am besten nach dem optimalen Preis-Leistungs-Verhältnis

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Ich könnte mir vorstellen, dass ein selbsthemmendes Getriebe wie zB. ein Schneckengetriebe was für dich sein könnte. Je nachdem hast du dann auch nicht viel Spiel, da ja nur eine Übersetzungsstufe vorhanden ist. Wie sieht es denn mit Kenntnissen in Regelungstechnik aus? Bestimmt nicht gut, aber wenn doch, könntest du dir vielleicht deinen eigenen Servoregler bauen. Mit Modellbauservos hat das dann aber auch nicht mehr viel zu tun, dafür hätte man dann sehr viel mehr Freiräume. Die Winkelerfassung geht dann beispielsweise mit Spindelpotis oder noch besser mit Magnetencodern (http://www.ams.com/eng/Products/Position-Sensors/Rotary-Magnetic-Position-Sensors). Wird dann wirklich die Frage, womit du das Ganze dann später regeln willst.

Die Idee des selbsthemmenden Getriebes hatte ich auch schon.
Regelungstechnik geht, ich hätte auch noch einen ElektroIng. im Schlepptau. Wir verwenden Gegenwärtig Gleichstrom-Getriebemotoren und 10-Gang Poties, diese sitzen zusammen auf einer Zahnstangen und sind auf einer Polulo-Platine verbunden. Die Platine macht nix anderes als einen Soll-Ist-Wert vergleich.
Wir haben dann einen Microbasic Controller, an diesen einen Playstation Controller mit dem wir das ganze dann steuern.

Unser Problem sind die trägen Regelkreise, ich hätte gern präzisere & gleichmäßigere Vorschübe bzw. Bewegungen.

[oberallgeier]

... Unser Problem sind die trägen Regelkreise, ich hätte gern präzisere & gleichmäßigere Vorschübe bzw. Bewegungen.Träge kenne ich nicht, aber eben die (falsche) Anpassung an die spezielle Dynamik des Gesamtsystems. Richtigen Fortschritt gabs bei mir erst nachdem ich ne Skizze MEINES Gesamtsystems (klick) (https://www.roboternetz.de/community/threads/37518-Linie-Folgen?p=357670&viewfull=1#post357670) angefertigt hatte, da drauf die von mir verwendeten Größen aufgetragen - das brachte schon mal Ordnung in die eigene Software. Nächster Schritt war eine ordentliche Aufnahme der Sprungantwort des >Gesamtsystems< (nochnklick). (https://www.roboternetz.de/community/threads/37518-Linie-Folgen?p=357670&viewfull=1#post357670) Mit diesen Grundlagen konnte ich mit Hilfe der sauberen Darstellung von Waste zur Reglerauslegung (http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#Dimensionierung_nach_Einstellrege ln) meine Regler endlich genau (genug) dimensionieren.

Und nu läufts prächtig. (http://www.youtube.com/watch?v=jgm9DhS7vS4) Viel Erfolg.