Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Sensobot 4
Hallo !!
Der Winter kommt und damit die Zeit der neuen Projekte.
Habe damit begonnen einen weiteren HEXAPOD zu konstruieren. Dieses Mal ein Kreis-Runder
Einige Sachen sind auch schon fertiggestellt. Alle wichtigen Teile wieder aus Aluminium.
Die Beinkonstruktion wurde komplett überarbeitet. Alle Fehler aus SENSOBOT 3 wurden abgestellt.
Verbesserungen, um Software-Berechnungen zu vereinfachen, wurden umgesetzt.
Das erste Bein ist schon fertig gestellt. Leider ergab sich dann ein anderes Problem.
Möchte bis zum Frühjahr mit der Hardware fertig sein (Ob das klappt?)
Alles weitere wie gehabt auf meiner Webseite.
Anregung u. Kritik sind ausdrücklich erwünscht!!!!
MfG
Roland
HeXPloreR
08.11.2013, 12:53
Hallo Roland,
ich freue mich auf neue Bilder und Fortschritte bei Dir.
Was für Probleme gibt es denn am Bein?
Viele Grüße
HannoHupmann
08.11.2013, 15:10
Roland bisher seh ich nichts zu deinem neuen Projekt daher kann ich auch nichts kritisieren außer, dass ich nichts von deinem neuen Projekt sehe.
Hallo!
@HeXPloreR
Am Bein gab es kein Problem, es sieht so aus, als ob der Lithium Akku vom Photo Apparat defekt ist.
@HannoHupmann
Das Board auf der Startseite kommt auf dem HEXA zum Einsatz!
Ausserdem habe ich auch das erste Bein fertig, aber wie gesagt, dann streikte der Photo Apparat.
Aber Geduld, versuche noch Heute ein Bild auf meine Hompage hochzuladen. Aber da ist auch schon die nächste Baustelle.
MfG
Roland
Hallo!
Habe mal ein paar neue Bilder vom Board, welches nun so wie es ist auf dem Hexa zum Einsatz kommt, hochgeladen.
Beim Betrachten der Bilder ist mir ein Fehler, nein sogar zwei, aufgefallen.
Wer genau hinschaut wird die Fehler finden.
Habe mir gedacht, dass man so die passiven Zuseher zum mit Denken bringen kann!
MfG
Roland
HeXPloreR
14.12.2013, 11:11
Hallo Roland,
ich habe jetzt mal ganz frech einen Link direkt (http://www.sensobot.de/index.php?option=com_content&view=article&id=27&Itemid=13) zu den betreffenden Bilder/Hexapod gelegt. Deine Homepage habe ich ja nun schon angesehen...aber welche Bilder Du wohl jetzt genau meinst erschliesst sich mir nicht direkt. Gefunden habe ich sie natürlich trotzdem, hoffentlich :)
Zwei Dinge habe ich auf den (etwas zu kleinen und blendenden :( ) Fotos gefunden: Das blaue Kabel das an die SD21 (mal 5V-Logik, mal GND) geht sieht verdächtig aus. Was ist das nun? Hoffe es ist jetzt nichts defekt?
Hoffe ansonsten Du meinst nicht noch eine Anzeige auf dem Display ;)
Das Servohorn vom Oberschenkel, was z.B. im vierten Bild gut zu sehen ist - würde ich nach innen drehen ggf kürzen ...dann kann der ganze Halter auch kürzer, und niemand wird jemals sehen das da mal eine Bohrung aussen war ;)
Viele Grüße
Ich entdecke auch keine Fehler. Bei den Displaywerten fällt allenfalls auf, dass die z-Achse in der Platinenebene verläuft, meistens wird die z-Achse in Ruhelage parallel zur Erdbeschleunigung definiert und du willst die Platine vermutlich nicht auf der langen Kante stehend montieren. Andererseits sind solche Definitionen reine Konvention, als Bastler darf man sich seine Achsen definieren wie man mag. Von den Werten sieht es nicht schlecht aus, die Summe der Quadrate geht bei allen drei Messungen um die 700.000 auf, für ein Meßwerkzeug würde man doch mit Korrekturfaktoren kalibrieren, für die gewünschte Anwendung ist es unkorrigiert sicher gut genug.
@HeXPloreR
Vielen Dank für den von Dir erstellten Direkt Link!
Aber so ist das manchmal, wenn man so tief in der Materie steckt, bemerkt man solche "Kleinigkeiten" gar nicht.
Für mich war es Klar, wo die Bilder zu finden sind, aber wenn man mitten im Wald steht, sieht man manchmal keine Bäume mehr, sorry!
Aber nun zu deinen Anmerkungen:
Das blaue Kabel ist nur die Antenne der Fernbedienung, eigentlich kann ich es überall hin legen, es ist aber nichts defekt!
Die Fehler sind aber tatsächlich auf dem Display zu finden und ranke hat es korrekt beschrieben.
Auf Bild 2 (Board) ist die Platine auf der X-Achse verdreht, die Werte haben sich aber auf der Z-Achse verändert.
Auf Bild 3 (Board) ist sie auf der Z-Achse verdreht. Wert hat sich laut Display aber auf der X-Achse verändert.
Lösen kann ich es, in dem ich entweder die Platine verdreht auf dem Bot einbaue oder nur die Gyro Platine drehe.
MfG
Hier sieht man (http://commons.wikimedia.org/wiki/File:RPY_angles_of_cars.png) die übliche Anordnung der Achsen für Landfahrzeuge. Auch wenn es aktuell kein Fahrzeug sondern ein "Schreitzeug" wird, würde ich das so übernehmen, man tut sich einfach leichter, wenn man immer die selben Konventionen benützt. Allerdings ist die Hauptbewegungsrichtung bei deiner runden Anordnung noch nicht definiert, das kannst du dir noch überlegen. Es sollte eigentlich genügen beim Einlesen der Werte vom Sensor in den MC die entsprechenden Umbenennungen vorzunehmen und eventuell Vorzeichen umzudrehen. Das scheint mir einfacher als jede mechanische Änderung. Die Tatsache, dass du aktuell - normwidrig - ein linksdrehendes Koordinatensystem hast, kannst du durch verdrehte Montage auch nicht ändern.
@ranke
Werde beim endgültigen Produkt die von Dir angemerkten Konventionen berücksichtigen.
Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten. Mittlerweile schweben mir da noch einige andere Möglichkeiten vor.
Man stelle sich z.B. eine Gangart vor, bei der gesamte Bot währen des Laufens im X Sekunden Rhytmus um X-Grad wie in einer Wellenbewegung um eine Achse pendelt.
Aber bis da hin ist es noch ein langer Weg, befürchte ich.
Habe nämlich schon jetzt feststellen müssen, dass es schwierig wird, überhaupt einen vernünftigen Rechenansatz zu finden, um die schwankenden Werte die der Chip im Ruhezustand ausgibt dazu zu nutzen, um den Bot damit in Waage zu halten.
Möchte und will auch nicht den Kalman Filter neu erfinden! (Kann ich auch gar nicht).
Aber vielleicht gibt es ja eine einfache Lösung um z.B. 10 Werte, die der Chip pro Sekunde ausgibt, zu einem vernünftigen Ergebnis zu bekommen.
Für Hilfe in diese Richtung wäre ich Dankbar.
Bevorzuge natürlich Ansätze die für Bascom leicht umsetzbar sind. Aber damit bekommt man eigentlich alles hin, Rechenoperationen sind ja zu Genüge vorhanden.
MfG
Wollte den Chip eigentlich nur dazu nehmen um den Bot Horizontal auszurichten.
Wenn der Bot auf einer ebenen, waagrechten Fläche läuft, braucht er den Sensor nicht unbedingt. Schließlich sind alle Beine gleich lang, wenn man die drei, auf denen er aktuell steht gleich ansteuert, wird er automatisch waagrecht sein. Selbst einen schaukelnden oder schwingenden Gank könnte man auf diese Weise ohne Sensor hinkriegen. Wo der Sensor aber nützlich sein könnte:
Auf einer schiefen Ebene ist der Bot automatisch parallel zur schiefen Ebene, was auch sinnvoll ist. Allerdings könnte es für ihn nützlich sein (z.B. für die Orientierung) zu wissen, ob er gerade hinauf oder herunter läuft. Das kann er dann nur mit dem Sensor merken.
Auf einer steilen schiefen Ebene könnte man noch in andere Probleme kommen, die unteren Beine sind da stärker belastet weil das Gewicht dort hin drückt. Wenn die Konstruktion schon an der Grenze ist, könnte vielleicht ein Bein überlastet werden. Mit dem Sensor könnte man das erkennen und eventuell das Laufmuster anpassen (untere Beine weiter abspreizen, obere mehr unter dem Körper, insgesamt kleinere Schritte).
Unebenes Gelände wäre durch den Sensor erkennbar weil der Bot dort häufig schief steht. Auch in diesem Fall könnte man den Schrittmodus variieren (Beine höher heben, damit man nicht hängen bleribt).
Und man kann den Sensor auch als Fehlererkennung nutzen. Ist in der Mechanik etwas gebrochen, so dass ein Fuß nicht mehr richtig zum Boden kommt, dann wird der Bot schief hängen, wenn er versucht sich darauf zu stellen.
Zur Auswertung:
Ich denke, dass der Sensor ziemlich genau ist, viel genauer als man es braucht. man braucht es nicht genauer auszuwerten als nötig. Zum Filtern von schnell aufeinenderfolgenden Meßwerten hat sich die Methode der gleitenden Mittelwertbildung besonders bewährt. Wenn ich es noch richtig im Kopf habe rechnet sich das so:
Mittelwert := (Mittelwert/n)*(n-1)+Meßwert
Die Rechnung wird bei jedem neuen Meßwert durchlaufen. Die Zahl n ist frei wählbar, je größer desto stärker die glättende Wirkung, allerdings auch die Verzögerung, mit der eine schnelle Änderung den Mittelwert beeinflusst. Wenn n eine Zweierpotenz ist, ist es besonders einfach zu implementieren (das ist möglicherweise in Basic egal, in Assembler spielt es eine Rolle).
@HeXPloreR
Übrigens: Habe deine Anregung bezüglich des Servohorns Unterschenkel umgesetzt.
Sieht besser aus u. spart Gewicht!
@ranke
Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?
MfG
Welche Werte benutzt man da, die letzten 50, oder weniger?
Meistens weniger. Kommt letztlich darauf an wie stark die Rohwerte verrauscht sind und auf die akzeptable Zeitverzögerung auf schnelle Änderungen des Istwerts, die man mit dem Verfahren leider bekommt. Schon mit 4 Werten (n=4) bekommt man eine deutliche Glättung, mehr als 16 wird man selten brauchen. Laß dir doch einach mal einige 'zig Werte als typische Meßreihe ausgeben und rechne es mit einer Tabellenkalkulation für verschiedene n durch, dann siehst du schnell was für dich passt.
HeXPloreR
19.12.2013, 09:45
Hallo Roland,
das finde ich natürlich gut, wenn es Dir auch sinnvoll erscheint umso mehr :)
Viele Grüße
Jörg
@HeXPloreR
Gratulation zum 1000. Beitrag.
Nun bist Du Genie.
Habe mal ein Video eingestellt in dem man meine neue Menuestruktur sehen kann.
http://www.sensobot.de/index.php?option=com_content&view=article&id=27&Itemid=13
Ausserdem sieht man wie stark die Daten vom MPU 6050 in Ruhelage pendeln. Werde das Programm mal so ändern wie ranke es angeregt hat.
Mal sehen wie sich das Ganze verändert.
MfG
HeXPloreR
19.12.2013, 15:38
@HeXPloreR
Gratulation zum 1000. Beitrag.
Nun bist Du Genie.
Vielen Dank Roland, ich hatte das garnicht bemerkt...aber dass das RoboterNETZ soooo lange gebraucht hat um das festzustellen ;)
(der Übergang liegt irgendwo zwischen 685 und 879 (Vergleich Klebwax und Inka -19122013-1636))
Hast Du Dich schon gefragt ob Du wirklich alle drei Achsen benötigst? Weil z.B. die Z-Achse steht ja senkrecht zur X- und Y-Achse. Vielleicht kann man mit dem Z-Wert noch die X- und Y-Werte glätten, wenn der vielleicht stabiler ist.
@HeXPloreR
Werde wahrscheinlich nach den Konventionen für "Landfahrzeuge" nur die X- und Y-Achse auswerten.
Habe mittlerweile die Berechnung auf gleitenden Mittelwert, wie von ranke angeregt, realisiert.
Die Ergebnisse sind schon erheblich besser.
Im Moment bin ich dabei einige Ungereimtheiten bei der Menue - Sprungauswahl zu beseitigen.
MfG
Bin inzwischen mit den Metallarbeiten weiter voran gekommen.
Die Alu Teile für alle 6 Beine sind fertig und eine der runden Grundplatten in Arbeit.
Warte jetzt noch auf ein paar Servos. Dann werden die Beine zusammengebaut.
Anbei ein Bild von den fertigen Profilen
27367
MfG
Hallo!
Die fehlenden Servos sind mittlerweile angekommen.
Werde also jetzt mit dem Zusammenbauen der Beine beginnen.
Dabei hat sich mal wieder ein altbekanntes Problem gezeigt: Einige Servokabel sind zu kurz.
Bei meinem ersten Hexapod habe ich diese einfach geschnitten u. dann verlängert. Ist zwar Mühsam aber machbar.
Hat aber den Nachteil das Garantie bzw. Gewaehrleistung dadurch verloren geht. Oder?
Es gibt aber auch Verlängerungskabel mit Steckverbindern. Hat damit schon jemand Erfahrungen gemacht?
Oder wie wuerdet Ihr das Problem angehen?
MfG
Roland
HeXPloreR
03.02.2014, 19:01
Hallo Roland,
selber machen. Keine Kabel zerschneiden. Eine dreier Stiftleiste (http://www.reichelt.de/Stiftleisten/2/index.html?&ACTION=2&LA=2&GROUPID=3220) und einmal dreier Buchse (http://www.reichelt.de/Buchsenleisten/2/index.html?&ACTION=2&LA=2&GROUPID=3221), und damit die nötige Verlängerung mit farbigen Litzen herstellen. Power kann ggf direkt bis an der Originalservostecker über eine Platine geführt werden. Dann benötigst Du nur noch das PWM Signal in der Verlängerung vom µC.
Ich glaub HannoHupmann hat das schon so oder ähnlich gelöst.
Verdrehsicherung gewünscht? - ich habe schon je zwei Jumperstecker benutzt um einen Stecker verdrehsicher zu machen. Dazu wird ein Jumper an der Stiftleiste angeklebt. Und der Andere an den Servostecker - am besten auf der Seite wo nicht die Anschlusslitzen zu sehen sind. An der Stiftleiste dementsprechend sinngemäß. Das ist ein minimaler Eingriff am Servo und sollte auch eine Gewährleistung nicht beeinflussen...wenn man den Stecker gut (selbst wieder) austauschen kann.
Ein Nachteil der Aktion ist noch der Platzbedarf - einmal vor dem Stiftleiset und einmal dahinter = 3x RM pro Ver-Sicherung.
Viel Erfolg weiterhin
Jörg
@HeXPloreR
So einfach, haette mir auch selbst einfallen koennen!
Habe alles dafür sogar hier rum liegen. Aber wie war das nochmal mit dem Wald und den Bauemen?
Auf jeden Fall werde ich solche Verlängerungskabel selbst anfertigen. Ein Stueck Schrumpfschlauch drueber, fertig!
Vielen Dank für den Tip!
Hanno hatte soweit ich mich erinnern kann noch kleine Platinen dazwischen gebaut und darauf die Versorgungsspannung gefuehrt.
Auch keine schlechte Idee . Aber soweit bin ich noch nicht .
Erst mal alles zusammen bauen u. dann mal sehen ob das mit dem UBEC so klappt wie ich es mir vorgestellt habe.
Sollte es nicht so funktionieren wie gedacht, muss ich an der Stromversorgung sowieso was aendern.
MfG
Habe jetzt alle 6 Beine fertig gestellt.
Wenn das mit den Metallarbeiten so weiter geht, könnte der Metallbau noch diesen Monat fertig da stehen.
Dann gehts an die Verkabelung. Hoffentlich reicht der Strom den das UBEC zur Verfügung stellt. Das bereitet mir z.Zt. noch die grössten Kopfschmerzen.
Ein Umbau des Konzepts der Versorgung 6V/5V mit 2S Lipo würde ein Fall für den Fehlschlag der Woche.
Würde dann auf eure Unterstützung zählen!
Anbei noch ein Bild der 6 Beine.
MfG
27481
HannoHupmann
11.02.2014, 11:51
Zur Not kannst du das SBEC mit einem größeren austauschen, meines kann 20A und hat auch nur 18€ gekostet. Versorgen lässt es sich mit einem sehr weiten Spannungsbereich.
Kleinigkeit noch zu Füßen, es wäre sinnvoll die Fussspitzen rund auszuführen.
@Hanno
18€ hört sich gut an. Bei den bisherigen Gesamtkosten nur ein geringer Posten.
Ausserdem könnte ich die Spannung dann noch auf 7V erhöhen, was eine etwas verbesserte Servo Leistung ergeben würde.
Werde aber nur aktiv falls mein UBEC versagt und eine Kondensatorbank keine Verbesserung bringt!
Das mit den abgerundeten Gummifüssen ist eine berechtigte Anmerkung, da sich bei den flachen Füssen, je nachdem in welchem Winkel das Bein aufsetzt, die Länge etwas erhöhen würde.
Kommt auf jeden Fall auf die To Do Liste!
MfG
HannoHupmann
13.02.2014, 13:20
Bei Flachen Füßen hatte ich immer Probleme wenn das Bein leicht schräg steht (was es immer tut, außer in der Startposition), denn dann ist nur noch eine Kante auf dem Boden und die rutscht dann um so leichter weg. Ich habe mir jetzt Gehäusefüße (rund) bei Ebay für 2,50€ geholt und mit denen bin ich erst mal zufrieden.
Den SBEC bekommst du auch bei Ebay wenn du nach 20A und SBEC suchst.
Hallo Hanno!
Hast du noch einen Link zu den Füssen bei Ebay?
Hatte damals als ich meine bestellt habe keine bekommen, alle Lieferungen nur an Firmen!
Und wie hoch ist der Gummiteil deines Fusses?
Das mit dem SBEC habe ich gefunden.
MfG
Roland
HannoHupmann
14.02.2014, 00:08
Hallo Roland,
hier der Link: http://www.ebay.de/itm/20-Gummifuse-schwarz-ca-8-mm-x-16-mm-selbstklebend-/131069679920?pt=Schauk%C3%A4sten_Vitrinen&hash=item1e845c9930
Hallo!
Bin grad dabei an der Software rum zu basteln.
Schreibe eine Routine um die Nullstellungen der Servos im EEPROM des ATmega1284p abzulegen.
Klappt auch soweit ganz gut, wenn ich die Spannung abschalte und wieder einschalte sind die gespeicherten Werte alle da.
Sobald ich aber ein neues Programm in den Flash Speicher schreibe sind alle abgespeicherten Werte weg.
Benutze zum Programmmieren AVR Studio.
Hat da jemand einen Tip für mich, wie ich die gespeicherten Werte wieder erhalte nach Flash Programmierung?
MfG
Roland
Keiner eine Idee?
Habe es bis jetzt nicht lösen können!
MfG
Geistesblitz
17.02.2014, 15:12
Könntest du vielleicht vorher die Werte im EEPROM vorher auslesen, irgendwo speichern und nach dem Flashen wieder raufspielen? Sonst fällt mir eigentlich auch nix ein...
@Geistesblitz
Aber wo soll ich sie denn hin speichern?
Ich speichere sie ja schon im EEPROM. Kann auch die Spannung wegnehmen und wieder einschalten, danach sind die Werte auch noch vorhanden!!!
Aber sobald ich ein neues Programm Flashe sind alle Werte weg!
Habe damals für Sensobot 3 ein ähnliches Programm geschrieben, da hats geklappt. War aber ein ATmeg32.
Muss mir das alles noch mal genau ansehen.
MfG
Roland
Geistesblitz
17.02.2014, 19:50
Ich dachte auch eher daran, im Programm etwas vorzusehen, wie man die Werte mittels PC auslesen, speichern und zurückschicken kann, meinetwegen über USB/UART-Wandler. Wenn das nicht geht hab ich sonst auch keine Ahnung. Was für einen Controller hast denn jetzt drin?
HeXPloreR
17.02.2014, 20:07
Möglicherweise steht die Lösung hier (hab aber nur überflogen):
https://www.roboternetz.de/community/threads/62826-EEPROM-leer-eep-Datei-ins-EEPROM-schreiben?highlight=flash+eeprom
@HeXPloreR
Genau da stand die Lösung!
Habe in den Fuse Bits die EESAVE Funktion aktiviert.
Nun kann ich den Speicher flashen ohne das EEPROM zu löschen, d,h. meine geschriebenen Werte bleiben erhalten.
Vielen Dank für deine Hilfe.
MfG
Roland
Geistesblitz
18.02.2014, 11:40
Ah, gut zu wissen. Behalte ich mal im Hinterkopf, falls ich mal das EEPROM brauche :)
HeXPloreR
18.02.2014, 17:56
Wie immer freut es mich wenn ich zur Lösung eines Problem etwas beitragen konnte :)
Gut finde ich auch das Du hier nochmal schreibst was genau Du jetzt eingestellt hast.
Viele Erfolg weiterhin
Jörg
Hallo
Habe nun die ungeliebten Metallarbeiten so gut wie abgeschlossen.
Ein paar Bilder vom Endergebnis im Anhang!
Nachdem ich den SD 21 Servocontroller mit dem M1284p angesteuert habe, musste ich nun feststellen, dass sämtliche Servowerte in etwa den doppelten Ausschlag ergaben.
Habe die komplette Software vom Sensobot 3 übernommen. Dort funktionierte alles einwandfrei !
Mal sehen was da schief gelaufen ist.
Was mich jedoch stutzig macht, einige Servos vollziehen Bewegungen, die ich in keiner Weise nachvollziehen kann!
Muss noch mal die I2C Routine kontrollieren, nicht das da etwas verdreht wurde .
Habe irgendwie den Eindruck, als ob die I2C Programmierung nicht exakt laüft.
Ansonsten bin ich mit dem bisherigen Hardwareaufbau ziemlich zufreíeden.
Werde mir demnächst ein wenig mehr Gedanken über die Sensorik machen, die ich einsetzen werde.
Mfg
278122781327814
HeXPloreR
21.03.2014, 17:51
Hallo Roland,
das sieht sehr gut aus.
Zu Deinem ersten Problem:
Nun ich könnte mir vorstellen das wenn du das Programm von der Vorgänger Version übernommen hast, die Servos in den Beinen vielleicht symetrisch (3:3) angeordnet waren damit es schön aussieht.
Wenn ich es jetzt richtig erkannt hab, sind Deine Beine jetzt einmal rum alle in der gleichen Richtung angebracht - also nicht Deine Beine, Die vom Bot :) Das bedeutet im Umkehrschluss, das die Bein dessen Servos jetzt andrersrum eingebaut sind, das läuft falschrum ;)
Ebenso das Unterschenkelservo bekommt jetzt den Winkel über dem Knie ausgerechnet und nicht mehr den einschliessenden unter dem Knie. Jenachdem mit welchem Winkeln man im Programm natürlich arbeitet. Auch die eine hälfte der Hüftservo dreht jetzt falschrum.
Die Werte werden nachvollziehbar wenn Du einen einfachen Test mit einem an die SD21 angeschlossen Bein (3Servos) machen kannst: Der Oberschenkel steht 45° nach oben, der Unterschenkel steht 90° zum Oberschenkel nach unten. Die richtigen Werte dafür kannst rechnerisch überprüfen und ggf "hard" in ein Testprogramm nur dafür schreiben. Ich habe dafür z.B. eine RC-Fernbedienung benutz um den Höhenwert zu manipulieren. Vielleicht tut es auch eine kleine zeitliche Sequenz um einige Grad damit man etwas zu sehen bekommt. Ganz wichtig ist mit kleinen Bewegungen anzufangen um überhaupt eine tendenz zu erkennen, und nicht mit "gedachtem Vollanschlag" in die falsche richtuing zu fahren.
Wenn Du jetzt den ganzen Körper nach oben bewegst, dann sollte sich der Oberschenkel nach unten bewegen - dann ist dieser Wert so schon mal in richtiger Richtung berechnet. Passiert das andersrum ist die Achse entweder am Servo oder im Programm zu tauschen.
Jetzt der Unterschenkelservo wenn es mit dem Oberschenkel richtig rum läuft: Geht der Oberschenkel runter muss, wenn man nur die Höhe des Körpers ändert, sich der Unterschenkelwinkel vergrößern, weil die IK ja den vorgegeben Fußpunkt halten will. Bewegt er sich in die richtige Richtung hast Du mit diesem Bein eigentlich kein Problem bezüglich der IK. Den Test am besten für jedes Bein separat wiederholen um ganz genau mitzuschneiden was sich wie rum bewegt und ob das auch richtig ist.
Ich hatte diese Problem damals, allerdings schön gleichmässig, als ich von Conrad RS-2 Servos auf Hitec Servos umgestiegen bin. Dort waren bei gleicher Ausrichtung der Servohörner sämtliche Achsen verdreht. Habe das Problem über den Test oben dann so eingegrenzt und abgestellt natürlich über die Software.
Zum doppelten Wert:
Einen Servo an die SD21 anschliessen, diesen Servo einmal die Neutralstellung fahren (1500 ?). Markieren. Jetzt muss man wissen welcher Wert auf linksanschlag (1000 ?) hört und welcher auf rechtsanschlag (2000 ? ) UND den ungefähre Winkel dazu ( also etwa 180°/2 ?) davon rechnest Du jetzt einfach den 3.Teil aus also z.b.: 2000 - 1500 = 500 ;
500/ 90° = 5,55° ; 5,55° * 30° = ungefähr 166 ; 1500 + 166 = 1666 - Du gibst jetzt also über ein einfaches kleines Testprogram einmal oder mit 20ms Pausen in Schleife diesen erechneten wert aus. Jetzt sollte der Servo also etwa auf 30° neben der Neutralstellung stehen. Links oder rechts davon hängt tatsächlich wie ich schon sagte von den Servos ab. Der eine Hersteller dreht bei gleichem PWM Wert links weg, der andere rechts weg.
Das die SD21 über I²C dort was falsch macht halte ich für unwahrscheinlich, aber das deckst Du spätestens mit dem zweiten Test auf. Schau mal nach ob Du die config scl = Portc.0 und sda = Portc.1 im Programm drin hast und prüfe mal gegen ob der m128 das auch auf diesen Pins liegen hat. Vielleicht aber explizit vor und nach der Nutzung mal Inerrupts deaktivieren. Vielleicht hast Du dort etwas drin was "sich dazwischen mischt" und dann Seiteneffekte auslöst. Das findet sich ggf schneller wenn Du kurz beschreiben könntest wie Deine I²C Routinen genau funktionieren. Bascom arbeit ja gerne mit Pseudoregistern...da der Code vom m32 (?) stammt, hast Du vielleicht eine Register direkt angesprochen, welches es beim m128 nicht gibt oder etwas anders heißt?
Leider weiß ich nicht ob und welche Warnungen dann kommen sollten. Aber möglicherweise wurde der Code auch garnicht neu compiliert und dennoch manuell geflasht?
Ich z.B berechne momentan erstmal alle PWM-Werte in sechs IK durchläufen, rufe dann die Sub auf die diese Werte in einem Block global aufgenommen hat und schicke sie dann alle nacheinander durch die Funktion " Setzeservoposition(n, pwm)".
Das ist sicher noch verbesserungswürdig, aber ich kann hier ganz genau nachvollziehen was passiert. Dort deaktiviere ich ggf auch Beine die für Tests nicht benötigt werden zum testen der Berchnungszeit und und und ...oder ich nehme "Komponenten in echt" heraus, wenn Test mit etwas unklaren Ergebnissen anstehen.
Sollte das Verhalten insgesamt weiterhin auftreten dann tippe ich auf eine schlichte mehrfachberechnung bzw falscher Zuweisung auf schon fertig berechnete Werte. Also ich meine der eine Servo ist eigentlich schon berechnet, jetzt ist der Nächste dran, dieser Wert wird aber der falschen Variable übergeben. Im schlimmsten Fall nicht neu berechnet sonder auf aktuelle Werte auf- oder abgezogen. Das könnte so ein Verhalten auch erklären.
Hast du neue oder andere Servos benutzt?
@HeXPloreR
Danke für deine ausführlichen Erläuterungen!
Habe die alte Subroutine nur mal schnell in das neue Programm eingefügt, um zu sehen ob sich was bewegt.
Musste mittlerweile feststellen, dass es mit der neuen Beinkonstruktion alles ein wenig anders läuft als vorher.
Das Servo für das Kniegelenk sitzt z.B. jetzt im Schenkel. Dreht daher natürlich anders herum.
Ähnlich sieht es beim Fuss-Servo aus.
Die entspechenden Rechenwerte müssen eigentlich anstatt vorher abgezogen nun teilweise addiert werden und umgekehrt.
Ausserdem müssen die Berechnungen für die Hüftservos bedingt durch die runde Konstruktion komplett erneuert werden.
Die I2C Subroutine klappt einwandwrei. Das hast du schon richtig vermutet.
Habe es mit einem einzelnen Bein auch schon hinbekommen die Bewegungen so anzupassen, wie es der Laufweg erfordert!
Muss nun aber erst mal die Verkabelung in Angriff nehmen, bevor es mit der Programmierung weiter geht.
MfG
Nach langer Zwangspause melde ich mich nun wieder zurück !
Den Staub habe ich vom Hexapod noch gerade runter bekommen.
Nach ein paar Tagen der Einarbeitung, hatte ich auch schon die ersten Erfolgserlebnisse.
Was man so alles innerhalb von 2 Jahren vergisst !!!
Als erstes habe ich mich damit beschäftigt, die Dialog - Parameter Eingabe voran zu bringen.
Was heisst: Ich kann nun alle Parameter der folgenden Bewegung verändern, ohne irgendwelche Programmänderungen vorzunehmen.
Was ich verändere, bekomme ich direkt auf dem Display des Hexa angezeigt.
Das geschieht mit Hilfe meiner 4 Kanal Fernbedienung.
Ich habe das Programm so flexibel gehalten, dass ich alle relevanten Parameter ändern kann.
Geschwindigkeit, Laufwinkel, Höhenversatz, Beinanhebung, Laufgrad u.s.w.
Ein Video dazu könnt Ihr Euch auf Youtube ansehen.
Für konstruktive Anregungen habe ich immer ein offenes Ohr und werde diese auch in das Projekt einfliessen lassen.
Hier der Link zum Video.
https://youtu.be/hG1dXcRfMs8
Hier noch meine Webseite:
www.sensobot.de (http://www.sensobot.de)
MfG
Roland
HeXPloreR
06.02.2016, 09:44
Hey Roland,
das sieht toll aus ...aber kannst Du bitte den Wackelfilter den Youtube zur Verfühgung stellt wieder abschalten? - ...ich werde Seekrank, und es gibt gar keinen Grund dazu ;)
Viele Grüße
Jörg
Hallo Jörg !!
Freut mich, von Dir zu hören.
Habe den Filter wieder rausgenommen.
Bin jetzt fleissig dabei, die IK für den Laufalgorithmus zu programmieren.
Werde erst mal mit einem 2 - 6 Gang starten.
Wie der Bot dann letztlich aussehen wird, welche Funtionen er hergeben soll, weiss ich noch gar nicht.
Mir schweben da mehrere verschiedene Sachen vor.
1. Autonom den Weg suchen (Hatte ich schon mal) ?
2. Ferngesteuert mit Kamera on Top (Habe ich auch schon mal gemacht) ?
3. Mit Greifarm bestückt ?
4. Treppensteiger ?
Ich bin noch noch nicht sicher.
Wenn noch Jemand eine gute Idee hat, die mich auch anspricht, her damit!
Wenn er dann läuft, gibt es erst mal wieder ein Video.
MfG
Roland
Hallo an Alle!
Habe meine Webseite noch mal deutlich Aufgehübscht.
Ich hoffe das neue Design gefällt.
Falls Ihr etwas verbessern würdet, oder gegenüber der alten Seite vermisst, lasst es mich wissen.
Ansonsten werde ich dort auch weiter nachlegen !
Ohne den Roboter zu vernachlässigen.
MfG
Roland
Hallo
Habe meine Webseite nochmal aktualisiert.
Ist zwar jetzt etwas anders vom Aufbau, aber auf aktuellem Stand.
Leider muss man heute auf Hack - Attacken von allen Seiten vorbereitet sein.
Um eine Seite dieses Umfags ins Netz zu stellen, ohne von Cyber Atacken belästigt zu werden, muss man schon einen ziemlichen Aufwand betreiben.
Es sind doch ziemlich viele Vollidioten im Netz unterwegs.
Obwohl ich Niemanden persönlich angegriffen habe, musste Ich so einiges erfahren.
Aber Aufgeben will ich auch nicht.
Obwohl es einem im Netz schon ziemlich schwer gemacht wird.
Was ich hier zeige, mache ich ohne Hintergedanken.
Für Euch !
MfG
Roland
Hallo!
Nach langer Schaffenspause habe ich Heute mal wieder den runden Hexapoden (Sensobot 4) aus dem Schrank geholt.
Da ich meine sonstigen Aufgaben nun zur Zufriedenheit dritter Personen erledigt habe, will ich IHM nun das Laufen beibringen.
Erst klappte auch alles zu meiner Zufriedenheit, doch dann verabschiedete sich die Spannungsversorgung für die Servos.
Da ich noch einen UBEC 8/15A hatte, wurde Dieser fix ausgetauscht.
Nun funktioniert der HEXA wieder einwandfrei.
Als naechstes habe ich mir dann das BASCOM - Programm, letzte Version, zur Brust genommen.
Da ich die letzten Jahre fast nur noch Arduino Software programmiert habe, fiel es mir trotzdem leicht, wieder damit zu arbeiten.
Das Video der ersten Bewegungen kennt Ihr ja.
Nun werde ich SENSOBOT 4 das laufen beibringen.
Ich hoffe, dass ich noch diese Woche ein Video der ersten Gehversuche fertig habe.
Wird dann auf YouTube hochgeladen.
Freue mich jetzt schon auf konstruktive Kritik und Anregungen.
MfG
Roland
Hallo!
Hat nun doch etwas länger gedauert, als gedacht.
Laufen ist bei einem Hexapoden nun mal doch nicht soooooo.. einfach
Habe jetzt aber die Schrittfolge fertig und wollte Euch mal einen Zwischenbericht zeigen.
Es handelt sich hier um einen 2-6 Gang (wenn er dann fertig ist), was heißt, 2 Beine bewegen sich, und 4 der 6 Beine tragen das Gewicht (ca.3kg).
Ob ich noch andere Gangarten programmiere, weiss ich noch nicht.
Was jetzt noch fehlt, sind die Einstellung der Servogeschwindigkeiten und der Ablauf des flüssigen Zyklus an sich (IK).
Was Ihr jetzt seht, ist das Anfahren der Endpositionen der Beine.
Im Prinzip fehlt nur noch die Berechnung der Zeiten und Geschwindigkeiten, um wieder an die Ausgangsposition zurück zu fahren.
Habe die Laufroutine so flexibel wie möglich gehalten, einstellbar sind:
1. Geschwindigkeit des Gesamtlaufs.
2. Anhebehöhe des Beins.
3. Verstellweite des Beins.(also, wie weit es vorgesetzt wird).
4. Höhe des Grundkörpers über dem Boden.
5. Laufwinkel von 0° bis 360°
Wenn ich einen Lauf fertig habe, kommt Part 2.
Ich setze mir hier eine Zielzeit von ca. 3 Wochen.
Link zum Video:
https://youtu.be/srhyDnYNChg
Anregungen, Wünsche und Kritik sind ausdrücklich erwünscht.
MfG
Roland
Hallo!
Im Moment ist meine Webseite "Down".
Immer wenn die Anzahl der Klicks steigt, gibt es Probleme.
Naja, die Ursache wird sich dann zeigen.
Bin mit der Programmierung des Vorwärts - Laufs schon ziemlich weit. Sieht aber noch nicht sooooo.... Smooth aus.
Falls Ihr einen Zwischenstand sehen wollt, könnte ich ein Video erstellen und auf YouTube hochladen.
Falls kein Interesse besteht, mach ich weiter, bis ich zufrieden bin.
MfG
Roland
Hallo !
Meine Webseite läuft wieder, Server wurde gehackt. Naja. Ein Hoch auf die Sicherheits - Kopie.
Ausserdem ist es mir gelungen, Sensobot4 die ersten Schritte beizubringen.
Ein Video dazu könnt Ihr auf Youtube ansehen. Ich finde den Lauf schon ziemlich gelungen, aber ein paar Nuancen muss ich noch verbessern. Leider kann er bis jetzt nur Geradeaus laufen, deshalb muss ich ihn von Hand umsetzen.
Aber im Part3 werde ich noch eine weitere Gangart hinzufügen, sodass er dann in jede Richtung per Fernsteuerung gelenkt werden kann.
Ab ca. Minute 3 in dem Video erzähle ich einen ziemlichen Unfug, bin mal gespannt ob Jemand von Euch bemerkt, was ich da gleich 2 Mal falsch erkläre.
Viel Spass mit dem Video. Wenn es Euch gefällt , abonniert auch gleich meinen Kanal.
Lob, Kritik und Anregungen sind natürlich ausdrücklich erwünscht.
Ich möchte nämlich nicht im Monolog - Modus bleiben.
Hier der Link :
https://youtu.be/sOTV1ms2NZs
(https://youtu.be/sOTV1ms2NZs)
Rabenauge
04.11.2021, 14:20
Cool, dass der die Beine bewegen kann, ohne die Servos dabei zu bewegen...:cool:
@Rabenauge
Exakt das war es.
Ich hätte eigentlich sagen müssen: So werden die Servobewegungen vollzogen, ohne dass die Servos immer der vollen Belastung ausgesetzt werden.
Was ich da schon an Bewegungen gesehen habe, ist schon manchmal zum Schmunzeln.
Ganz davon zu Schweigen, was mit den Servos passiert wäre, wenn durch einen Programmfehler der ganze Hexa von einem Bein gehoben wird oder beim Lauf die Servos gegeneinander arbeiten!
Aber ich hatte keine Lust, das ganze Video nochmal neu zu erstellen.
Bin mit der Y - Rotation schon fast fertig, sodass ich wahrscheinlich Ende nächster Woche den Bot in alle Richtungen laufen lassen kann, ohne ihn von Hand umsetzen zu müssen.
Bis dahin.
Roland
Rabenauge
06.11.2021, 17:27
Gegen das Überlastungs-Problem hat James Bruton (Youtube) einige recht interessante Lösungen in den openDog's verbaut.
Allerdings wohl in nem so "kleinen" Hexa schwierig umzusetzen...
Im Wesentlichen beruhen sie darauf, dass eine Überlastung durch Hall-Sensoren in den betreffenden Gelenken erkannt wird, und die entsprechenden Motoren dann "nachgeben".
Hallo!
@Rabenauge
Hab mir die Dogs mal auf Youtube angeschaut.
Respekt, aber das ist ja eine ganz andere Kategorie.
Ich schätze mal, dass der Bot so um die 30k€ kostet.
Da lohnt sich sowas.
Meine Servos kosten das Stück ca. 10€, wenn da mal eins kaputt geht, hatte ich bis jetzt erst 1 Mal, bei 36 verbauten an den 2 Hexas, dann kann ich das verschmerzen.
Das ist zwar ein ganz schoener Arbeitsaufwand, weil ich bei den Hüftservos, bedingt durch die Gegenlager, den ganzen Bot zerlegen muss.
Aber ist ja Hobby, in ein paar Stunden ist das erledigt.
Im Moment ist es mir wichtiger, ihn vernünftig ans Laufen zu bekommen.
Habe heute schon wieder 4 Std. programmiert u. getestet, Ende der Woche hab ich ihn dann soweit, dass er in alle Richtungen laufen kann, ohne manuelles Umsetzen.
Mfg
Hallo !
Ich war wieder erfolgreich, bei der Programmierung weiterer Gangarten.
Habe den HEXAPODEN jetzt so weit programmiert, dass ich ihn frei im Raum bewegen kann, ohne ihn anzuheben.
Ausserdem erkläre ich noch einige Menuepunkte, die ich Euch bisher noch nicht gezeigt habe.
Dann habe ich den Fehler in der Hardware beseitigt, der die falsche Anzeige der Betriebsspannung (LiPo) brachte.
Der AD Wandler 7 ist wohl beim Defekt des UBEC mit gestorben. Habe umgebaut auf AD Kanal 6, klappt einwandfrei.
Glück im Unglück hatte ich wohl, dass alles Andere am ATmega 1284p noch tadellos funktioniert. Aber auch davon habe ich noch eine Reserve.
Wäre nur wieder ein ziemlicher Aufwand, da alle abgespeicherten Werte der Servo Nullstellungen weg wären.
Werde mir deshalb die Tage mal alle Werte auslesen und notieren, man weiss ja nie!!!!
Ausserdem habe ich ihm einen Tragegriff spendiert und die Kippschalter für Betribsspannung Board (5V-) und Servos (6V-) nach Oben umgebaut.
Im Video sage ich, dass ich ihm als nächstes das Treppensteigen programmieren will. Das stellt sich aber als extrem schwierig heraus, sodass ich mich entschlossen habe,
erst mal die Laufart "Fern" zu programmieren. Da soll er dann auf Tastendruck an der Fernbedienung mehrere Gangarten ohne Uebergang hintereinander zeigen, ohne dass ich im Menue rum zappen muss!!!
Hier der Link:
https://youtu.be/R_NLuenEZLc
P.S.: Wenn ihr den Kanal abonniert, bekommt Ihr die Info über neue Videos sofort, bevor ich hier immer schreibe.
MfG
Hallo!
Habe ein lustiges Video vom Sensobot 4 online gestellt. Wurde von mir auf Wunsch einer einzelnen Person erstellt.
Er fand meine Roboter immer recht gut, aber wünschte sich eine "Sinnvolle" Anwendung dafür.
In einer lustigen Runde kam mir dann diese Idee. In dem Video kommt auch meine neue Steuerungsart "Remot" zum Einsatz.
Dabei steuere ich den HEXAPOD mit den 4 Kanälen der Fernbedienung ohne im Menü etwas anwählen zu müssen.
Hier der Link:
https://youtu.be/780T1omNCE4
MfG
Rabenauge
20.11.2021, 17:18
Warum wackelt der so beim laufen (ich meine nicht, dass es wirklich stört, funktioniert sogar ziemlich gut- aber er tuts...)- Ungenauigkeiten in der IK-Berechnung?
@Rabenauge
Ja. Das ist mir auch aufgefallen.
Sieht aber durch die labile Halterung in der die Flasche steht (6mm² Kupferdraht) schlimmer aus, als es in Wirklichkeit ist.
Ohne Flasche sieht man fast nichts. Außerdem zittern manche Servos etwas, sind halt günstige, wenn die LiPo Spannung in den Keller geht.
Habe schon überlegt, die Servospannung auf 7V zu erhöhen. Dafür ist schon ein anderer BEC bestellt, der das kann.
Liege dann aber etwas über den Spezifikationen für die Servos. TowerPro sagt: max.6.6V (und 13kg bei 6V).
Der jetzige UBEC bringt aber nur 5.7V im Leerlauf.
Wenn der neue BEC da ist, werde ich mal messen, was da bei 6V und 7V im Leerlauf rauskommt. Habe ein bischen Sorge, dass ich mir mit zu hoher Spannung die Servos zerstöre.
Ich habe nämlich keine Lust, 18 neue Servos zu kaufen
Das Anfahren der Endpunkte, aus der Ik ist eigentlich ziemlich exakt.
MfG
Rabenauge
20.11.2021, 22:16
Sei bloss vorsichtig mit den Servos. 6V vertragen die meisten (wenn nicht, steht es dabei), aber 7V vertragen die meisten _nicht_.
Und Towerpro sind Billigservos- also bitte ganz, ganz vorsichtig (so ein Ding liegt hier rum, ohne ersichtlichen Grund mal verstorben, einer der Käfer auf der Platine hat nen deutlichen "Schweisspunkt"- das Ding war _nie_ ausserhalb der Spezifikationen. Towerpro taugt einfach nix.
die kleinen nehm ich gelegentlich trotzdem zum basteln, unter den Billigst-Servos sind das immernoch "bessere".
Dein LiPo bricht ein??
Dann nimm doch mal nen ordentlichen- normale LiPos können locker 40C Dauer, bessere auch deutlich drüber.
Da verglühen eher die Stromleitungen...
@Rabenauge
Also das mit den MG946R Servos kann ich nicht bestätigen. Die Servos sind jeden Cent, den sie kosten wert.
Dass sie nicht das Allerbeste sind, ist mir klar. Aber sie kosten auch unter 10 € pro Stück. Und glaube mir, ich werde nicht dafür bezahlt, das zu sagen.
Es gibt bestimmt viel bessere Servos, aber dann musst du auch min. 50€ pro Stück auf den Tisch legen.
Meine haben zusammen 180€ gekostet, du wärst dann bei 900€. Das hat der ganze HEXA noch nicht mal gekostet. Dann hast du aber immer noch Mittelklasse Servos.
Da ich keinen Industrie Roboter baue, nehme ich halt die Nachteile in Kauf.
Bei dem LiPo Akku habe ich mich ein bischen schlecht ausgedrückt.
Ich benutze einen 2S Lipo von Turnigy (20 - 30C) . auch bei dem geht die Spannung beim Entladen, wie bei jedem anderen runter.
Die Entladeschlusspannung eines 2S liegt bei ca. 6V. Danach kommt noch der BEC. er nimmt nochmal min. 1V weg. bleiben für die Servos noch 5V.
Das dann das grosse Zittern los geht, wundert mich nicht.
Ich werde aber, falls ich es diese Woche schaffe, noch ein Video erstellen, bei dem ich ein Voltmeter an die Servospannung lege.
Bei der Programmierung des Bot komme ich gut voran.
Er steht im Moment vor meiner Flurtreppe, und möchte hoch. Das ist aber nicht ohne, ihm einen passenden Ablauf zu programmieren.
Aber auch das werde ich hin bekommen. (Wenn nicht einige Servos den Geist aufgeben. Die pfeifen schon ganz schön!!!)
Bis dahin.
Roland
Hallo!
Habe nun zig Versuche unternommen, den Hexapoden die Treppe hoch zu bekommen.
Ich muss gestehen: Ich kriege es nicht hin.
Habe auch 2 Videos davon gedreht, bei denen man sieht, es ist echt knapp. Habe diese Videos aber nicht hochgeladen, falls Ihr Interresse habt, würde ich es machen.
Evtl. kann man ja zusammen eine Lösung finden. Alleine komme ich aber nicht richtig weiter. Das Programm mit den bisherigen Erfolgen hab ich aber noch.
Das Problem: Die Stufen sind ca. 17 cm hoch. Der Unterschenkel des Hexa ist 8cm lang, der Fuss auch, also ausgestreckt 16 cm.
Ich kann aber die Hüfte so hoch drehen, dass ich auf die Stufe komme. Ein anderes Problem ist, ich muss immer min. 4 Beine am Boden haben, um das Gewicht zu tragen (3.5kg).
Man braucht vor jedem Schritt, den man weiter kommt, so viele andere Zwischen-Schritte, dass es Einem die letzten Nerven raubt.
Es ist bestimmt möglich, aber es kostet unheimlich viel Zeit. Deshalb habe ich mich entschlossen erst Mal nicht daran weiter zu programmieren, sondern andere Bewegungen zu realisieren.
Ansonsten werde ich noch vor Weihnachten ein Video mit neuen und verbesserten Gangarten bringen.
Bis Bald
Rabenauge
10.12.2021, 00:16
Zeig doch ruhig das Treppen-Problem mal.
Vielleicht erkennt man, wo der Hund begraben liegen könnte.
Ansonsten ein Tipp: kleinere Treppen ausprobieren.
Geht z.B. mit Büchern wunderbar.
Hallo!
Habe dann mal die beiden Videos Zusammengeschnitten und Hochgeladen.
Der HEXA läuft hier in einer Art Testmodus, bei dem ich die einzelnen Schritte genau beobachten kann.
Es wird einfach zwischen den Schritten eine kurze Pause eingelegt. Für einen flüssigen Ablauf müssten dann nur noch die Pausen entfernt werden.
Beim 2. Teil sieht man schon ganz gut, wie es funktionieren könnte.
Als nächster Schritt müssten jetzt die vorderen Beine schon auf die nächste Etage.
Da aber der Abstand zur 2. Stufe zu groß ist, muss vorher der ganze HEXA auf der ersten Stufe weiter vor gezogen werden.
Das geht aber erst mal nicht, weil die unteren Beine schon ausgefahren sind.
Also erst mal wieder min. 3 Zwischenschritte, bis man dazu kommt.
Echt eine langwierige Angelegenheit!!!!!!
Hier der Link:
https://youtu.be/54dv6_Cgsfo
Rabenauge
13.12.2021, 20:17
Das Gesumme sind überlastete Servos, oder?
Ansonsten würde ich, falls er kräftig genug ist (es sieht eigentlich nicht aus, als hätten die Servos viel Mühe, die erreichen nur die Stellung nicht ganz genau (das summt) mal eine andere Strategie versuchen: statt zwei Beinen rauf, nur eins.
Dann hast du mit der IK vielleicht weniger Probleme?
Die (notwendigerweise) rutschenden Beine werden nicht mehr funktionieren, wenn der Boden griffiger ist.
Hallo !
Ja, die Servos pfeifen schon ordentlich.
Die sind auch schon ziemlich stark belastet.
Im Moment muss ich den Hexapoden eh etwas zur Seite legen, da ich eine Umschaltung für 2 Spannungsquellen für eine Solaranlage mit dem Arduino und meiner Steuerung umsetze.
Incl. Netzwerkanbindung, Automatik- und Handbetrieb und ein paar anderer Besonderheiten.
Wenn dann wieder mehr Zeit ist, kommt der HEXA wieder dran.
Bis Bald!
Roland
Hallo Robotics!
Habe die Spannungsumschaltung für die Solaranlage fertiggestellt.
Jetzt ist wieder Hexapod Programmierung angesagt!
Habe auch schon wieder angefangen dem Sensobot 4 neue Funktionen zu programmieren.
Kann Ihn jetzt mit der 4 Kanal Fernsteuerung in jede Richtung laufen lassen, ohne immer ins Menü gehen zu müssen.
Nur ist es mühsam, mit den 4 Tasten etwas sinnvolles hin zu bekommen.
Bin zwar mit meiner jetzigen Umsetzung nicht ganz zufrieden, aber mit dieser einfachen Fernbedienung ist man halt sehr limitiert!
Werde im Laufe der nächsten Tage dann mal ein Video hochladen, wie es im Moment funktioniert.
Schalte da im Moment nur 3 verschiedene Gangarten Ein u. Aus.
Bis Bald
Roland
Hallo!
Das neue Video habe ich hochgeladen:
https://youtu.be/CYwrTWE1DCI
Viel Spaß damit !
Beim Treppenlaufen bin ich noch nicht weiter gekommen. Mit einem Bein Laufen, geht bestimmt auch, aber dann den Bot anheben, dann ist das Servo garantiert überlastet.
Bei Zeiten werde ich über eine andere Strategie nochmal nachdenken.
Bis dahin.
Roland
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