Linienlabyrinth

[ch4]

Hallo!
Ich möchte, dass mein Roboter den Weg aus einem Linienlabyrinth herausfindet (Linie 1,5cm; es gibt nur rechte Winkel).
Nach längerem Umfragen/Umhören habe ich mich entschlossen, den CNY70 zu nehmen.
Frage: wieviele soll ich davon nehmen bzw. wie sollte ich diese anordnen?

Danke!

PS: Ich habe nur digitale Ports auf meinem Mikrocontroller, aber das ist ja ansich kein Problem, da die Linie schwarz auf weiß ist.

[superjany]

Ich würde mal sagen:

OOOOOO <- Sensoren
|||| <- Linie

[patti16]

du kannst auch helle und dunkle linien nehmen dann klappt das auch.

oder du nimmst leds die einen sind aus die anderen an das erkennt der CNY70 auch.


gruß
patrick

[superjany]

Sorry, aber mir is grad aufgefallen, dass meine Darstellung ni ganz korrekt war - Die Linie sollte in der Mitte sein. Wenn eine Linie erkannt wird die außerhalb des "Standard-Bereichs" liegt, dann wird "gelenkt".

Jan

[RCO]

Wie soll sich der Roboter den fortbewegen? Interessant wäre hier ein Roboter mit omniwheels, der sich garnicht drehen muss. Die CNYs könnte man dann kreuzförmig anordnen.

MFG moritz

[patti16]

das eigentlich auch klappen musste halt die CNY70 so an bringen das der genau trüber ist. wie viel senoren willst du benutzen ???
und hast du weiße linien und schwarze sonst wird er das nicht erkennen??

wenn nicht muss ich das mal ausprobieren bei mir daheim.

gruß
patrick

[patti16]

ist mir gerade noch eingefallen.

du könnntest auch led´s als linie machen oder als leuchtstreifen.
weil der kann ja zwischen hell und dunkel unterscheiden wenn der von der linie ab kommt kannst ja zum beispiel eine led an(oder auch sowieviel wie du brauchst) machen damit er wieder richtig fährt. kannst damit sogar besser steuern als mit irgenwelchen streifen an weißen oder schwarzem papier da du sie ja direkt ansteuern kannst.


gruß
patrick

[ch4]

Hallo!
Danke für die Antworten.
Mein Robo bewegt sich mit "normalen" Getriebemotoren fort.
Ich könnte max. 8 CNY70 nehmen (hab noch 8 pins frei), allerdings weiß ich nicht, wie sinnvoll soviele sind, da sich dadurch ja natürlich die Logik um die zweierpotenz verkompliziert (viel mehr zu betrachtende möglichkeiten und ich hab leider nur die möglichkeit, in einem "pseudoassembler" zu programmieren).
Sofern ich den vorschlag von superjany richtig verstehe, sind 6 sensoren nebeneinander anzuordnen, wobei die mittleren die linie verfolgen. Was ich dabei nicht ganz überreiße: was bringen mir die äußeren?

Danke!

Achja: Linie ist schwarz (auf weißem boden)

[patti16]

aslo cih würde dir raten nicht mehr als drei zu machen da du ja sowieso nicht mehr haben willst wie ich verstanden habe die 6 stück sind schon gut das du wenn du eine linie schräg verlaufen willst die alle auch brauchst weil du hast ja nicht nur einen der den gesamten boden abdeckt oder??


gruß
patrick

[toemchen]

Übrigens: Bei einem Lego-Wettbewerb habe ich gesehen, daß die Leute Schwierigkeiten mit dem Kontrast hatten, wenn sich das Umgebungslicht änderte.

Tip daher: Versuch den Bereich, wo die Sensoren den Boden anschauen, mit einer schwarzen Stoffschürze oder schwarzen Bürsten oder Filz vom Umgebungslicht abzuschirmen.

Im Prinzip reichen zwei Sensoren, von denen immer einer anspricht, wenn die Linie nicht in der Mitte ist. Und dann vielleicht noch zwei Sicherheitsensoren weiter draußen, damit er bei "Verlust der Linientreue" durch ein ganz heftige Lenkreaktion nochmal zurückfindet.

[tomkay]

....Was ich dabei nicht ganz überreiße: was bringen mir die äußeren?


Stell dir vor, dein Robby hat meinetwegen 4 Sensoren nebeneinander... Nun fährt er eine Linie ab - die mittleren zwei Sensoren befindet sich direkt über der Linie (die zwei äußeren auf dem schwarzen Untergrund) und geben deinem Mikrocontroller das Signal: "Ich befindet mich korrekt über der Linie".. Sobald die Linie einen knick nach rechts oder links macht, spricht einer der beiden äußeren Sensoren an, der bei normaler gerade ausfahrt nicht ansprechen würde... Dein Mikrokontroller bekommt jetzt das signal:"Oh, ich bin vom kurs abgekommen, ich muß ich jetzt recht bzw links drehen (kommt halt drauf an, ob der rechte oder linke Sensor die Weiterführende weiße Linie erkannt hat)"... ;)

[ch4]

Das ist mir schon klar, ich habe mich nur gefragt, wozu die ganz äußeren gut sind, falls ich, wie beim Vorschlag von superjany, 6 cny70 habe, da ich ja prinzipliell die verzweigungen auch mit den inneren 4 erkennen kann, oder?

[Quaki]

Also wir haben damals in der Schule einen Robotergebaut, der kam mit 2 Sensoren aus, in normaler fahrt befand sich die linie zwischen den beiden sensoren. vielleicht wäre ein 3. sensor noch sinnvoll, der möglichst mittig über der linie stehen sollte. Aber wie gesagt, mit 2 Sensoren ging es auch gut! ich glaub nur bei sehr spitzen winkeln, hatte er so seine probleme.

[binaer]

Sofern die Linie immer gleich Dick ist und sie weder Verzweigungen noch Sackgassen enthält, müssten zwei Sensoren eigentlich Reichen. Ich sehe keinen Sinn in einem Sensor der zwischen den beiden über der linie ist.
lg binaer