Vor einem Berg Unwissenheit stehend - Roboter-Programmierung

[Gebietsneuling]

Hallo zusammen,

ich habe dieses Forum zufällig gefunden und dachte mir, ich könnte hier gut aufgehoben sein.

Folgende "Problematik" ist der Anlass, weshalb ich euch um Rat bitten möchte:

Derzeit bin ich tätig im Bereich Maschinenbau, allerdings nicht als Techniker, sondern meine hauptsächlichen Aufgaben sind kaufmännischer Natur. Das Gebiet ist Anwendungstechnik im Industrie-Segment "Klebstoffauftrag".

Da ich (evtl.) einen neuen Job in Aussicht habe, muss ich mein Wissen bezüglich Programmierung von Industrierobotern auf Vordermann bringen, bzw. überhaupt erst einmal Wissen erlangen.
Ich habe keinerlei Erfahrung im Bereich Programmierung, abgesehen von HTML, Excel, ein bisschen Access - nicht wirklich hilfreich natürlich.

Meine Fragen wären:

1. Wenn ich dem Roboter beibringen möchte, bestimmte Schweißpunkte zu setzen, muss ich die geometrischen Gegebenheiten natürlich berechnen. Welche Berechnungen muss ich drauf haben? Dass die einzelnen Punkte eingeteached werden, ist mir bekannt, allerdings muss ich ja ggf. optimieren, wenn keine lineare Führung machbar ist.

2. Verwendet wird "Kuka Robot Language KRL 1 - 4" und "VKRL 1 - 4". Wie gestaltet sich diese Sprache?

Mir fallen sicherlich mit der zeit noch mehr Fragen ein, aber um einen Anfang zu setzen, sollte das erstmal reichen. ;)

Danke schon mal!

Gebietsneuling

[Mxt]

Hallo,

in diesem Forum sind hautsächlich Hobby-Roboterbastler unterwegs, allerdings auch einige Leute, die beruflich mit Robotern zu tun haben, wozu ich auch gehöre. Trotzdem möchte ich als erstes mal auf ein anderes Forum verweisen, wo nicht nur jede Menge Kuka-Programmierer, sonder auch einige Kuka-Mitarbeiter unterwegs sind:
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/

Dort wird man Dir allerdings zuerst, berechtigterweise, sagen, dass so ein Industrieroboter eine gefährliche Maschine ist und man am besten mit einer Schulung beim Hersteller anfängt.

So, jetzt zu Deinen Fragen:

1. In vielen Fällen muss man da nichts berechnen. Die wichtigsten Methoden einem Industrieroboter solche Positionen beizubringen, sind Online-Programmmierung, auch Teachen genannt, wo man den Roboter mit einer Art Fernbedienung zu dem entsprechenden Punkt bewegt und diese Position mit einem Namen speichert, damit man sie später im Programm unter diesem Namen ansprechen kann. Weiterhin gibt es Offline-Programmierung, wo man in einer Art CAD-Programm das zu bearbeitende Teil, den Roboter und die ganze Hardware drumherum als 3D Modell hat. Dort markiert man die Stellen, wo geschweißt werden soll, die Software berechnet die entsprechenden Roboterbewegungen. Später muss das ganze dann noch mit einem echten Roboter etwas nachkorrigiert werden.

Natürlich kann man auch in den Programmiersprachen der meisten Roboter mit Positionen rechnen, z.B. relative Verschiebungen zu einer bestimmten Position. Das läuft bei den meisten Systemen auf recht abstrakten Niveau ab, gar nicht so unterschiedlich von Makroprogrammierung in Excel. Natürlich steckt da eine gewisse Theorie dahinter, das ist aber dann eher was für fortgeschrittene Programmierer und sehr ähnlich zu 3D Computergrafik.

2. KRL nimmt als Sprache gewisse Anleihen bei Basic und Pascal. Im oben genannten Forum kannst du viele Programmierbeispiele sehen, auch in den anderen Unterforen die Unterschiede zu anderen Roboterherstellern sehen.

Wenn bei Kuka ein "V" vorkommt, wie bei "VKRL" oder "VKRC" dann steht das für Volkswagen. Das sind speziell für VW angepasste Steuerungen und Software, in der Funktionsvielfalt (stark) eingeschränkt, damit in so einem großen Konzern alle Roboter ähnlich und für alles Personal verständlich programmiert sind. Diese Roboter findet man bei VW und bei eng damit verflochtenen Zulieferern.

Ich hoffe, das hilft Dir schon mal ein wenig.

[Gebietsneuling]

Hallo Mxt,

erstmal vielen Dank für die schnelle Antwort.

Das Forum werde ich mal unter Augenschein nehmen.

Sollte ich tatsächlich dort anfangen zu arbeiten, würde ich natürlich an einem Lehrgang teilnehmen müssen. Dieser wird 2 Wochen dauern.
Ich denke mal, dass ich dort schon Einiges an Wissen mitnehmen kann.

Diese Fragen stelle ich allerdings nicht, um schon vor Jobantritt vollkommen informiert zu sein, sondern weil ich einen kleinen Test inkl. Vorstellungsgespräch bevorstehen habe, sollte ich mich dafür entscheiden in diese Richtung zu gehen. Möchte also lediglich nicht völlig unvorbereitet und unwissend dort aufschlagen. Das würde natürlich die Chancen auf diesen Job ziemlich verringern.

Mir geht es hauptsächlich darum, dass ich mich seit Jahren nicht mehr mit Mathe beschäftigen musste (mal abgesehen von Prozentrechnung, usw. - was man als Kaufmann halt so braucht) und ich mir alle Berechnungen, die ich ggf. durchführen muss, aneignen möchte.
Im Gespräch, bei dem ich mein Interesse für diesen Job bekundete, sagte man mir Sinus/Kosinus z.B. wäre schon von Vorteil.

[Mxt]

Im Gespräch, bei dem ich mein Interesse für diesen Job bekundete, sagte man mir Sinus/Kosinus z.B. wäre schon von Vorteil.
Ich glaube, die wichtigste Winkelfunktion in der Roboterprogrammierung ist atan2. :)

Hier eine Kostprobe von Kuka-Anwendern, die über Theorie reden
http://www.roboterforum.de/roboter-forum/kuka-roboter/formel-fur-geometrischen-operator/msg13660/#msg13660

Wenn Du verstehen willst, worüber die reden, hangel Dich hier entlang:
http://de.wikipedia.org/wiki/Kinematische_Kette
http://de.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg-Transformation
http://de.wikipedia.org/wiki/Homogene_Koordinaten
http://de.wikipedia.org/wiki/Eulerwinkel
http://de.wikipedia.org/wiki/Drehmatrix

Bei einfachen Roboterprogrammen bleibt man davon aber verschont, die Roboterprogrammiersprachen verstecken viel davon. Wenn man allerdings z.B. mit Bildverarbeitung oder anderen komplexen Sensoren zusammen mit einem Roboter arbeitet, muss man schon wissen, wie das alles zusammenhängt.

[Gebietsneuling]

Ich danke dir, ich werde mal ordentlich stöbern und den Links und dem genannten Forum nachgehen!