Suche gute Erklärung zur Deviant Hartenberg Konvention

[schunki]

Hallo zusammen!

Ich hab z.Z. an der Hochschule ein Projekt bei dem ich einen Roboter Arm programmieren muss. In diesem Zusammenhang suche ich ein gutes Tutorial oder eine gute Erklärung zu der Deviant Hartenberg Konvention. Hat da jemand einen Tipp für mich?


Gruß
Andreas

[Geistesblitz]

Du meinst wohl die Denavit-Hartenberg-Konvention ;)
Eigentlich ist es gar nicht mal so schwer. Die z-Achse zeigt immer in die Richtung der Drehachse bzw. der Schubrichtung des folgenden Gelenks. Die x-Achse liegt auf dem Lot von der aktuellen zur folgenden z-Achse. Sind die z-Achsen also windschief, so kann man das Lot erweitern und dort die x-Achse reinlegen. Wenn sich die z-Achsen schneiden, ist es quasi dasselbe, nur dass man sich die Richtung der x-Achse aussuchen kann. Die y-Achse wird dann so gelegt, dass sich ein normales rechtshändiges Koordinatensystem entsteht. Hier wird das Ganze ansonsten auch nochmal ganz gut erklärt:
https://www.fh-muenster.de/fb11/labore/forschung/robotertechnik/downloads/Denavit_Hartenberg_Notation.pdf

[schunki]

Zuerst schon einmal Danke für die Antwort!
Nicht ganz so schwer ist das Ganze sicherlich, wenn man es denn mal verstanden hat. Bis man da allerdings hin kommt ist es teilweise doch recht kompliziert. Da ist die Erklärung der FH Münster auch keine Ausnahme. Aber ich werde morgen mal in Ruhe schauen, ob mir das Dokument neue Erkenntnisse bringt.

Gruß
Andreas

[Geistesblitz]

Gehts dir denn eigentlich wirklich nur um die Konvention (also die Festlegung der einzelnen Koordinatensysteme) oder auch um die DH_Parameter und die DH-Transformation?

[schunki]

Also erst mal geht's mir um die Konvention. Da ich ja auch nur bei der Verwendung dieser Regeln auch wirklich mit nur den vier DH-Parametern von Koordinatensystem zu Koordinaten System komme. Zumindest, wenn ich es bisher richtig verstanden habe. Der Hintergrund warum ich gerne mit Dviant Hartenberg arbeiten würde ist, dass der Roboter von einem Mikrocontroller gesteuert wird und neben der eigentlichen Steuerung auch noch ständige Daten von einer Bildverarbeitungssoftware für die Feststellung der räumlichen Lage auf dem MC auflaufen. Da dies den MC auch etwas beschäftigt hatte ich mir gedacht den MC bei den Transformationen etwas enlasten zu können, wenn ich nur mit den vier DH-Parameter rechnen muss anstatt mit den 6 Parametern der normalen Rotationsmatritzen.